109 réponses à ce sujet

[yougo]

Alors tout d'abord je suis fasciné par l'engouement de vous tous c'est vraiment   

Mike118 

 

Non surtout pas de back drive ! il faut que le servo reste en position si on exerce une force dessus 

 

question Moteur , franchement je suis plus pour acheter un moteur déjà fait , par manque de temps et de moyens 

 

pour brushless ou cc ummmm je suis partager , mais pour le prix je dirais brushless

 

le poid va beaucoup dépendre du poid des moteurs , le reste ne pèse pas beaucoup il y a juste la batterie et les tubes en métal 

 

La question de la taille , le plus grand serait le mieux , mais je m’étais donner la moitié de la taille du vraie cassie pour des questions de budjet 

 

le feedback d'angles serait vraiment un plus ! 

[Oracid]

Faire notre propre moteur , bobinage etc... est à mon niveau exclu ...

Bien entendu ! Faire quelque chose qui vaudrait 10 fois ce que l'on pourrait trouver dans le commerce, ça n'aurait aucun sens.

Plutôt que de faire UN servo, ne pourrait-on pas s'orienter vers la possibilité de faire une série.
Par exemple, un choix entre puissant mais lent, rapide mais moins puissant, etc.

Même si on se plante, c'est à dire, si on ne fait pas mieux que ce que l'on trouve déjà, on apprendra toujours quelque chose.

Pour commencer, il faudrait que tout le monde ait un niveau minimum sur le sujet. Personnellement, je suis assez ignorant sur les moteurs et les servos, même si je sais comment cela fonctionne.

Mike, tu parles de "brushless" par opposition à "CC, courant continu". Si j'ai bien compris, un moteur sans contact, donc brushless, consomme moins et est plus puissant. Donc, évidemment, je serais tenter par le brushless. Mais j'imagine qu'il y a un revers de la médaille, le prix par exemple.

Sinon, faire un moteur ? Je l'ai fait. Il y a longtemps. J'ai pris un petit moteur, j'ai retiré le fil existant que j'ai remplacé par un autre plus fin. Je ne me rappelle plus du résultat. Pour quelqu'un de soigneux, c'est parfaitement faisable et intéressant. Mais laissons tomber cela.

[yougo]

Oracid on commence apr un , si il est bon on en fait 7 autres plutôt que risquer de tout faire mal des le début 

 

Donc voila pour résumer ce qu'il faudrait : 

 

-----------------------------------------------------------------------------------------Un moteur CC                                                                                                              

(Ou brushless si on trouve un bon prix mais j'y crois pas trop) 

 

 

--------------------------------------------------------------------------------------Des engrenages imprimés en 3D / Ou fait a la fraiseuse numérique [j'ai pas trop confiance pour le plastique 3D niveau jeu je préfère le métal ]  

 

(je suis pas du tout un expert en calcul de force avec des engrenages donc si quelqu’un arrive à designer ça , ce serait parfait  ) 

 

 

-------------------------------------------------------------------------------------des tiges en métal sur lesquelles on fixe les engrenages  

 

----------------------------------------------------------------------------------- des roulements a billes 

 

--------------------------------------------------------------------------------------Un potentiomètre 

 

(bon c'est pas le plus dur a trouver , il faudrait juste pas l'oublier l'ors de la création du mécanisme des engrenages )

 

 

-------------------------------------------------------------------------------------Un boitier sur lequel on fixe les engrenages , la par contre pourquoi pas en 3D  

 

------------------------------------------------------------------------------------Un contrôleur  a qui on envoi l'angle et qui se débrouille a faire le reste 

 

 

 

 

Alors ? j'ai oublier quelque chose 

 

Sinon il y a des personnes qui se sentent capable de réaliser le projet [no pression si sa ratte ça ratte et je perds un peu d'argent mais bon c'est pour le bien de la recherche  :laugh1: ]

[Mike118]

en fait moi j'aurais simplifier la donne en prenant un moteur avec déjà l'étage de réduction ... et si possible un encodeur de déjà monté. 

 

donc pour la liste je metrais : 

1 moto-réducteur avec encodeur 

1 driver de moteur

1 contrôleur

1 potentiomètre 

1 boitier imprimé en 3D qui contient le tout

Quelques éléments 3D pour relier le mouvement au potentiomètre, à intégrer directement comme le fait james bruton ... 

 

Niveau code vous avez un  tuto pour un PID avec de l'asservissement en vitesse il reste à faire une adaptation pour faire de l'asservissement en position et ajouter le potentiomètre. ...

