80 réponses à ce sujet

[thermo_nono]

alors j'ai dû me planter, je sors mes infos du lien que m'a filé Path plus haut ( http://www.robot-maker.com/shop/moteurs-et-actionneurs/52-motoreducteur-dc-gm12-n20.html ) 

donc le couple en sortie de moteur est de 2.5g/cm
par contre je ne sais pas à quoi correspond le 0.15g.cm que l'on trouve dans la table "Données techniques sur la boite de vitesse du moteur" 
et en effet ça me semble être trop peu je ne souhaite pas un truc industriel capable de lever des tonnes, mais il faut au moins qu'on puisse l'utiliser pour réaliser, par exemple, un bras (en utilisation comme "servo") ou une roue (pour un robot mobile) ou encore des pattes (pour les robots à pattes) pour une utilisation pédagogique (dans le thème : "aborder la robotique sans appréhension").

[Mike118]

Aïe là tu pointes un truc où j'ai mal fais mon boulot ! 

 

=>  Pas bien Mike118    !

 

J'ai visiblement pas vérifier toutes les fiches produits ... 

J'avais donné la doc technique à mthibs ( stagiaire l'an dernier ) pour qu'il fasse la fiche produit ... 

et je suis pas repassé derrière ...  :kez_11:

 

Bon bon bon il va falloir que je ressortent les docs => Au boulot ! =)

 

 

 

Par contre oui il y a pas mal de chance que les valeurs indiqué si elles sont bonnes soient les données concernant le moteur sans réducteur.
Et par contre c'est possible que ce ne soit "pas beaucoup" ... Mais il faut garder en tête la taille du moteur... On se rapproche plus d'un servo 9g que d'un mg995 avec ces moteurs. 

 

Pour les drivers que tu as cité je les ai en stock J'ai pas encore réalisé la fiche produits par contre ... 

 

Après je suis d'accord avec l'idée de forthman rédiger une doc " générale " pour n'importe quel moteur, mais bon il faut quand même le faire avec au moins 1 moteurs aussi pour de vrai

[thermo_nono]

J'avais donné la doc technique à mthibs ( stagiaire l'an dernier ) pour qu'il fasse la fiche produit ... 

Je pense qu'il est possible de recontacter le centre de formation pour faire sauter sa validation d'acquis par rétroaction...   _{(je plaisante bien entendu.. ne le fais pas. ^^)}

Plus sérieusement, je pense que je négligeais un point important (le rapport couple vitesse).. [ Hooo cruel dilemme, quand tu nous tiens... ] et du coup je pense que je vais envisager un truc un peu moins rapide pour favoriser le couple (pour me rapprocher d'un couple de servomoteur ordinaire). On peux aussi taper dans le 9V-12V pour le circuit puissance et utiliser le régulateur de tension de l'arduino nano pour alimenter le circuit de commande (codeur et driver) en 3.3V et 5V.. 
mais si je me reporte au tableau.. le couple pour un moteur 5V et pratiquement le même que pour un moteur 12V... 

 

[Mike118]

T'inquiète pas je vais donner des cours dans cet établissement et mthibs y est toujours étudiant 

 

Non mais le premier que je blâme c'est moi de pas avoir bien fait mon boulot ^^  Un stagiaire c'est là pour apprendre =) 

[Forthman]

J'avais pas vu la doc de Robot Maker, j'ai pioché la première datasheet en pdf que j'ai trouvée.

 

pour le modèle 09220 (celui en 5Vcc donc) :

Vitesse à vide : 14800 trs/min

vitesse en charge : 12000 trs/min

Couple en sortie moteur : 3g.cm

couple de blocage sortie moteur : 13g.cm

 

Avec réducteur 1/100

Vitesse de sortie à vide : 145 trs/min

Vitesse de sortie en charge : 120 trs/min (ça alors ! les vitesses sont divisées par 100 !!!   )

Couple en sortie réducteur : 0.15Kg.cm (150g.cm)

couple de blocage sortie moteur : 0.8Kg.cm (800g.cm)

 

Après il ne faut pas oublier que c'est un moteur de 0.3W ( 5V 30mA )

[thermo_nono]

