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ARA: Assistant Robotique Apicole


27 réponses à ce sujet

#21 Mike118

Mike118

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Posté 09 septembre 2018 - 04:43

Il me semble préférable de ne m'attaquer qu'au joystick pour commencer (sans le remplacer si possible = commande de secours).

L'objectif est de permettre un pilotage à courte distance (j'ai essayé en ayant le bloc commande fixé au cadre, c'est trop compliqué à gérer car le pilotage au joystick ne peut se faire que si le joystick est à constante distance avec ta main... ce qui n'est pas le cas quand tu te tiens à coté du robot et que celui-ci se déplace).


Je ne cherche pas forcement une commande sans fil (même si ca serait pas mal) mais une commande qui pourra par la suite être programmable (au moins pour la détection d'obstacle: ne pas défoncer la ruche, même si le proprio est à coté...)

J'imagine un arduino auto-alimenté (batterie spécifique) et comm par radio ou bluetooth, pilotable d'un tél ou d'une télécommande type modélisme.


J'ai regardé les réf du joystick sur le net sans succès, le fabricant est très connu mais peu d'info technique sur ce joystick (qui doit dater des années 1995).

Il va surement me falloir mesurer les tensions qui sortent de chaque fil de ce joystick en fonctionnement, est-ce la bonne démarche ?

 

 

Pourquoi ne pas simplement " rallonger les fils des moteurs " d'environ 1 m  ? Vous gardez le boîtier dans la main ... des fils qui vont jusqu'au robot, et aucun développement à faire ... 

Sinon oui en l'absence d'info sur le joystick, des mesures de tension est une bonne démarche. 


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

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#22 Raiden

Raiden

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Posté 09 septembre 2018 - 09:17

 

 

Pourquoi ne pas simplement " rallonger les fils des moteurs " d'environ 1 m  ? Vous gardez le boîtier dans la main ... des fils qui vont jusqu'au robot, et aucun développement à faire ... 

Sinon oui en l'absence d'info sur le joystick, des mesures de tension est une bonne démarche. 

 

 

C'est que je trouve que le boitier n'est pas pratique, très adapté à un pilotage assis, le bras reposant sur la commande et le maniement du bout des doigts, mais debout c'est une autre histoire, le boitier est lourd, le joystick trop avancé, ce qui fait que le poids du boitier est au milieu de l'avant bras, je ne trouve donc pas la solution ergonomique même si tu as raison c'est techniquement la solution la plus simple à mettre en œuvre (et surement la moins chère ^^).

 

Une autre option: une arduino qui déplacerait mécaniquement le joystick, simplement un déplacement sur un plan (2 axes), avec 2 moteur pas-à-pas comme pour beaucoup de machine outil à commandes num, à priori une simple extension contrôleur pour chaque moteur, le tout combiné à un algo de déplacement x/y.

Ca m'éviterait de faire du reverse ingé de ce boitier tout en gardant la possibilité de changer de type de commande et de faire du sans-fil assez simplement.

 

Je délire ?

 

En fait faut même que je connecte ce pilotage à ton système et voilà c'est contrôlable à distance !



#23 Ulysse

Ulysse

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Posté 09 septembre 2018 - 09:41

Je dis ça je dis rien, je veux pas détourner le sujet ...

 

Matériellement, on a Pablo qui est le sujet qui s'en approche le plus  avec l'utilisation de moteurs identiques et l'ajout de capteurs pour l'odométriel'intégration d'une boussole (qui a évolué depuis),   télécommandé par bluetooth , par wifi avec un smartphone , ou avec une radiocommande (ha non j'ai rien écris là-dessus) , un repérage par GPS et RTK ...

 

Je ne peux que conseiller d'utiliser un des contrôleurs sabertooth : pas de souci d'approvisionnement, la gamme évolue, pilotable par tout ce qu'on veut, archi connu dans le milieu des makers qui font du lourd.

 

ori-commande-sabertooth-2x32a-21813.jpg



#24 Raiden

Raiden

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Posté 09 septembre 2018 - 10:14

Je dis ça je dis rien, je veux pas détourner le sujet ...

 

Matériellement, on a Pablo qui est le sujet qui s'en approche le plus  avec l'utilisation de moteurs identiques et l'ajout de capteurs pour l'odométriel'intégration d'une boussole (qui a évolué depuis),   télécommandé par bluetooth , par wifi avec un smartphone , ou avec une radiocommande (ha non j'ai rien écris là-dessus) , un repérage par GPS et RTK ...

 

Je ne peux que conseiller d'utiliser un des contrôleurs sabertooth : pas de souci d'approvisionnement, la gamme évolue, pilotable par tout ce qu'on veut, archi connu dans le milieu des makers qui font du lourd.

