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Discussions techniques sur les servos


69 réponses à ce sujet

#61 Forthman

Forthman

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Posté 18 août 2018 - 02:47

bien souvent le "brushless" est un argument de vente, des moteurs à balais qui tiennent des milliers d'heures c'est courant,



#62 Oracid

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Posté 18 août 2018 - 03:08

@Oracid : J'ai regardé le lien que tu donnes rapidement, tu crois que c'est si perturbant que ça d'être en RS485 au lieu du I2C. ??

Il me semble que la tendance est plutôt au I2C.
Par exemple, ce type de matériel, http://www.robot-maker.com/shop/drivers-d-actionneurs/32-driver-i2c-pour-16-servomoteurs.html?search_query=driver+i2c&results=2, pilote des servos en I2C.
Ici, http://www.robot-maker.com/forum/topic/12263-cablage-du-servomoteur-a-rotation-continue-ic/, notre camarade thermo_nono s'évertue à faire un prototype de servo en I2C.
Le protocole RS485 est surement très bien, mais il y a un moment où il vaut mieux ne pas se perdre dans le brouillard technique.
Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#63 Forthman

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Posté 18 août 2018 - 03:22

le rs485 c'est une norme qui concerne le matériel (les tensions utilisées), mais pas un protocole comme I2C qui permet

de faire communiquer des équipements par le biais d'adresses attribuées.

 

Le RS485 est (était) souvent utilisé en industrie car il permet de transférer les données sur de longues distances (plusieurs centaines de mètres)

et avec des perturbations électriques importantes.



#64 Oliver17

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Posté 18 août 2018 - 04:16

...et donc cela reste t'il intéressant d'utiliser cette norme pour ces servos ??


signature_01.png -->
 
 

#65 Forthman

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Posté 18 août 2018 - 08:38

je ne connais pas l'immunité au bruit de l'I2C, mais vu que c'est utilisé dans l'automobile ça doit être pas mal.

 

Par contre j'ai dit une petite connerie au dessus, le RS485 permet effectivement de connecter sur la même paire de fil un maître et des esclaves

on avait ça dans la sale informatique pour avoir nos ordis en réseau (au début des années 90)

 

donc si tu as tes servos éparpillés sur plusieurs centaines de mètres, ou si les données sont à traiter rapidement... possible que ce soit intéressant... boff...



#66 Serveurperso

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Posté 19 août 2018 - 07:48

Oui ici on parle de modèles de servomoteurs, performance / prix, des technologies des moteurs et de boucles d'asservissement :lol:


Cloud de serveurs à faible latence pour la téléopération sécurisée de robots mobiles, drones et autres systèmes embarqués temps réel

Serveur de développement : https://www.serveurp...om/?page=robots
Accès officiel aux robots : https://www.vigibot.com
News : https://www.vigirobotics.com

Radiobot = Grande base mobile mecanum - 8 caméras, liaisons radio UHF (non Wi-Fi), PIC32 bare-metal + serveur NodeJS déporté
Xubot = Petite base mobile mecanum - 3 caméras, IHM web embarquée sur le robot, liaison Wi-Fi + portail captif, PIC32 bare-metal + serveur NodeJS et vidéo H.264 faible latence (Odroid XU4Q)
Robil = Comme Xubot mais avec une Raspberry PI et sa caméra
Zoombot = Caméra motorisée Axis 214 PTZ (Pan Tilt Zoom)
Raspibot = Une Raspberry PI + une PI caméra + quelques servomoteurs + un client Node.js Open-Source = un robot web fluide et économique.


