Mon avis sur la question :
Au vu de ton besoin, à savoir navigation dans l'intégralité d'un appartement ( et pas juste une seule pièce) de disons ordre de grandeur 70m2 tu peux soit utiliser un système de localisation externe avec balises actives et récepteur sur robot du genre localino, pozyx, marvelmind, etc ... Basé sur des techniques de triangulation et d'approximation par moindre carré... (Tu peux aussi essayer de chercher pour faire ton propre système ... ) Voir la démo réalisé par ashira avec un hack de capteurs ultrasons...
Pour ce genre de chose " du commerce " disponible sur étagère, la solution est plutôt " clef en main " mais assez coûteuse (car plusieurs balises à mettre de l'ordre de plus de 100€ pièces ...) et " assez précis" on parle d'un ordre de 5 à 10 cm ( bruits liés aux murs etc ... ) mais sans "dérive dans le temps", généralement suffisant pour la plus part des cas de besoins de " navigation "
En revanche les solutions de "localisation " par proprioception demandent en générale plus de travail d'intégration ( des codes en particulier pour les lidars se trouvent sur internet mais encore faut il savoir les utiliser ) et en général il y a un problème de dérive possible qui est à corriger par contre il est possible d'avoir des résultats plus précis ( exemple donné ci dessus, qui est sans aucun système de localisation externe )
Et puis pour encore améliorer tu peux combiner les 2 
Pour de la "localisation pur" en général quand on utilise un système de balise on s'y fie et on n'utilise pas de système proprioceptif pour la localisation.... ( sauf besoin très particulier de redondance et ou de cartographie précise ... ) car le système proprioceptif peut dériver là où le système extérioceptif est censé être fiable de ce côté précis.
Par contre ne pas se méprendre, cela ne veut pas dire qu'on ne met pas de capteurs de distances ou autre, car oui on en met, mais on va les utiliser essentiellement pour de la détection d'obstacle / évitement d'obstacle, et éventuellement de la cartographie et non pas pour la localisation ...
Après il existe des choses comme le "SLAM core " de slamtec , qui est aussi très cher et qui essaye d'être l'équivalent des solution sur l'étagère mais pour la computation de données lidar, ou carrément le lidar qui fait directement les calculs ...
Après les vrais questions sont : " Quel est ton besoin ? " " Quel est ton budget ? " " Et quel est ton objectifs ? "
"Aller dans la chambre " ce n'est pas exactement la même chose que " Va à la coordonnée (2000mm , 3000mm) ..."
De plus un besoin de localisation pure, n'est pas une même problèmatique que du SLAM ... Le deuxième étant plus complèxe et moins fiable ... Mais obligatoire en environnement non contrôlés/ inconnus ... Alors qu'un appartement peut rentrer dans la catégorie des environnement contrôlés/ connu ...
Si ton souhait c'est d'avoir tout de suite un truc qui marche, ou d'apprendre à faire ton propre truc même si ça marche beaucoup moins bien c'est pas du tout pareil ...
Idem si tu veux de la précision ou un truc tout fait ça va avoir un impact sur ton budget ...
Tout ça on peut pas y répondre à ta place.
