197 réponses à ce sujet

[Oracid]

Joli robot. Mais quelqu'un a une idée à quoi il sert?

Je pense que les militaires ont déjà une petite idée . . .

Voici une petite vidéo promotionnelle faite par Unitree.

 

 

 

Sinon, on pourrait imaginer que pour les personnes âgées   et pour les malvoyants   , cela pourrait être utile.

[Melmet]

ben non voyont, il faut inventer le T1000 pour exterminer toute trace de vie sur terre

Non, plus serieusement c'est bien vrai ce que tu dit

[Oracid]

Xiaomi présente le CyberDog, un magnifique quadrupède qui, de plus, répond à la voix. Pour un coup d'essai, c'est un coup de maitre.

 

Xiaomi Corporation est une entreprise chinoise, basée à Pékin. Elle est, entre autre, le deuxième producteur de téléphone portable, derrière Samsung et devant Apple.

Que des entreprises de cette taille se lancent dans le quadrupède, me conforte dans l'idée que le robot de demain sera sans doute un quadrupède.

Avec Xiaomi et Unitree et ses quadrupèdes A1 et Go1, les chinois sont en passe de devenir un acteur majeur de la robotique.

 

Qui sait si un quadrupède/drone ne pourrait pas être le robot  universel de demain.  A moins que le drone roulant . . .

 

 

 

 

 

 

Petite précision, le CyberDog de Xiaomi ne couterait que 1300€. 

 

https://siecledigita...ce-le-cyberdog/

https://www.journald...ot-open-source/

[Oracid]

Je ne suis pas très fan des quadrupèdes de James Bruton qui, à mon avis, sont beaucoup trop lourds.

Néanmoins, voici une nouvelle version avec des réducteurs cycloïdaux dont la particularité est de contenir un chemin fait de roulements à billes, à 4'36".

Cette solution élimine, à mon avis, le principal inconvénient de ce type de réducteur. 

Par ailleurs, à 9'21", vous constaterez que les 2 axes de rotation de l'épaule ne coïncident pas en un point.

C'est précisément ce type de problème que je pense avoir réglé sur mon quadrupède, https://www.robot-ma...berte/?p=114288

 

[Melmet]

La différence entre lui et toi c'est le fric des sponsors et YT qui lui payes son matos et les licences des logiciels "HORS DE PRIX" qu'il utilise juste histoire de faire baver tout le monde.

Si tu avais les mêmes moyens, tu ferais mieux que lui j'en suis certain.

 

Toi tu fais les choses à ta façons et sans "SPONSORS" et tu as du mérite.
Aujourd’hui je regardais cela et je me disais que si je faisais pareil, j'ai UNE petite chance de faire pareils.

Mais moi ce n’est pas cela que je cherche, si je veux faire un tuto sur YT c'est pas pour le fric ou la gloire.

Alors je t'encourage à poursuivre tes recherches et hésite pas à poser des questions ici, car tu auras NOTRE soutiens à notre niveau

 

Courage Oracide et fait nous un truc plus économique que lui

[Oracid]

Si tu avais les mêmes moyens, tu ferais mieux que lui j'en suis certain.

C'est gentil, ça fait plaisir. 

 

Cela m'étonnerait beaucoup que je fasse mieux que lui avec ses moyens. Ce gars là, a une capacité de travail hors du commun. Moi, je suis très lent.

Le nombre d'abonnés est quand même un bon indicateur. Il a quand même plus de 1M de d'abonnés sur YouTube. Il faut le comparer à des YouTubers comme DroneBot avec 371k, ou à Andreas Spiess avec 340k.

Moi, avec mes 17k d'abonnés, je suis loin, très loin derrière, et de plus, aujourd'hui, je perds beaucoup d'abonnés.

On a beau dire que l'on ne fait pas la course aux abonnés, quand on tombe dans ce jeu là, on est très frustré de voir que son public ne te suis pas.