 

Salut Ulysse,

 

ho ho ho ! en effet le coté propulsion est très proche ! je vais regarder ton topic avec attention ;)

 

Pour l'odométrie je pense que l'objectif est différent et par conséquent la solution technique aussi il me semble: dans ton cas l'ensemble du dessin doit être parfait, d'où un comptage précis des tours de roue, bien plus fiable qu'un GPS. Mais surtout ton robot ne se soucie guère de l'environnement, son but est de tracer le plus fidèlement possible (et je trouve l'idée assez tripante en soit, j'adorerai détourner son utilisation avec de la peinture sur un mur ou sur le sol, le robot tagueur voir revendicaliste !).

 

Dans mon cas c'est tout l'inverse, c'est en relation avec l'environnement que le robot doit interagir, son propre déplacement n'étant pas contraint par lui même mais par les objets qui l'entourent, on est plus proche du SLAM, l'odométrie n'apportant pas d'information robuste dans ce sens.

 

 

Merci pour le lien vers Sabertooth c'est tout à fait ce qu'il me faut !



#25 Mike118

Mike118

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Posté 09 septembre 2018 - 11:11

Je suis parfaitement d'accord avec Ulysse ! Et en effet actuellement son robot s'approche énormément de ce que tu fais. 

Ma remarque était comme tu l'as bien compris vraiment à prendre dans le sens :  " quitte à garder le boitier " le plus simple est de juste rallonger les fils ... Je voulais pas proposer tout de suite du materiel de la boutique pour remplacer le boîtier ... Surtout qu'au delà du manque de practicitée vu que le boîtier est lourd,  c'est de loin la solution la plus simple et la plus économique.... 

 

Bref passons ;)

Si tu acceptes de virer le boîtier alors là : 

=> Tu mets le driver de moteur de ton choix. 

=> La carte programmable de ton choix  ( Si nécessaire * ) 

=> Le système de télécommande de ton choix 

 

et tu te fais directement ton propre système plus simple et plus pratique que de s'interfacer sur le boîtier...  ( Même si l'idée de se greffer sur le joystick n'est pas complètement du délire ... C'est faisable ... Mais c'est à mon sens beaucoup moins pratique / plus compliqué ... )

Dans ce cas où tu te fais ton système il y a pas mal de solutions différentes pour chacun de ces 3 éléments soulevés. 

 

 

Carte programmable :

 

On en a pas mal en stock : Raspberry pi, Arduino , NodeMcu, Pic32 ... Mais il y en a d'autres et partout sur le web.

Sur les robots vigibots on utilise le PIC32 mais c'est un équivalent de l'arduino DUE que Path utilise aussi  ,

 

Télécommande : 

 

là aussi beaucoup de choix : 

Radio de modélisme  
Sur la boutique on propose celle ci : Radiocommande 6 voies  et le tutoriel associé à cette radiocommande et les tutoriels associés : 
Découverte de la radiocommande et utilisation de la radiocommande avec arduino .  

Mais il y en a beaucoup d'autres un peu partout sur le net ...  Surtout si il y a besoin de plus de Voies ... Vu que celle qu'on propose ne dispose que de 6 voies ( Attention juste à choisir des fréquence légale en France)

 

Module bluetooth : 
=> en connectant un module bluetooth à un arduino par exemple et en faisant le soft dédié sur un smartphone et sur l'arduino tu peux piloter ton robot avec ... 
Sur la boutique on propose ce module bluetooth pour n'importe quel type de microcontrôleur , ou celui là module bluetooth directement adapté pour les arduino uno et mega en shield.  et on pourra trouver plusieurs robot qui utilisent cette méthode sur le forum ... dont le rocbot d'ashira ...

 

Par Wifi; 

=> Exemple NodeMCU  Raspberry pi les intègre déjà ... mais là encore il y a d'autre solutions ...

On notera par exemple le tuto pour piloter un robot en wifi de gerardosamara

 

Radio UART qui permet de faire sa propre radiocommande ... ( Là encore attention aux fréquences légales en France ) ( Solution utilisée par Ulysse ? )

 

 

 

 

Drivers de moteur CC : 

 

En stock nous nous proposons ces cartes :  Driver pour moteur CC 20A

avec le tutoriel qui en parle ici => tutoriel pour utiliser de driver de moteur CC

 

Par contre les sabertooths sont aussi un très bon choix ! Elles ont différents mode de pilotage dont un pilotage par UART, et par Signaux RC, ce que les drivers que j'ai proposé plus haut n'ont pas ... 

 

* Le gros avantage de la sabertooth, c'est que tu peux y brancher directement une radiocommande  ( pilotage par signaux RC ) donc tu peux ne pas utiliser de microcontrôleur ...  C'est de loin la solution la plus " simple" si tu ne veux pas faire de code et utiliser des produits " génériques " ... 
Mais je ne sais pas si c'est ce que tu souhaites ... => Ne pas faire de code / avoir des solutions le plus simple ^^ 
 

Mais bon il existe d'autre drives de moteurs CC ... 

 

 

 

Bref... Plein de solutions différentes possible =) 

N'hésite pas à regarder les autres robots des membres pour t'en inspirer. 