 

[Telson]

Ne serait t'il pas possible de faire l'asservissement uniquement avec le potentiomètre?

 

Le PID peut, me semble t'il, s'effectuer sur la position du potentiomètre est réaliser les calculs entre la consigne et l'écart.....C'est donc un encodeur en moins......

 

++

[Mike118]

Si c'est possible . Les servo standard le font L'encodeur c'est juste pour faire mieux

[Telson]

La précision doit être aussi bien plus précise aussi avec un encodeur...D'ailleurs le potentiomètre est t'il linèaire ?

[Mike118]

ça dépend de la qualité de ton potentiomètre... Mais normalement ça devrait ... 

 

EDIT :  Je parle bien entendu de ceux dont le type n'est pas précisé et qui normalement doivent être linéaire. 
Par contre il y a d'autre type de potentiomètre comme les logarithmique pour des applications un peu plus spécifiques mais dans ce cas là c'est indiqué  

[Telson]

[Mike118]

La précision doit être aussi bien plus précise aussi avec un encodeur...

 

D'ailleurs  si tu veux asservir ton servo en position et en vitesse, pour pouvoir dire " va à telle position " avec "telle vitesse", c'est selon moi  plus facile avec un encodeur =) 

[yougo]

Personnellement,Je suis pour faire le servomoteur avec un moteur déjà équipé d'un réducteur, simplement car les calculs de force / vitesse à faire pour créer les engrenages doivent être bien complexe mais je n'y connais rien ça me fait un peu peur...

Pour l'asservissement le PID semble effectivement être là solution ! J'ai regarder le petit tuto, c'est vraiment ce qu'il faut je pense pour avoir un servomoteur de qualité avec une bonne précision

Donc pour commencer il faudrait trouver un bon motoreducteur, si quelqu'un a des pistes ?

[Oracid]

Voici 2 pages concernant les servos et les moteurs Lego qui pourraient vous intéresser.
http://www.philohome.com/motors/motorcomp.htm
http://www.philohome.com/nxtmotor/nxtmotor.htm

Je me pose une question concernant la puissance des moteurs. On parle souvent de couple bloqué (stalled torque), mais dans les caractéristiques des moteurs, s'agit-il réellement du couple bloqué ? La plus part du temps, rien n'est précisé.

[Ulysse]

ça dépend de la qualité de ton potentiomètre... Mais normalement ça devrait ... 

Il y a de tout : linéaire ou logarithmique, avec piste de carbone ou céramique, étanche, multi tours, simple, double, triple, avec interrupteur ...

[Telson]

la pluie part la plupart du temps @Oracid !!!
 
P.S.

plus-part : (Archaïsme) Variante orthographique de plupart.

 

Désolé : je sors..........

[Oracid]

la pluie part la plupart du temps @Oracid !!!
P.S.
plus-part : (Archaïsme) Variante orthographique de plupart.
Désolé : je sors..........

Bien vu !

[yougo]

Personne pour conseiller au niveau des motoréducteurs ?

 

Je pensais a un couple de 5nm soit 50 kg/cm

Une vitesse de rotation de 2500 TPM soit 60°/0,14sec

En 12v

 

Ça parait trouvable ?

[Telson]

Ouais mais ..... même le TLFi ne connais pas plus-part......énorme....enfin pour les initiés.....

 

Va falloir que je fasse gaffe à ce que j'écris moi maintenant!! Gloups !!!

 

J'arrête la la parenthèse......

[yougo]

Ce sujet s'égare j'ai l'impression... 😅

[Oracid]

Ça parait trouvable ?

Ces moteurs sont assez bien vus actuellement.
Regarde les caractéristiques, http://www.gotronic.fr/cat-motoreducteurs-pololu-1485.htm

Par exemple, celui là : http://www.gotronic.fr/art-motoreducteur-hp-1595-21785.htm avec un couple de 9kg.cm, mais moteur bloqué ou pas, ça c'est un mystère.

A titre de comparaison, le moteur Lego PF XL fait en 12V 14,5N.cm avec 214rpm et 40N.cm bloqué . Et il coute 12€.

Si on ne chipote pas, 1kg=1N.


En voilà d'autres, https://www.pololu.c...etal-gearmotors

Oui, et bien je constate, qu'il n'y a pas mieux que Lego !

[yougo]

Oula non je cherche des moteurs avec plus de 50kg/cm MINIMUM regarde les liens de mon premier post les servo ont du 110 kg/cm