93 réponses à ce sujet

[Serveurperso]

PTDR ! Je claque de trop dans les composants, c'est le lidar qui coute cher faut absolument qu'il existe une alternative moins cher et opensource, et en triangulation laser

[Serveurperso]

J'ajoute que j'ai cramé à 2 reprises sur ce projet un total de plusieurs centaines d'euros de matos à cause de fausses manip à la con débile du genre manipulation sous tention afin de tester différentes alimentation DC-DC + Filtre LC + mesures (je commence a avoir un beau stock de matos divers chez moi) ->

 

- Le premier coup c'est le 12V dynamixel qui est passé dans un l'UART du PIC32 et ça a fait sauté le PIC32 (tout seul)

- Il y'a quelques jours hop le 3.3V qui touche le VBAT à 14.4V et la c'est toute la ligne 3.3V qui a dégagé soit le PIC32 le capteur de courant et l'IMU, puis une carte propriétaire à plus de 200 balle.

 

Même en étant hyper prudent la fausse manip est toujours possible surtout en voulant gagner du temps pour faire des essai successifs de filtres sous tentions ou des mesures, conclusion être procédurier et toujours couper le jus même si c'est chiant.

 

[Serveurperso]

En même temps qui ne fait rien ne risque rien ! et j'expose mes cadavres de module électronique au bureau comme des trophée. ya du contrôleur moteur aux mosfets grillés et maintenant 2 cartes UBW32 PIC32 morts pour le robot. La UBW32 pourtant une carte ultra robuste aux conneries

[Serveurperso]

Tuer tous les humains

 

[Melmet]

Ca commence comme ça.... 

 

 

 

[Ulysse]

J'ai trouvé la parade pour éviter les frustrations : ne plus consulter la rubrique "boutique".

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Donne news Mike !!!!!

[Mike118]

Quelques images =) 

Image(s) jointe(s)

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[Serveurperso]

Hop naissance du nouveau robot avec ce nouveau matos.

 

PI directement branchée au PIC32 directement accessible ici http://www.serveurperso.com:8080

 

Driver pour 4 moteurs CC 

Moteurs avec encodeurs x4
Lot de roues mecanum
Imu 9 axes 
UBW pic 32
Raspberry pi 3 B

[Larti]

@Serveuperso, il synthétiseur vocal fonctionne-t-il? je viens de te laisser un mot !

[Serveurperso]

Ben la manque de bol sur le robot principal la carte de synthèse est cuite suite à la fausse manip (donc retirée), et sur le robot en dev le haut parleur n'est pas branché !!!

[Serveurperso]

J'ai du commandé des SN74LS00N (hex inverter gate) pour en ajouter un à l'entrée du contrôleur moteur car je préfère le Sign-Magnitude au Locked-Antiphase pour la commande :

 

Le Locked-Antiphase sur 4 I/O PWM non merci : en cas de freeze pendant le dev on se retouve avec des moteurs à fond et le robot qui s'éclate contre un obstacle... vu que le watchdog fait rebooter le micro et qu'en bootloader toutes les I/O sont à zéro logique, pendant 5 secondes dans mon cas car je programme le PIC32 via Wi-Fi (ESP-Link)...

 

Après l'économie maxi d'I/O tout en étant sécurisé se fait avec le Locked-Antiphase sur 4 I/O PWM + 1 Enable général pour les 4 moteurs en cas de plantage, le zéro logique sur Enable stop le robot. Mais avoir du signal ultrasonique à pleine amplitude dans le moteur (même si celui ci fait office de filtre passe bas) je trouve que c'est une abomination technique, sans parler du rendement plus faible mes oreilles ont la fâcheuse tendance à entendre les ultrasons assez haut.

 

En Sign-Magnitude il faut 4 I/O PWM + 4 I/O de signe (les pins hardware PWM sont limités à 5 sur le PIC32 mais de l'I/O basique on en dispose largement assez) ce qui permet

1) un vrais pilotage à tension variable et en prime la résolution maximale (8 bits) d'un sens et de l'autre.

2) plus de rendement, et c'est important sur un robot mobile à batterie

3) ne fait pas un vieux court circuit si on ajoute de la capacité sur les bornes du moteurs (pour virer le bruit ultrasonique ou protéger le collecteur des étincelles?)

 

D'ou les portes inverseuses pour balancer le PWM dans Enable et le signal de Signe avec IN1 inversé par rapport au IN2 et roulez !

Du coup obligé d'avoir une petite carte d'interface entre l'UBW32 et le contrôleur moteur...

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@Mike

 

Quelles sont les nouvelles ? Il manque encore pas mal d'infos sur les nouveaux jouets dans le shop

 

Et quelles nouvelles du RP Lidar A2 ?

[Serveurperso]

Il c'est endormi le mike... j’étais avec lui. sinon je l'ai entendu dire que ça arrive vendredi le stock de A2

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Ok, merci pour cette info

[Serveurperso]

Je me suis payé un appareil photo je vais faire des photos propres sur fond blanc ou uniforme des produits neuf que j'ai

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Merci mais c est des infos dont jai besoin pour me décider. Un datasheet sur fond blanc aussi

[Serveurperso]

Merci mais c est des infos dont jai besoin pour me décider. Un datasheet sur fond blanc aussi

 

Euh ? Tu sais pas récupérer un datachiotte sur le net ?

[Serveurperso]

Cadeau :

 

lien direct du plus interessant (le low level protocol) http://bucket.download.slamtec.com/63ac3f0d8c859d3a10e51c6b3285fcce25a47357/LR001_SLAMTEC_rplidar_protocol_v1.0_en.pdf

 

Sinon toute la doc est ici :

 

https://www.slamtec.com/en/Support

 

A2M4 Datasheet A2M6 Datasheet A2M8 Datasheet

DevKitUserManual CommProtocol SdkUserManual

[Melmet]

 

Euh ? Tu sais pas récupérer un datachiotte sur le net ?

C'est pas cela que Path veux dire. 
Tu vends un produit, tu mets les infos. 

Faut laisser le temps a notre Mike de le faire, il travail aussi a coté