Bonjour à tous j'espère que vous allez bien en cette période difficile.
Durant ce confinement j'ai enfin pu relâcher un peu les études ce qui ma laisser le temps pour bidouiller un peu.
À l'époque où je fréquentais ce forum beaucoup d'entre vous aviez du mal a trouver des outils de simulation faciles d'accès et encore plus pour ce qui est du machine learning.
Du coup j'ai fait un petit logiciel dans lequel il suffit de glisser déposer le fichier descripteur de votre robot et hop vous venez le lendemain et il marche (en dynamique, et en théorie aussi ). J'ai pu tester le logiciel avec mes modèles (des bipedes) mais j'aimerais le tester avec d'autres robots. Il y en a beaucoup sur internet mais je me suis dit que quite à utiliser mon Pc autant que ça serve.
Ce que je vous propose c'est donc de m'envoyer vos fichiers URDF et en échange je vous renvoie (ici ou en prive) la vidéo des résultats pour le fun ("pour le fun" car je ne vais pas entrainer vos robots plus de quelques heures et de ce fait les résultats ne seront pas utilisables irl).
Les contraintes sont :
- Le robot est un robot à pattes/jambes (c'est pourquoi je poste ici).
- Le fichier descripteur est au format URDF
- Le fichier URDF lui peut être le même fichier que vousutilizez dans ROS, sans les balises gazebo de préférence.
- Le logiciel supporte les joints en boucles que les fichiers URDF standards ne supportent pas mais il vous faudra me préciser quel lien va avec quel lien, les limites du joint et l'axe.
(Je m'engage à supprimer vos modèles URDF + réseau de neurones après l'entrainement et à ne publier les résultats sur ce forum que sous votre autorisation)
Le logiciel est en développement et donc je preshot la question : non il n'est pas encore publiquement dispo.
Tout ça j'ai pu l'apprendre à grace au temps passe sur le projet Walk-e donc encore merci à ceux qui ont aidé
A vous de faire chauffer ma carte graphique !