85 réponses à ce sujet

[Forthman]

bien souvent le "brushless" est un argument de vente, des moteurs à balais qui tiennent des milliers d'heures c'est courant,

[Oracid]

@Oracid : J'ai regardé le lien que tu donnes rapidement, tu crois que c'est si perturbant que ça d'être en RS485 au lieu du I2C. ??

Il me semble que la tendance est plutôt au I2C.
Par exemple, ce type de matériel, http://www.robot-maker.com/shop/drivers-d-actionneurs/32-driver-i2c-pour-16-servomoteurs.html?search_query=driver+i2c&results=2, pilote des servos en I2C.
Ici, http://www.robot-maker.com/forum/topic/12263-cablage-du-servomoteur-a-rotation-continue-ic/, notre camarade thermo_nono s'évertue à faire un prototype de servo en I2C.
Le protocole RS485 est surement très bien, mais il y a un moment où il vaut mieux ne pas se perdre dans le brouillard technique.

[Forthman]

le rs485 c'est une norme qui concerne le matériel (les tensions utilisées), mais pas un protocole comme I2C qui permet

de faire communiquer des équipements par le biais d'adresses attribuées.

 

Le RS485 est (était) souvent utilisé en industrie car il permet de transférer les données sur de longues distances (plusieurs centaines de mètres)

et avec des perturbations électriques importantes.

[Oliver17]

...et donc cela reste t'il intéressant d'utiliser cette norme pour ces servos ??

[Forthman]

je ne connais pas l'immunité au bruit de l'I2C, mais vu que c'est utilisé dans l'automobile ça doit être pas mal.

 

Par contre j'ai dit une petite connerie au dessus, le RS485 permet effectivement de connecter sur la même paire de fil un maître et des esclaves

on avait ça dans la sale informatique pour avoir nos ordis en réseau (au début des années 90)

 

donc si tu as tes servos éparpillés sur plusieurs centaines de mètres, ou si les données sont à traiter rapidement... possible que ce soit intéressant... boff...

[Serveurperso]

Oui ici on parle de modèles de servomoteurs, performance / prix, des technologies des moteurs et de boucles d'asservissement

[Serveurperso]

Sans oublier les technique de communication pour piloter le servo, avantage/inconvénient liés au servos donc pourquoi pas

[Serveurperso]

La couche physique Dynamixels c'est du Serial TTL dont TX et RX sont mis en commun sur un seul fil.

 

Je peste contre les Dynamixels car 1 mégabaud sur du niveau TTL c'est pas fiable je baisse à 115K et du coup vu qu'ils ont fait un système HALF DUPLEX (partage des fils TX et RX) ça fait des collisions et des corruptions à gogo du coup je vire le monitoring et du coup je me retrouve avec de bêtes servomoteurs pilotables sans retour d'informations. Tout ça pour économiser un fil sur le bus les bandes de rats ! en même temps j'ai pas besoin du retour et ça fonctionne bien donc OK

 

En même temps c'est sûrement ma faute car je pilote en 3.3V directement depuis le microcontrôleur. Mais ils font chier d'avoir mis qu'un fil pour TX et RX

 

Le protocole est un protocole série tout bête les trames ressemblent à ceci :

 

(le map() c'est qu'on rentre la position avec des angles standardisés en 16 bits pour des maths integers ultra rapide)

void servosGoalPosition(uint8_t id, uint16_t angle16) {
 uint16_t n = map(angle16, DYNAMIXELANGLE16MIN, DYNAMIXELANGLE16MAX, DYNAMIXELMIN, DYNAMIXELMAX);
 uint8_t n1 = n & 0xFF;
 uint8_t n2 = n >> 8;
 uint8_t sum = ~(id + 0x05 + 0x04 + 0x1E + n1 + n2);