Je ne vais pas me remettre à faire des chars avec le dernier Mindstorms pour avoir plus d'abonnés, ce n'est pas mon objectif, mais un peu de reconnaissance, ça motive.

 

Je paye très cher l'association de plusieurs technos (Lego, Arduino, servos RC). Je suis passé de 10 000 vues par jour, à 150 vues. C'est bien qu'il y a un problème.

Pourtant, je suis certain d'être sur la bonne voie, en essayant de proposer des réalisations ambitieuses, mais absolument réalisable par un total débutant en robotique.

 

Pour revenir à James Bruton, moi, ce qui me choque, avec ses moyens et sa compétence, c'est qu'il ne fasse pas mieux.

[Oracid]

A star is born . . .

 

[Oracid]

Dans cette vidéo, on trouvera quelques réponses aux interrogations du fonctionnement d'un quadrupède et en particulier Spot de Boston Dynamics.

 

[Oracid]

A la TRR 2022, certains participants m'ont demandé pourquoi 8DOF-Q-3 avec l'HuskyLens, https://www.robot-ma...02223/?p=116368 avaient les pates avant symétriques, comme les chevaux, alors que les pates de 8DOF-Q-2, https://www.robot-maker.com/forum/topic/14209-8dof-q-2-un-quadrupede-pour-la-tiny-trr-toulouse-robot-race/  avait les pattes vers l'arrière, comme les chiens ou les chats.

Chacun de ces deux quadrupèdes ont eu un parcours de mise en œuvre différente et je n'ai pas voulu les modifier à quelques jours de la compétition.

Mais avec la dernière mise au point de 8DOF-Q-2, je me suis aperçu, pendant mes tests, que la position symétrique était moins efficace.

J'en ignorais la raison, jusqu'à ce que j'en trouve la raison dans cette vidéo, au-dessus, à 7'30.

Ceci est très important et il ne faut pas négliger ce point.

Notez également l'explication de la différence entre le trot et la marche à 5'49".

 

Néanmoins, il faut souligner qu'il existe des quadrupèdes qui ont fait le choix de la symétrie, mais avec les coudes rentrants.

Mais même Solo8, qui était l'exemple type de ce principe,  semble aujourd'hui adopter les pattes vers l'arrière.

 

[Oracid]

Voici la dernière vidéo de James Bruton. Elle propose la réalisation d'un AT-AT.

La motorisation des pattes est très originale.

Notez également, l'allure basée sur la marche et non le trot qui est habituellement utilisé.

Avec la marche, 3 pattes sont au sol, pendant que la 4eme se lève.

Facile à dire ! Dans la vraie vie, le quadrupède s'incline vers la patte qui est censé être en l'air . . .

Ici, la grande surface des pieds semble résoudre ce problème.

 

[pmdd]

Voici la dernière vidéo de James Bruton. Elle propose la réalisation d'un AT-AT.

La motorisation des pattes est très originale.

Notez également, l'allure basée sur la marche et non le trot qui est habituellement utilisé.

Avec la marche, 3 pattes sont au sol, pendant que la 4eme se lève.

Facile à dire ! Dans la vraie vie, le quadrupède s'incline vers la patte qui est censé être en l'air . . .

Ici, la grande surface des pieds semble résoudre ce problème.

 

 

La largeur des pattes semble prépondérante, elle permet de rester dans le polygone de sustentation quand le quadripède est sur 3 pattes, en théorie. Je m'en suis aperçu sur mon quadripède, mais c'est sûr que dès qu'on est sur 3 pattes il s'incline.

 

C'est étonnant comme ce robot est haut et peu large, ça ne paraît pas très favorable pour l'équlibre ?

[Oracid]

c'est sûr que dès qu'on est sur 3 pattes il s'incline.

Oui, malgré que le centre de gravité soit bien dans le corps du robot, mais je pense que c'est le poids de la patte (des servos) qui le font penché.

