143 réponses à ce sujet

[yamovince]

Ok Merci Mike, il faudrait donc faire un petit diviseur de tension pour ramener la tension de sortie du capteur de 2.5V à 1V et pouvoir lire cette tension via l'entrée analogique du nodeMCU.

Par contre,

 

1,95 V  (  = 0,35 + 1,60 )  mais qui peut être compris entre Min 1,40 V  et Max 2,50V

Ça fait une marge d'erreur énorme ! Est-ce que vous savez si la valeur à 10cm va varier entre 1.4V et 2.5V en fonction des conditions d'utilisation (ex : luminosité de la pièce) ou si cette valeur est insensible aux conditions mais varient d'un capteur à l'autre (ex : marge d'erreur à la fabrication) ?

Vous auriez un autre capteur de distance assez directif, qui capte à un peu plus d'1 mètre et pas trop cher à me conseiller ?

 

Pour l'instant, petite vidéo du week-end, voici le prototype du nouveau bras !

Ça claque non ?

[Mike118]

Pauvre peluche ! 

 

Sinon pour répondre à ta question j'ai pris les donnés telle qu'indiqué cependant je n'ai jamais eu d'aussi gros décalage avec ces capteurs ... 

 

Après il y a le VL53L0X ... surtout que ça fait partis des prochains produit qu'on souhaite mettre sur le shop =)

[Oracid]

Un petit problème avec le parallélogramme, à mon avis.
La tige de droite devrait être fixée dans l'angle en haut à droite du carré et non pas au milieu.
L'entre axe de fixation sur le carré devrait avoir la même longueur que l'entre axe des 2 bras sur le servo.
Si l'extrémité du bras est fixe, autant prolonger le carré à la forme voulue.
Perso, je ferais un mouvement qui va en s'accélérant.
De mémoire, il existe toute une panoplie d'éléments mécaniques dans le modélisme, adaptée ce genre d'articulation.

[yamovince]

@Mike, le VL53L0X en I2C à l'air top ! je pourrais garder mon entrée analogique du nodeMCU pour autre chose. Je crois que je vais en commander un rapidement pour tester !

 

@Oracid,

"La tige de droite devrait être fixée dans l'angle en haut à droite du carré et non pas au milieu."

=> oui je m'étais également fait la réflexion

"L'entre axe de fixation sur le carré devrait avoir la même longueur que l'entre axe des 2 bras sur le servo"

=> là j'ai du mal à comprendre ce qu'est "l'entre axe" ?

"Si l'extrémité du bras est fixe, autant prolonger le carré à la forme voulue."

=> je le fais en 2 parties pour pouvoir manuellement modifier l'angle du coude (ex: position poing en avant ou bras le long du corps)

"Perso, je ferais un mouvement qui va en s'accélérant."

=> très bonne idée ! par contre je n'y ai pas encore réfléchi. Est-ce que tu aurais un exemple ?

"De mémoire, il existe toute une panoplie d'éléments mécaniques dans le modélisme, adaptée ce genre d'articulation."

=> je vais regarder ce qui existe. A priori j'aurai besoin de sur-mesure (je dessine la structure dans Blender)

 

En parallèle je prépare aussi l'appli de contrôle pour smartphone. Je vais tester PhoneGap pour développer une appli compatible Android, IOS et Windows phone.

Si je n'arrive pas à faire ce que je veux avec PhoneGap, je me limiterai à faire un dév spécifique pour Android et un pour IOS et ça couvrira déjà

99,1% des smartphones http://www.journaldugeek.com/2016/08/19/cest-fini-pour-windows-phone-android-et-ios-ecrasent-le-marche-mobile/

[Oracid]

En fouillant dans mon grenier, ce matin, j'ai retrouvé mon premier parallélogramme tout rouillé qui date de la fin des années 70s.
On peut voir le matériel de modélisme qui était disponible à l'époque.
Cette réalisation est très importante pour moi, car c'est à partir de là que j'ai laissé tomber la ferraille pour les Lego.

- pour l'entre axe. Oui, en résumé, il faut que les cotés du rectangle soient bien parallèles. Je parle de la distance entre les axes des visses.
- désolé, pour l'accélération, non je n'ai pas d'exemple.
- pourquoi faire du sur mesure alors que ce qui existe pourrait te convenir et a déjà été grandement étudié.

[yamovince]

Merci pour la fouille du grenier et la magnifique photo ! Je comprends mieux "la distance entre les axes des visses"

"pourquoi faire du sur mesure" je ne sais pas si je pourrais trouver les formes et les dimensions exactes de ce que je veux mais j'avoue que c'est aussi pour moi un plaisir de concevoir des pièces à ma sauce

[Oliver17]

Mais c'est qu'il va devenir super dangereux Autonomous Wrestler

 

C'est cool ça avance, vivement que l'on puisse le voir en action.

