@Oliver17: Je sais pas j'ai pas une taille prédéfinie, mais là dans l'exemple le robot fait quand meme plus de 1m90 et 130kg.
Bien que j'ai jamais "travailler" sur un quelconque robot marcheur, pour un bipède je me dis que petit c'est toujours compliqué, la miniaturisation est compliquée et chère. Il faut donc aller sur un entre deux, pas trop grand parce que faut des moteurs difficilles à trouver, si ça tombe ça se casse etc (pis bon la Walkman, s'il décide de te couper un doigt, il doit avoir la puissance pour...).
Bref une belle réponse de Normand, mais moi si je devais en faire un (sauf essai rapide avec juste des servos pour les cinématiques), je pense que je viserai les 80cm de haut par la, ceci est sans étude préalable ni rien bref un peu au pif.
Mais j'ai remarqué par exemple en modélisme, les trucs tout petits c'est cool mais ça vol souvent pas bien, plus c'est gros plus c'est facile à faire voler, mais passer une certaine taille les coûts explosent.
@Oracid, harmonic drive je te laisse chercher un peu sur le net, mais c'est un type de réducteur ayant les caractéristiques données dans mon post précédent, très bon rapport de réduction, jeu réduit, possibilité de couples élevés, etc. le tout dans un format très compact (je crois que c'est le plus compact existant).
J'aime bien le fonctionnement d'ailleurs de ces petites bêtes, c'est clairement pour moi "magique", ya en gros trois éléments:
- le wave generator qui est en gros juste une piece qui au lieu d'être ronde est une très légère ellipse (c'est un des axes du reducteur)
- une sorte de "cloche" dentée (tres petites dents) à l'intérieure et qui est flexible, à la base ronde, elle est légérement déformée par la pièce précédente
- une roue dentée intérieure qui a souvent a peine plus de dents que la cloche
Ben à la fin ca fait des rapports de réductions énorme 
par exemple la cç explique bien les composants du système: https://www.youtube....h?v=q1v7a0jsp1I, sinon ici ya une gif animé qui montre bien le fonctionnement même si le jeu est exagéré: https://en.wikipedia.../Harmonic_drive.
A priori ce qui est le plus compliqué c'est d'avoir la cloche flexible qui soit suffisament rigide et solide pour ne pas casser trop vite, sachant que si on veut rester dans du format compact, il faut des dentures super fines.
Un bon exemple de ce qui peut être fait sans trop de difficultés (après faut voir le couple transmissible, la taille reste raisonable por un rapport de réduction de 45): https://www.youtube....h?v=AzreNQiTvQE
Bien sur il y a aussi des essai avec du print de plastiques souples style ninjaflex mais je crois que c'est pas assez précis ni solide (du moins ya quelques temps c'était le cas), l'utilisation d'une corroe dentée dans la video au dessus est je trouve une bonne idée.