 

 

Pour les questions concernant le projet Vigibot je vais y répondre dans le sujet dédié ;) : Autant ne pas trop faire dévier ton sujet et se concentrer ici pour répondre à tes questions pragmatique concernant ton projet =)

 

Par contre je reviens juste sur un point : L'odométrie est une information importante pour du SLAM ... Il est possible de s'en passer mais comme je l'ai écrit plus haut cela sera au détriment de la vitesse du robot, et il faudra que les algo basé sur les autres capteurs moulinent très vite ... 


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#26 Raiden

Raiden

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Posté 10 septembre 2018 - 09:36

Salut Mike et merci pour ce super retour !

 

Sans aucun doute que j'acheterai de quoi piloter ces moteurs dans quelques semaines et de préférence sur la boutique.

 

J'ai pas mal de cartes RPi et Arduino qui trainent, mais je suis clairement incompétent en electronique, autant j'ai déjà installé des cartes controleurs pour moteur cc et pas-à-pas, autant rajouter une télécommande me semble compliqué car je ne l'ai jamais fait.

 

Quand à la ligne de code, bien au contraire je suis pour mais en essayant d'éviter une usine à gaz ^^ (je tombe facilement dans le piège !)

 

Je vais donc me bricoler avec les moyens du bord de quoi "bouger" ce joystick et je suis d'accord que je vais méchament manquer de précision, une fois que je saurais où je mets les pieds concernant le "pilotage" (reflechir au design en gros), j'acheterai de quoi monter la soluce, de préférence sans m'enfermer dans des solutions propriétaires.

 

le besoin aujourd'hui est:

- permettre au propriétaire de diriger le robot à courte distance (entre 1 et 20m) -> Fil/Radio/Bluetooth/Wifi/IR ... (le poids et l'usabilité sont importants au même titre que le coût et la complexité d'implémentation).

- ajouter une interface (API) pour:

- - ajouter un système de capture et d'analyse de proximité pour bloquer des commandes de direction en opposition avec les valeurs de ces capteurs (faire rentrer le robot dans un mur) -> ??

[plus tard] - - diriger à grande distance ( > 20m) -> Carte 3G+

[plus tard] - - pilotage automatique (bien bien plus tard ^^)

 

Pour l'odométrie vous avez surement raison, c'est juste que la surface de déplacement ne sera pas plane et que j'ai peur que l'information ne soit pas fiable par conséquent, mais faudra que je creuse, il existe en effet un paquet de solutions techniques et comme tu le soulignes certaines sont consommatrices de calculs donc de processeurs et d'energie, sans parler de latence.

 

Enfin, tu as raison pour Vigibot, j'attends ton post dédié avec impatience ;)



#27 Raiden

Raiden

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Posté 10 septembre 2018 - 09:40


Radio de modélisme  
Sur la boutique on propose celle ci : Radiocommande 6 voies  et le tutoriel associé à cette radiocommande et les tutoriels associés : 
Découverte de la radiocommande et utilisation de la radiocommande avec arduino .  

Mais il y en a beaucoup d'autres un peu partout sur le net ...  Surtout si il y a besoin de plus de Voies ... Vu que celle qu'on propose ne dispose que de 6 voies ( Attention juste à choisir des fréquence légale en France)

 

Module bluetooth : 
=> en connectant un module bluetooth à un arduino par exemple et en faisant le soft dédié sur un smartphone et sur l'arduino tu peux piloter ton robot avec ... 
Sur la boutique on propose ce module bluetooth pour n'importe quel type de microcontrôleur , ou celui là module bluetooth directement adapté pour les arduino uno et mega en shield.  et on pourra trouver plusieurs robot qui utilisent cette méthode sur le forum ... dont le rocbot d'ashira ...

 

Par Wifi; 

=> Exemple NodeMCU  Raspberry pi les intègre déjà ... mais là encore il y a d'autre solutions ...

On notera par exemple le tuto pour piloter un robot en wifi de gerardosamara

 

 

merci pour ces infos et les liens, le tuto wifi est sympa !



#28 Raiden

Raiden

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Posté 02 novembre 2019 - 11:57

Salut à tous,
 
14 mois sont passés mais le projet n'a pas autant avancé que je le voudrais.
 
J'ai bossé sur la partie soft pour valider les composants hard, dont voici quelques schémas.
 
L'architecture logique:
arav1_architecturelogique_01.01.22.07.19
 
L'architecture technique:
arav1_architecturetechnique_01.01.05.08.

L'architecture logicielle:
arav1_architecturelogicielle_01.01.05.08


Pour la partie electro mes lacunes sont clairement bloquantes.

J'ai l'impression d'attaquer tous les fronts à la fois et je perds trop de temps à essayer de comprendre avant de me rendre compte que je suis parti sur la mauvaise voie...

Savez-vous s'il existe des électroniciens qui font payer leur service à la tache ou à l'heure peut-être ?


En vous remerciant par avance

@+



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