 TXSERVOS.write(0xFF);
 TXSERVOS.write(0xFF);
 TXSERVOS.write(id);
 TXSERVOS.write(0x05);
 TXSERVOS.write(0x04);
 TXSERVOS.write(0x1E);
 TXSERVOS.write(n1);
 TXSERVOS.write(n2);
 TXSERVOS.write(sum);
}

void servosAction() {
 TXSERVOS.write(0xFF);
 TXSERVOS.write(0xFF);
 TXSERVOS.write(0xFE);
 TXSERVOS.write(0x02);
 TXSERVOS.write(0x05);
 TXSERVOS.write(0xFA);
}

void servosTorque(uint8_t enable) {
 uint8_t sum = ~(0xFE + 0x05 + 0x03 + 0x18 + enable + enable);
 TXSERVOS.write(0xFF);
 TXSERVOS.write(0xFF);
 TXSERVOS.write(0xFE);
 TXSERVOS.write(0x05);
 TXSERVOS.write(0x03);
 TXSERVOS.write(0x18);
 TXSERVOS.write(enable);
 TXSERVOS.write(enable); // LED
 TXSERVOS.write(sum);
}

[Oracid]

Je peste contre les Dynamixels car 1 mégabaud sur du niveau TTL c'est pas fiable je baisse à 115K et du coup vu qu'ils ont fait un système HALF DUPLEX (partage des fils TX et RX)

C'est donc du RS485, à moins que ce soit du RS232 ?

[Oracid]

J'y avais pensé, il l'a fait !

Super intéressant ! Voici comment hacker l'électronique d'un servo pour l'utiliser avec un moteur beaucoup plus puissant.

[Oracid]

Comme je l'avais promis à Oliver, voici une vidéo ou je teste le bruit que fait le servo JX BLS-HV7146MG (c'est le servo dont Oliver a fait l'acquisition, il y a quelques temps) en comparant une séquence de mouvements avec l'EV3 puis avec l'Arduino.

Pas de bruit, aussi bien avec l'EV3 qu'avec l'Arduino. Du coup, je me demande si je dois mettre cette vidéo en Public.
Pour entendre une légère vibration du servo, il faut vraiment coller l'oreille dessus.
Vous pouvez mettre le son à fond, vous n'entendrez rien à part un bruit de fond.
La charge est de 100g à 10cm de l'axe du servo, soit 1kg à 1cm. J'ai pensé que cela était suffisant pour mettre ce problème en évidence.

[Oliver17]

A 1 mn 20 j'entend le bruit, mais c'est quedal par rapport à d'autres servos ^^ 

 

Oui autant la mettre en public, maintenant que tu a fais la vidéo au moins si quelqu'un tape la référence sur youtube, il en saura un peu plus grâce à toi

 

Tu utilise quel voltage pour le faire fonctionner ?? (7.4 v ou moins ?)

 

Sinon pour le JX RD-B7640HV-360, bruit ou pas ?

 

Merci Oracid.

[Oracid]

il en saura un peu plus grâce à toi

Il saura quoi ? Que l'EV3 ou l'Arduino, ça ne change pas grand chose ?

Perso, à 1'20", je n'entends rien.
J'utilise une batterie 2S, soit 7,4V. Mais en réalité, je mesure 8,6V avec mon buzzer et mon multimètre. Je ne sais pas si c'est bon pour des servos qui sont prévus en 7,4V.

Pour le JX RD-B7640HV-360, il fait du bruit en continu, puisqu'il est en rotation continue. Sinon, quand il s'arrête, on entend rien.

Pourquoi, n'essayerais-tu pas de faire la même expérience pour nous montrer le problème.

[Oliver17]

Bah, pourtant c'est tout simple, position en marche tu lui donne une position, vu qu'il est bloqué sur sa position, avec tes p'tits doigts tu forces sur l'axe moteur, et si il s'en dégage un bruit, pour moi c'est qu'il sera bruyant des qu'il tiendra une position, donc pas bon pour moi.
C'est clair c'est tout con pourtant, mais il faudrait que je fasse une vidéo (bon par contre ce ne sera pas de bonne qualité).