#67 Serveurperso

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Posté 19 août 2018 - 08:34

Sans oublier les technique de communication pour piloter le servo, avantage/inconvénient liés au servos donc pourquoi pas


Cloud de serveurs à faible latence pour la téléopération sécurisée de robots mobiles, drones et autres systèmes embarqués temps réel

Serveur de développement : https://www.serveurp...om/?page=robots
Accès officiel aux robots : https://www.vigibot.com
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Xubot = Petite base mobile mecanum - 3 caméras, IHM web embarquée sur le robot, liaison Wi-Fi + portail captif, PIC32 bare-metal + serveur NodeJS et vidéo H.264 faible latence (Odroid XU4Q)
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Zoombot = Caméra motorisée Axis 214 PTZ (Pan Tilt Zoom)
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#68 Serveurperso

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Posté 19 août 2018 - 09:51

La couche physique Dynamixels c'est du Serial TTL dont TX et RX sont mis en commun sur un seul fil.

 

Je peste contre les Dynamixels car 1 mégabaud sur du niveau TTL c'est pas fiable je baisse à 115K et du coup vu qu'ils ont fait un système HALF DUPLEX (partage des fils TX et RX) ça fait des collisions et des corruptions à gogo du coup je vire le monitoring et du coup je me retrouve avec de bêtes servomoteurs pilotables sans retour d'informations. Tout ça pour économiser un fil sur le bus les bandes de rats ! en même temps j'ai pas besoin du retour et ça fonctionne bien donc OK

 

En même temps c'est sûrement ma faute car je pilote en 3.3V directement depuis le microcontrôleur. Mais ils font chier d'avoir mis qu'un fil pour TX et RX

 

Le protocole est un protocole série tout bête les trames ressemblent à ceci :

 

(le map() c'est qu'on rentre la position avec des angles standardisés en 16 bits pour des maths integers ultra rapide)

void servosGoalPosition(uint8_t id, uint16_t angle16) {
 uint16_t n = map(angle16, DYNAMIXELANGLE16MIN, DYNAMIXELANGLE16MAX, DYNAMIXELMIN, DYNAMIXELMAX);
 uint8_t n1 = n & 0xFF;
 uint8_t n2 = n >> 8;
 uint8_t sum = ~(id + 0x05 + 0x04 + 0x1E + n1 + n2);

 TXSERVOS.write(0xFF);
 TXSERVOS.write(0xFF);
 TXSERVOS.write(id);
 TXSERVOS.write(0x05);
 TXSERVOS.write(0x04);
 TXSERVOS.write(0x1E);
 TXSERVOS.write(n1);
 TXSERVOS.write(n2);
 TXSERVOS.write(sum);
}

void servosAction() {
 TXSERVOS.write(0xFF);
 TXSERVOS.write(0xFF);
 TXSERVOS.write(0xFE);
 TXSERVOS.write(0x02);
 TXSERVOS.write(0x05);
 TXSERVOS.write(0xFA);
}

void servosTorque(uint8_t enable) {
 uint8_t sum = ~(0xFE + 0x05 + 0x03 + 0x18 + enable + enable);
 TXSERVOS.write(0xFF);
 TXSERVOS.write(0xFF);
 TXSERVOS.write(0xFE);
 TXSERVOS.write(0x05);
 TXSERVOS.write(0x03);
 TXSERVOS.write(0x18);
 TXSERVOS.write(enable);
 TXSERVOS.write(enable); // LED
 TXSERVOS.write(sum);
}


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Xubot = Petite base mobile mecanum - 3 caméras, IHM web embarquée sur le robot, liaison Wi-Fi + portail captif, PIC32 bare-metal + serveur NodeJS et vidéo H.264 faible latence (Odroid XU4Q)
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#69 Oracid

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Posté 19 août 2018 - 09:55

Je peste contre les Dynamixels car 1 mégabaud sur du niveau TTL c'est pas fiable je baisse à 115K et du coup vu qu'ils ont fait un système HALF DUPLEX (partage des fils TX et RX)

C'est donc du RS485, à moins que ce soit du RS232 ?
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#70 Oracid

Oracid

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Posté 12 octobre 2018 - 06:44

J'y avais pensé, il l'a fait !

Super intéressant ! Voici comment hacker l'électronique d'un servo pour l'utiliser avec un moteur beaucoup plus puissant.


Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek



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