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Grimpeur de cheminée


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6 réponses à ce sujet

#1 Oracid

Oracid

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Posté 27 novembre 2019 - 09:27

DSC_2461-L.jpg
DSC_2459-L.jpg
 
Voici un nouveau projet. L'idée m'a été soufflée par Sandro qui fait également un projet similaire, https://www.robot-ma...tion-de-speleo/
L'objectif est donc de faire passer un robot dans un couloir de maximum 35cm de large. Cette situation semble assez courante en spéléologie.
Sandro mettra sans doute une caméra sur son robot alors que moi, je me limiterai aux conditions de roulement sur les parois.
 
Sur les photos, vous pouvez voir un premier jet basé sur 2 véhicules à 4 roues bloquées, reliées par des barres de torsion.

Chaque véhicule roulera sur une des 2 parois. Les barres de torsion devraient plaquer les plateformes sur les parois.

Mon robot sera radiocommandé. Mon objectif est de résoudre un problème mécanique et non pas de faire un vrai robot.

 

Pour commencer, je me limiterai à faire rouler mon robot verticalement et horizontalement sur des parois verticales et lisses.

Une fois ceci acquis, je verrai pour la suite.

 



#2 Oracid

Oracid

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Posté 13 décembre 2019 - 06:18

En attendant quelques pièces qui ne vont sans doute pas arriver tout de suite, je me suis lancé sur un concept différent.

DSC_2478-L.jpg

Il s'agit de 2 Mini Tank, https://www.robot-ma...2963-mini-tank/qui se font face et sont reliés par des fils qui font ressort et qui les maintiennent écartés.
Pour ces fils élastiques qui mettent en pression les 2 chars sur les parois, j'ai utilisé dans un premier temps des tiges filetées en Nylon, mais là, c'est du PLA de 3mm.
Malheureusement, le PLA est très rigide, mais très cassant. Je vais peut-être revenir au Nylon.

Comme vous pouvez le constater, la structure des Mini Tank est mise à rude épreuve, et je vais devoir revoir ma copie qui sera sans doute plus lourde.
Mais le principe me semble intéressant. Si ça grimpe, même un mur lisse, alors ce principe sera validé.

L'atout de ce principe est le poids, ici 395g l'ensemble.

Tout ceci sera radiocommandé par Bluetooth par Smartphone, avec une commande pour le char de gauche, une pour le char de droite et une dernière pour l'ensemble, simultanément. A voir.

#3 Sandro

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Posté 13 décembre 2019 - 06:44

Sympas le principe des tiges en torsion!

Chaque chenille a son propre moteur, c'est bien ça?

Si oui, alors à priori ça correspondrait au défi de l'exploration de méandre, en tout cas pour les cas de murs relativement lisses (mais en contre partie c'est beaucoup plus simple que la version que j'envisage)



#4 Oracid

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Posté 13 décembre 2019 - 10:13

Chaque chenille a son propre moteur, c'est bien ça?

Oui, chaque chenille a son propre moteur, il s'agit d'un servo SG90 360° (rotation continue).
Avec un poids de 9g, ces servos ont une puissance annoncé de 0,5kg.cm autant dire pas grand chose.
Mais ce "pas grand chose", contre toute attente, permet quand même à mes quadrupèdes de se déplacer.

Pour l'instant, je vais garder ces servos.
Je vais modifier les Mini Tank. Les chars, je connais et tout compte fait, c'est peut-être la bonne solution.
Un char avec des chenilles en caoutchouc, ça peut monter n'importe quel obstacle, à condition qu'il n'y ait pas de "nez de marche".
C'est juste une question de longueur du char et de grip de la chenille.

Par contre, si quelqu'un a une idée de tige flexible de 3mm ou 4mm, pas cher et disponible en France, je suis preneur.
Peut-être du fil pour taille bordure ? A voir.

#5 Sandro

Sandro

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Posté 13 décembre 2019 - 10:42

Si tes chenilles ont un rayon de 3cm (estimation à vue d'oeil), alors chaque chenille à une force de 0.5/3=1.66 kgf       (1kgf = poids d'un kg = 10 N).

Donc avec 4 chenilles, ça te fait un total de 0.666 kgf.

Donc si on exclu les pertes en frottement, que les moteurs tiennent leur promesse, et que les 4 chaînes travaillent pareil, tu peux monter 666 g verticalement.

 

En pratique, je pense que tu es vraiment proche de la limite. A tester!



#6 Oracid

Oracid

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Posté 14 décembre 2019 - 07:33

En pratique, je pense que tu es vraiment proche de la limite. A tester!

Oui, je comprends bien, mais si j'avais commencé à raisonner de cette manière, en faisant ce type de calcul, alors je ne me serais jamais lancer dans des projets de chars qui montent des escaliers ou des quadrupèdes de la taille d'un chat.
Mon ignorance me fait essayer des choses qu'une personne ayant du savoir n'oserait pas entreprendre.

Si les avions volent, c'est peut-être qu'au début des fous furieux, comme moi, y ont cru.
J'ai l'impression, qu'après, avec des calculs, on a très bien expliqué pourquoi les avions volaient, mais que ces calculs n'ont pas été très utiles au début.

Mais seulement, après !

#7 Oracid

Oracid

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Posté 24 décembre 2019 - 04:06

DSC_2487-L.jpg

Avec quelques heures d'avances, le Père-Noel m'a apporté un cube de mousse de 30cm de coté.

L'idée, c'est d'adapter 2 roulants de part et d'autre du cube, la mousse faisant amortisseur et plaquant les 2 roulants sur chaque paroi.
L'avantage de la mousse est qu'elle devrait s'adapter automatiquement aux accidents des parois.
Première surprise, la mousse est plus dure que je ne l'imaginais, j'avais pourtant commandé la plus souple.
Cela va sans doute nécessiter une augmentation de puissance.
Comme vous pouvez le constater, j'explore un grand nombre de pistes.

Le lien vers le fournisseur, https://www.morel-mo...sur-mesures.php
Cela m'a couté 17,24€ port compris. Je ne trouve pas cela très cher.




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