Haa ok.. du coup il ne manque qu'un "K" dans les tables de la boutique. 
J'ai bien envie d'ajouter du couple.. si je choisi (toujours sur du 5V) un rapport de 298 ça commence à devenir intéressant au niveau couple (450gr/cm)..
et pour la vitesse (40tr/min) si on considère une roue de 5cm de diamètre (périmètre de 15,7cm) on obtient du 6,28m par minute (10,46cm/seconde) ce qui me semble pas mal pour un servomoteur. 
(  )

[Oracid]

ou encore des pattes (pour les robots à pattes)

Alors, à mon avis, ce sera au moins 30kg.cm.
Oliver et moi on va jusqu'à ~48kg. (au fait, je les ai reçus, hier)
Ceux qui font des bipèdes peuvent peut-être nous indiquer la valeur qu'ils jugent trop faible.

[thermo_nono]

Alors, à mon avis, ce sera au moins 30kg.cm.
Oliver et moi on va jusqu'à ~48kg. (au fait, je les ai reçus, hier)
Ceux qui font des bipèdes peuvent peut-être nous indiquer la valeur qu'ils jugent trop faible. 

 

là ça fait un peu gros, pour les moteurs retenus ^^ .. mais une fois le prototype réalisé le système devrait être assez facilement transposable sur des moteurs plus imposants. 
Et oui, ceux qui ont réalisé des robots pourraient dire ce qu'ils considèrent comme un couple ou une vitesse acceptable (sauf si vous avez fait un robot haltérophile ou une voiture de course.. je parle de robots "standards").. ça me permettrait de me faire une idée car là, je pêche par mon inexpérience. 

[Mike118]

pourquoi ne pas directement regarder les valeurs de moteurs du marché ? 

Servo 9g ?

Servo MG995  ?

Dynamixel AX12  ? 

 

[thermo_nono]

alors cette fois je me suis reporté à ce lien qui semble décrire le même moteur : le lien

sur leur table les valeurs sont un peu différentes ce qui m'amènerait à choisir une config comme suit : 
moteur 6V (normalement c'est 5V mais bon ça ne devrait pas être bien grave)
un rapport de réduction de 150 ce qui donnerait (si j'ai bien compris les indications en chinois.. ^^) du 60tr/min pour la vitesse et plus de 2Kg/cm pour le couple... et là on arrive à un résultat satisfaisant. 
Mike118, je pense que ce moteur est le même que celui de la boutique.. c'est possible de l'avoir en 5V avec une réduction de 150 ? _{(et une seconde réduction, mais sur le prix cette fois ^^)}  

.. et une autre info à indiquer dans la boutique serait la résolution du codeur : si je ne dis pas de bêtise c'est 7 battements/tour sur deux signaux déphasés. 
 

[Oracid]

60tr/min pour la vitesse et plus de 2Kg/cm pour le couple... et là on arrive à un résultat satisfaisant.

Je peux me tromper, mais, à mon avis, ceux qui sont intéressés par faire un servo, c'est surtout pour faire du gros.
Du gros, ça existe déjà, http://www.robot-maker.com/forum/topic/11322-test-du-gros-servo-asme-mxa-260kgcm-012s60-3600/, https://fr.aliexpres...iceBeautifyAB=0

Mais ça pèse 600g. C'est lourd !

[thermo_nono]

Mes servos ne lèveront pas des tonnes, mais, en contrepartie, ils seront adressables en I²C et pourront par conséquent être câblés en série (une nappe de 4 fils qui remonte le long d'un bras robotique et permet de contrôler plusieurs moteurs). 
ceux que tu me présente ne disposent pas non plus des I/O supplémentaires de l'arduino qui pourront servir à connecter des capteurs "réflexe" directement gérés par l'articulation du robot (moyennant une modification du firmware). 
Ils ont un débattement de 10 rotations alors que le mien pourra tourner sans fin.

[Path]

Si je comprends bien ce que tu veux faire, c'est la même chose qu'on fait sur les roues d'un robot pour mesurer et piloter sa position.

non ?

[thermo_nono]

Si je comprends bien ce que tu veux faire, c'est la même chose qu'on fait sur les roues d'un robot pour mesurer et piloter sa position.

non ?