Pour remédier à cela, même avec une patte fine, il suffit que la patte opposée soit déjà, préalablement affaissée.

Ce qui est contre intuitif pour la programmation, c'est que pour baisser (affaisser) une patte, il faut la lever (lui donner une valeur en Y plus haute).

 

On ne se pose pas toutes ces questions si on fait du trot. Tout est déphasé à 180°, et cela fonctionne assez bien.

La marche, elle, est, à mon avis, bien plus compliquée, alors que l'on s'imagine le contraire, du fait que 3 pattes au sol, semble garantir une grande stabilité.

[pmdd]

Oui, malgré que le centre de gravité soit bien dans le corps du robot, mais je pense que c'est le poids de la patte (des servos) qui le font penché.

Pour remédier à cela, même avec une patte fine, il suffit que la patte opposée soit déjà, préalablement affaissée.

Ce qui est contre intuitif pour la programmation, c'est que pour baisser (affaisser) une patte, il faut la lever (lui donner une valeur en Y plus haute).

 

On ne se pose pas toutes ces questions si on fait du trot. Tout est déphasé à 180°, et cela fonctionne assez bien.

La marche, elle, est, à mon avis, bien plus compliquée, alors que l'on s'imagine le contraire, du fait que 3 pattes au sol, semble garantir une grande stabilité.

Je ne connais pas grand chose en quadrupède, mais si je compare aux dynamiques de course à pieds, la vitesse en fait peut faciliter la stabilité. La marche est un mouvement lent, c'est peut-être pour cela qu'on est hypersensible à la répartition des masses. Le trot est un mouvement plus rapide qui semble absorber les imprécisions et les aproximations.

 

En tout cas c'est ce que je constate aussi sur mon quadrupède. 

[Oracid]

Le trot est un mouvement plus rapide qui semble absorber les imprécisions et les aproximations.

Exactement !

C'est pour ça que c'est le plus nul qui gagne à la TRR.     

J'en connais qui non pas encore compris ça.

Toi, tu vas finir par être un concurrent, sérieux . . .   

[TNERA]

The Dingo is an Open Source Quadruped. This video was recently released. It is a variation of the Stanford "Pupper" project, and has integration into ROS and Gazebo. The one of the projects goals was to be low cost. Their build came in around $1300AUD. (~820 EUR). Their Repo has the complete Build of Materials.

 

Repo here: https://github.com/Y.../DingoQuadruped

 

What do you think of the servo choices?

 

[Oracid]

Those servos looks very good. https://fr.aliexpres...ayAdapt=glo2fra

They are very quick,  (7.4V): 0.11sec/60 °. But they are very expensive !

 

Yesterday, I have received 2 of this, https://fr.aliexpres...ayAdapt=glo2fra

They are less expensive, but they are slower, (7.4V) 0.19sec60 °

 

As Pat92fr showed it is possible to make a big quadruped at the TRR june 2023, I think this is the right way, and I already started to make one.

https://www.robot-ma...-2023/?p=118739

https://www.robot-ma...-2023/?p=118550

 

I hope I will start a new topic about it, soon.

[TNERA]

 

Yesterday, I have received 2 of this, https://fr.aliexpres...ayAdapt=glo2fra

They are less expensive, but they are slower, (7.4V) 0.19sec60 °

 

Did you get a chance to test them? as good as the price?

 

as for the Dingo Servos, I am region blocked from the link. 

[Oracid]

 I am region blocked from the link. 

What do you mean ? You can't see the link, because you are in a securized zone.

 

I tried to test those servos today, https://fr.aliexpres...ayAdapt=glo2fra

But only the torque, not the speed.

The problem is the speed, but those servos have the same speed of the Patrick Felin servos. It is not so bad !

[Oracid]

La TRR dans 20 ans . . .

 

[Mike118]

La TRR dans 20 ans . . .

 

 

C'était à la robocup à bordeaux aujourd'hui ! J'y étais (mais en simple visiteur )