[Mike118]

En tout cas pour ce genre de mécanisme je recommande l'utilisation de géogébra pour les représenter facilement comme indiqué dans ce poste à path 

[macerobotics]

Salut,

 

Est ce que tu as prévu une carte de type Raspberry Pi (Pi zero) sur ton humanoïde ?

[yamovince]

@Oliver

@Mike très bien géogébra merci

@macerobotics je ne prévois pas de Raspberry Pi. Je vais faire plus simple pour l'instant.

[Oracid]

"Perso, je ferais un mouvement qui va en s'accélérant."
=> très bonne idée ! par contre je n'y ai pas encore réfléchi. Est-ce que tu aurais un exemple ?

On trouve tout sur ce forum ! Ce qui est dingue, c'est que le lien m'a été donné par un moteur de recherche...

Donc voici une réponse pour accélérer, ralentir, enfin modifier la vitesse d'un servo.
Ça m'a pris le chou cette affaire !

http://www.robot-maker.com/forum/topic/6329-arduino-code-servo/

[yamovince]

Ha merci Oracid, mais en fait je pensais que tu parlais de produire une accélération "mécanique" avec une forme spéciale du bras !

[Oracid]

Ha merci Oracid, mais en fait je pensais que tu parlais de produire une accélération "mécanique" avec une forme spéciale du bras !

Non pas du tout.
Mais ce n'est pas une mauvaise idée.
Ce serait possible avec une roue non circulaire en forme de came, comme un oeuf.
Mais pas facile à adapter à un parallélogramme...

[Telson]

il existe aussi ce sujet : http://www.robot-maker.com/forum/topic/10815-defis-comment-commander-la-vitesse-dun-servomoteur-avec-arduino/

[yamovince]

@Telson, Sympa ce défi. Je testerai les phases d’accélération-décélération.

 

Justement, j'ai reçu mon nodeMCU et je dois dire que la boutique robot-maker est top !

Au départ j'étais un peu perdu par rapport au driver à installer mais le SAV (Mike) m'a tout de suite remis sur le bon chemin (tout est là http://www.robot-maker.com/ouvrages/tuto-arduino/installer-configurer-ide-arduino/)

 

J'ai pu faire tourner l'exemple Arduino "blink" qui fait clignoter une led et là je viens de faire un premier test pour contrôler un servo-moteur

Tout fonctionne !

 

Avant je programmais mon ATmega avec Atmel Studio en C++ AVR...

Maintenant avec mon nodeMCU il faut que je réécrive ce code en utilisant la syntaxe Arduino.

Vu la richesse des librairies Arduino et de sa communauté, je pense que c'est mieux de passer à Arduino que de se lancer dans Lua ?

Pour moi, les avantages du nodeMCU par rapport à mon ATmega :

- wifi intégré

- mémoire de stockage beaucoup plus grande (je vais pouvoir aller plus loin dans la programmation des mouvements avec des accélération-décélération!)

- chargement du programme en branchant directement un câble USB (plus besoin de mon AVR dragon)

 

Bien sur le nodeMCU est un peu plus cher que mon ATmega328 tout simple mais vu que de toute façon j'ai besoin du wifi, j'aurais payé plus.

 

 

 

 

[Mike118]

Oui je recommande de passer par l'IDE arduino plutôt que de passer par Lua ...

D'ailleurs suite à ta remarque, j'ajoute le fait le lien vers le driver dans la description du produit  

[Oracid]

Largué !

Le nodeMCU, ça remplace la carte Arduino ? C'est une carte Arduino ? Ça s'enfiche sur une carte Arduino ? L'ATmega, n'est ce pas le uP de l'Arduino ?

[yamovince]

Le nodeMCU n'a pas de microcontrolleur ATmega donc effectivement au départ il n'était pas compatible Arduino

MAIS des développeurs ont mis au point un firmware permettant de pouvoir charger dessus des programmes Arduino.

 

Du coup gros avantage dans mon cas, ça permet de proposer un système facilement "hackable" puisque reprogrammable à l'aide d'un simple câble USB et compatible avec le "gros standard" Arduino

[Oracid]

Ok. Mais dans ton cas, quel est l'avantage du nodeMCU par rapport à un simple Arduino, puisque d'après la photo plus haut, tu n'utilises pas le wifi ?
Mais peut-être utilises-tu le cable USB pour téléverser le programme ? Dommage, si c'est le cas, que le wifi ne soit pas utilisable !

Le wifi, tu l'utilises entre quoi et quoi ?

[yamovince]

Oracid, le wifi sera utilisé pour commander le robot depuis un smartphone (voir la première version E-Rambo)

 

A l'époque c'était un ATmega328 + une carte Bluetooth mais vu qu'il y a cette solution nodeMCU avec microcontrolleur et Wifi tout intégré et pas cher, je vais voir ce que ça donne.