Tout à fait. Tout ça localement dans l'articulation, ce qui permettra à un organe de commande (disons un R-pi) de contrôler plus d'une centaine de servomoteurs (à rotation continue) en utilisant que deux broches de son GPIO. 

---- 

Pour reprendre mon idée (qui comme vous allez le constater n'est pas vraiment "mon" idée), je vais vous expliquer comment ça m'est venu : 
une discu a récemment été ouverte sur les bidouilles autour des servomoteurs et on a vu que : 
- certains arrachent le PCB du servo pour le remplacer par un arduino ( lien )
- certains font sauter la butée des servos pour en faire des moteurs avec réducteur ( lien )
- d'autres vont jusqu'à se fabriquer des servos qu'ils ont voulu adressables en I²C (et c'est une sacrés bonne idée) : ( lien )
moi j'ai foutu tout ça dans une boite... je secoue et j’espère en sortir un "servomoteur à rotation continue adressable en I²C" (ce que je n'ai trouvé nulle part).
vu qu'il reste des pins de libres sur l'arduino nano que je vais utiliser, ils seront dispo pour ajouter des options. 
et pour ceux qui veulent un gros moteur qui dépote il suffit de jeter le moteur que j'ai choisi et d'en mettre un autre à la place (12Volts maxi sinon vous risquez de griller l'arduino nano)
edit : si j'y arrive on pourra même envisager de faire une version capable de contrôler un moteur pas à pas à la place du moteur à courant continu.. 

[Path]

Ok

Donc pour faire un moteur asservi, il faut

- un moteur avec réducteur et encodeur (tout en un)

- un pilote moteur en pwm

- un nano avec son code

- un circuit imprimé (ou une petite breadboard)

- des connecteurs pour prendre l'alim et la commande et relayer aux moteurs suivants.

- un peu de câble

- un peu d'impression 3D pour emballer le tout

 

Miam !!

 

Qu'est-ce j'oublie ?

[thermo_nono]

je crois que tu as fais le tour niveau hardware... il faudra juste ajouter un peu de programmation en C pour développer un firmware sur l'arduino nano. 

edit : 

 

un nano avec son code

ha ben tu l'avais mentionné.. tout y est !

[Path]

Il y a peut-être d'autres idées ^^

Tu as fait un choix sur le couple en sortie ? Beaucoup de choses en dépendent.

[Path]

Pour un couple de 18kg.cm, j'ai une conf à 100€ voire un peu plus.

 

https://www.robotsho...eur-64-cpr.html

https://www.robotsho...24v-pololu.html

https://www.robotsho...-40-pololu.html

https://www.robotsho...-37d-paire.html

http://www.robot-maker.com/shop/arduino-officielles/107-arduino-nano-officiel.html

http://www.robot-maker.com/forum/forum-173/announcement-1-besoin-dune-prestation-de-service-ou-dacheter-du-materiel/

http://www.robot-maker.com/shop/accessoires-robotiques/82-breadboard-mini.html

http://www.robot-maker.com/shop/impression-3d/261-service-impression-3d-pla.html

 

Sûr qu'il y a moyen de faire mieux.

[thermo_nono]

Pour le prototype je ne vais pas me ruiner et je pense qu'un petit 2Kg/cm de couple devrait suffire.. ta config a en effet l'air de déchirer, par contre au niveau du prix on est a des années lumières de ce que je peux me permettre. 
Pour le moment je retiens 
 

ce moteur en 5V avec un rapport de réduction de 150, 

ce driver, 
un clone de nano
pour le CI, je vais surement devoir ressortir l'insoleuse du grenier, la dépoussiérer et retrouver un tuto pour voir comment faire avec le perchlo et le révélateur (tout ça est tellement loin.. ^^), 
et j'ai une imprimante 3D. 

 

[Mike118]

si tu peux éviter le perchlo je te recommande le persulfate de sodium =) 

Aucun des inconvénients du perchlo 
=> Plus facile à neutraliser / plus propre 
=> Transparent ( pour plus facilement suivre le développement ) 

De plus c'est un peu plus rapide que le perchlo et moins dangereux que la technique avec l'H202 ...