En attendant de trouver une solution pour l'Arduino Nano, j'ai commencer à faire le programme, et ayant un peu de mal avec la méthode de mike118, j'en ai fais une plus débutante, dites moi ce que vous en pensez :
Le programme est séparé en deux fichiers pour une meilleure lisibilité :
Fichier principal :
//Bibliothèques et fichiers :
#include <Wire.h>
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>
#include "config.h"
//Driver :
Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver(); //SDA->4 SCL->5
#define RALENTI 5 //Pause entre chaque degrès
uint8_t pos;
//Serial :
String msgRecu;
int x,msg;
void setup()
{
Serial.begin(9600);
pwm.begin();
pwm.setPWMFreq(50); //Fréquence utilisée par les servos analogiques
yield();
}
void loop()
{
//Réception de l'information :
while(Serial.available())
{
delay(3);
char c = Serial.read();
msgRecu += c;
}
if(msgRecu.length() > 0)
{
Serial.println(msgRecu);
msg = msgRecu.toInt();
//Réactions à l'information
switch(msg)
{
case 1: //Debout
debout();
break;
case 2: //Couché
couche();
break;
case 3: //Avance
avance();
break;
case 4: //Recule
recule();
break;
case 5:
droite();
break;
case 6:
gauche();
break;
case 7:
hello();
break;
}
msgRecu="";
}
}
void servo(uint8_t i,int pos, int posant)
{
if (i == 3 or i == 4 or i == 5 or i == 6 or i == 10 or i == 11)
{
if (pos <= posant) //Si la position à atteindre est inférieure ou égale à la position antérieure
{
for(uint8_t g = posant; g > pos; g--)
{
x = map(g,180,0,servomin[i],servomax[i]);
pwm.setPWM(i,0,x);
delay(RALENTI);
}
}
else
{
for(uint8_t g = posant; g < pos; g++)
{
x = map(g,180,0,servomin[i],servomax[i]);
pwm.setPWM(i,0,x);
delay(RALENTI);
}
}
}
else
{
if (pos <= posant)
{
for(uint8_t g = posant; g > pos; g--)
{
x = map(g,0,180,servomin[i],servomax[i]);
pwm.setPWM(i,0,x);
delay(RALENTI);
}
}
else
{
for(uint8_t g = posant; g < pos; g++)
{
x = map(g,0,180,servomin[i],servomax[i]);
pwm.setPWM(i,0,x);
delay(RALENTI);
}
}
}
}
void debout() //Paramètres : 0
{
#define POSDEBOUT 60
servo(avG[HA],POSDEBOUT,pos);
servo(avD[HA],POSDEBOUT,pos);
servo(arG[HA],POSDEBOUT,pos);
servo(arD[HA],POSDEBOUT,pos);
servo(avG[GE],POSDEBOUT,pos);
servo(avD[GE],POSDEBOUT,pos);
servo(arG[GE],POSDEBOUT,pos);
servo(arD[GE],POSDEBOUT,pos);
servo(avG[CH],POSDEBOUT,pos);
servo(avD[CH],POSDEBOUT,pos);
servo(arG[CH],POSDEBOUT,pos);
servo(arD[CH],POSDEBOUT,pos);
}
void couche() //Paramètres : 0
{
#define POSCOUCHEHA 80
#define POSCOUCHEGE 120
#define POSCOUCHECH 100
servo(avG[HA],POSCOUCHEHA,POSDEBOUT);
servo(avD[HA],POSCOUCHEHA,POSDEBOUT);
servo(arG[HA],POSCOUCHEHA,POSDEBOUT);
servo(arD[HA],POSCOUCHEHA,POSDEBOUT);
servo(avG[GE],POSCOUCHEGE,POSDEBOUT);
servo(avD[GE],POSCOUCHEGE,POSDEBOUT);
servo(arG[GE],POSCOUCHEGE,POSDEBOUT);
servo(arD[GE],POSCOUCHEGE,POSDEBOUT);
servo(avG[CH],POSCOUCHECH,POSDEBOUT);
servo(avD[CH],POSCOUCHECH,POSDEBOUT);
servo(arG[CH],POSCOUCHECH,POSDEBOUT);
servo(arD[CH],POSCOUCHECH,POSDEBOUT);
}
void droite() //Paramètres : Angle
{
}
void gauche() //Paramètres : Angle
{
}
void hello() //Paramètres : 0
{
}
void avance() //Parmètres : 0
{
}
void recule() //Paramètres : 0
{
}
Et le fichier que j'ai appelé config.h :
//Servo:
uint8_t num[] = {0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11}; //N'oubliez pas do modifier ces 3 lignes !
uint8_t servomin[] = {105, 100, 110, 100, 95, 100, 100, 100, 100, 90, 100, 100}; //Liste des longueurs minimums d'impulsions
int servomax[] = {460,450, 380, 430, 420, 430, 450, 440, 440, 410, 440, 440}; //Liste des longueurs maximums d'impulsions
//Pattes :
uint8_t avG[] = {num[0], num[1], num[2]}; //Servo de la hanche, du genoux et de la cheville de la patte Avant Gauche
uint8_t avD[] = {num[3], num[4], num[5]}; //Servo de la hanche, du genoux et de la cheville de la patte Avant Droite
uint8_t arG[] = {num[6], num[7], num[8]}; //Servo de la hanche, du genoux et de la cheville de la patte Arrière Gauche
uint8_t arD[] = {num[9], num[10], num[11]}; //Servo de la hanche, du genoux et de la cheville de la patte Arrière Droite
#define AVG 0
#define AVD 1
#define ARG 2
#define ARD 3
// Articulations :
uint8_t ha[] = {avG[0], avD[0], arG[0], arD[0]}; //Liste contenant les servos des hanches
uint8_t ge[] = {avG[1], avD[1], arG[1], arD[1]}; //Liste contenant les servos des genoux
uint8_t ch[] = {avG[2], avD[2], arG[2], arD[2]}; //Liste contenant les servos des chevilles
#define HA 0
#define GE 1
#define CH 2
Et voici jusqu'où j'ai pu aller avec la méthode de mike :
Spoiler
La partie du programme permettant de ralentir les servos n'est pas encore au point mais est nécessaire dû à la fragilité du plastique, sans cette partie après environ 2 h de test de marche archaique (3 états pour chaque pattes n'ont pas l'air d'être suffisant pour le faire avancer) certains liaisons peuvent se briser aux endroits les plus fragiles telles que les fixations du "fémur" au niveau des hanches, partie très fines (mais il y a des pièces de rechanges pour la version plastique).
C'est Mike qui se collera à la programmation j'ai hâte de voir comment on fait faire du roller à un quadrupède 
. Bien sûr que tu peux et j'espère que tu partagera ton approche !