Ben autour des 1'20'' un léger après lorsqu'il tient sa position il fait un léger bruit, mais c'est quedal.

[Oracid]

vu qu'il est bloqué sur sa position, avec tes p'tits doigts tu forces sur l'axe moteur, et si il s'en dégage un bruit, pour moi c'est qu'il sera bruyant des qu'il tiendra une position, donc pas bon pour moi.

Pas d'accord avec toi ! C'est normal!

Si tu forces sur l'axe, le servo perd sa position et tend à y retourner.
Le bruit que tu entends, c'est le bruit normal du réducteur quand le servo va d'une position à une autre.
Avec un MG995, c'est plus bruyant qu'avec un JX BLS-HV7146MG, mais c'est juste une question de qualité du servo.
Sur un bipède, le couple est tellement important que le servo perd sa position et tente d'y revenir coute que coute.
Tu auras toujours ce bruit si le servo n'est pas assez puissant.

[Budet]

Hate de voir ce que tu vas faire avec ces servos, ils ont l'air réactif !

[Oliver17]

@Oracid : non rien à voir, perso si je force sur l'axe je n'arrive pas à la bouger, mais le bruit est là, pas grave j'essayerai de faire une vidéo ^^

Bien entendu je ne parle pas du bruit du servo en mouvement.

[Oracid]

Bien entendu je ne parle pas du bruit du servo en mouvement.

Moi non plus ! Je ne te parle du bruit que fait le servo à l'arrêt
Un servo n'est jamais à l'arrêt. Il reçois des impulsions en permanence quelque soit sa position.

Hate de voir ce que tu vas faire avec ces servos, ils ont l'air réactif !

.
En fait, je ne vais pas utiliser ces servos, mais ceux-là, https://www.robot-ma...upede/?p=100021

[Oracid]

Pour moi, c'est la catastrophe !

J'ai fait l'acquisition de 4 de ces servos (la version 360°, rotation continue), https://www.robot-ma...0-de-jx-40kgcm/pour mon projet Gato, https://www.robot-ma...upede/?p=100021
J'ai également fait l'acquisition d'un contrôleur de servo, http://www.mindsensors.com/ev3-and-nxt/25-8-channel-servo-controller-for-nxt-or-ev3, qui permet d'étendre les capacités de l'EV3.
Tout fonctionnait bien et j'ai même fait une vidéo sur le sujet, https://www.robot-ma...-des-servos-rc/, montrant l'utilisation de ce contrôleur.
Mais depuis quelques jours j'ai commencé à utiliser le contrôleur pour mes servos en rotation continue. Et là, rien à faire, ils tournent bien dans un sens mais pas dans l'autre sens.
J'ai donc contacter Mindsensors en lui donnant le lien du fabricant, http://www.jx-servo.com/English/Product/7653215925.html, et il m'a rapidement répondu que comme il était indiqué, la "Working frequence" est à 330hz alors que le contrôleur est prévu pour 50hz.
J'ai également testé ce contrôleur avec le MG995 et cela fonctionne très bien. Par curiosité, j'ai été voir les caractéristiques techniques sur la boutique et là, https://www.robot-ma...rpro-mg995.html, surprise, je vois "Temps de réponse de largeur d'impulsion: 5 microsecondes ou moins".
On est du 50hz !

J'aimerais bien avoir les caractéristiques du fabricant du MG995, je ne les ai pas trouvées.
Cela me permettrait de demander à Mindsensors pourquoi cela fonctionne avec un servo et pas avec un autre.

Voilà, j'en suis là.
Merci d'avance pour votre aide et vos explications et peut-être une solution.

[Mike118]

MG995 pilotage en 50 Hz 
Contrôleur pilotage en 50 Htz 

+> Je ne vois pas de problème ...