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servomoteur et bras articulé


35 réponses à ce sujet

#1 H20

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Posté 15 février 2016 - 09:54

Bonjour à tous,

je suis sur un projet robotique et je sèche sur un point:

j'aimerai commander avec un servomoteur une plaque d'acier servant de "trappe":

2016-02-15_20h50_30.png

Le problème c'est que je n'arrive pas à établir le lien entre ma plaque et le bras du servomoteur pour effectuer le mouvement décrit sur l'image ci dessus.

Pouvez  vous m'aider si vous avez une solution ou meme une piste

je vous remercie d'avance

 



#2 ashira

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Posté 15 février 2016 - 10:16

Salut! Ca ne serait pas plus simple si le bras du servo démarre à 10h ? Et la fin vers 2-3h.

#3 H20

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Posté 15 février 2016 - 10:21

Oui exactement, jai place le bras un peu au hasard sur le croquis.

le probleme cest que je ne sais pas quoi ou plutôt comment attache le bras a la plaque, faut il un simple câble. Un solide en forme de L...j ai essayé quelque truc mais impossible d obtenir les deux position en même temps

#4 Mike118

Mike118

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Posté 16 février 2016 - 12:02

Ton problème est un problème de cinématique pure. Techniquement avec une simple tringle judicieusement placée tu dois pouvoir résoudre ton problème. 

Un indice : Je suppose que petit tu as faire à l'école un " parallélogramme déformable " : 4 réctangle de papier attaché ensemble avec 4 attaches parisienne. 

essaye de faire la même chose puis change la dimension d'un des rectangle et regarde ce qui se passe quand tu essaye de bouger l'ensemble. 

En gros tes quatre morceaux de papier vont représenter :

 

1)Le support qui tien ton servo moteur et la charnier 
2) la porte sur la charnière 
3) l'axe de sortie du servo qui bouge 

4) la tringle en liaison pivot ente l'axe de sortie du servo et la porte ! 

 

Essaye de le faire pour de vrai ou fait des dessins si tu n'y arrive pas ;)

 

( Attention le piège c'est de croire que les axes de rotations son nécessairement sur un axe de symétrie  du rectangle mais c'est pas le cas : prend des rectangle large et essaye de mettre les axe de rotation n'importe ou dans les rectangle et pas seulement dans les axes ! )
 

Enjoy ! =)


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#5 H20

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Posté 16 février 2016 - 08:18

Merci pour tes conseils, je ne sais pas si je vais réussir mais je vais tenter le coût, je reviendrais vers vous ce soir pour vous donner les résultats des essais

#6 H20

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Posté 16 février 2016 - 06:27

Jai fait quelques tests et je n y arrive pas avec les parallelogramme peut tu me donner plus de détails

#7 H20

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Posté 18 février 2016 - 12:20

Ce n'est pas facile du tout, j'ai essayé tout dabord avec deux parallélogramme mais ça bloque déjà au niveau de la charniere. Je ne sais meme pas ou placer les deux autres paraléllogramme j'ai vraiment l'impression que ce n'est pas faisable

 

 

2016-02-18_00h16_07.png



#8 Mike118

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Posté 18 février 2016 - 01:28

Ok, regarde cette vidéo. 
https://www.youtube....h?v=Hpdz88Z35Xs

 

Mais si c'est faisable. 

Continue de creuser et fait plus de schémas. Pose des points de rotation, change les couleurs de tes pièces, relis ce que j'ai dit dans mon message précédent en regardant la vidéo... Aller courage tu vas réussir j'ai confiance ;)


  • H20 aime ceci

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#9 H20

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Posté 18 février 2016 - 11:12

Me revoila, après quelques croquis et essais sur papier j'ai très vite compris que ça allait me prendre un temps fou.

C'est pourquoi je suis passé sur solidworks. Voici ou jen suis :

Untitled.png

 

Je vais continuer mes essais mais je ne vois absolument pas comment placer les deux parallelogramme et s'il faut les connecter ensemble ou ajouter comme je l'ai fait un lien entre les deux.



#10 R1D1

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Posté 18 février 2016 - 11:56

Salut,

je suis loin d'être celui qui va t'aider en méca, mais un premier pas ne serait-il pas de nous montrer l'ensemble de l'environnement ? J'ai beaucoup de mal à quoi correspondent les positions ouverte/fermée de la trappe.
Par ailleurs, es-tu obligé d'utiliser un système de ce type, ou (idée très naïve) un système de câble avec un enroulement pourrai marcher (pour ouvrir, la fermeture se faisant à l'aide du poids de la trappe, en supposant que l'ouverture est dans le plancher) ?
R1D1 - Calculo Sed Ergo Sum -- en ce moment, M.A.R.C.E.L.
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#11 H20

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Posté 19 février 2016 - 12:12

Salut R1D1, j'y ai pensé Par câble mais cest pas pratique. Pour mon systeme imagine une boîte de chaussure avec un servomoteur a l intérieur qui doit ouvrir et fermer le couvercle

#12 ashira

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Posté 19 février 2016 - 12:31

Autre question aussi, tu veux quelle amplitude pour ta plaque ? Comme dans ton 1er poste ou c'était mis au hasard ? 



#13 H20

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Posté 19 février 2016 - 12:35

Exactement la position en ouvert / fermée correspond a celle mis dans le premier poste ( par contre la position du bras du servomoteur est mis au hasard )

#14 H20

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Posté 20 février 2016 - 02:10

Salut tout le monde, je me rends compte que je ne suis vraiment pas doué en cinematique :P jai continuais mes recherches et jai trouvé une piste interessante :
image.jpg

Je vais essayé de le modeliser sous solidworks et de l appliquer a mon systeme. Jespere obtenir un meilleure resultats que ce que jai pu trouve jusqua aujourdhui

#15 H20

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Posté 02 mars 2016 - 02:08

Rebonjour tout le monde ! Bon impossible de trouver une solution a mon problème pourtant jai pas mal cherché :(

Jai grondements besoin d aide

#16 ashira

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Posté 02 mars 2016 - 02:24

C'est quoi les dimensions de ta plaque et du tube ? Si tu pouvais faire un plan "3D" de ton premier dessin avec les dimensions dessus. En échange je redessine sur solidworks et je teste des trucs ;)

Edit: J'avais pas vu que tu les avais dessiné. Si tu veux tu peux me les passer.

#17 H20

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Posté 02 mars 2016 - 02:55

Voila les dimensions, si tu as d'autres questions n'hésite pas je te fournirai autant d'information que je pourrai:

 

2016-03-02_14h51_46.png



#18 ashira

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Posté 02 mars 2016 - 05:55

Avec une glissière ça a l'air de fonctionner. Après faut tester et voir avec le couple etc 

 



#19 H20

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Posté 02 mars 2016 - 05:59

Merci ashira pour cette démonstration tu as l'air de vraiment ty connaitre par contre jai oublier de préciser quelques chose, je me suis peut être mal exprimer mais le bras sur servimoteur ne doit pas couper le carré bleu

#20 ashira

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Posté 02 mars 2016 - 06:02

Arf mince, ça va pas du coup ^^





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