Sur ce Quad, j'ai un Arduino Uno avec un Shield, le tout alimenté en 8,5V.
Grace à une manipe de Mike, https://www.robot-ma...d2021/?p=112404, je vais pouvoir passer à l'Arduino Nano et un Shield alimenté en 8,5V pour les servos, mais contenant un convertisseur 5V pour le reste. C'est très intéressant pour l'implantation d'un IMU qui lui doit être alimenté en 5V. IMU 9 axes MPU9250 6500 SPI (robot-maker.com)
Par ailleurs, cela va me faire gagner de l'espace et du poids, 20g. Mon Quad devrait donc passer sous la barre des 500g.
Malheureusement, je me suis fourvoyé, ce que je prenais pour un mécanisme à 4 barres était un 5 barres, avec le coté g de longueur nulle.
Dans toutes les vidéos que j'ai pu voir, quelque soit le mécanisme, il y a toujours un coté qui reste fixe, c'est celui que je nomme g, g comme "ground". En général, ce coté g est solidaire du châssis.
Dans mon mécanisme avec un coté g de longueur nulle, on a donc bien un mécanisme à 4 cotés, mais c'est un sommet qui est relié au châssis, et non un coté. Ce mécanisme est très courant dans le monde du quadrupède, le meilleur exemple étant le Doggo de Stanford University.
Pour mouvoir ce mécanisme, je relie les palonniers de 2 servos à 2 cotés du mécanisme au moyen de 2 parallélogrammes. Ces 2 parallélogrammes ne doivent pas être comptabilisés dans le nombre de cotés du mécanisme.
Pour illustrer ces explications, je vous propose 3 vidéos.
La première montre un 5 barres avec un coté g solidaire du châssis. La deuxième montre le même mécanisme, mais avec le coté g de longueur nulle, un sommet est relié au chassis. La troisième montre un vrai mécanisme 4 barres.
Oui ! Quand j'ai découvert cette discipline, j'ai été très enthousiasmé.
Il semblerait que cette discipline a eu son heure de gloire à la fin du 19e siècle. L'objectif était de trouver un mécanisme qui traçait une ligne droite à partir d'un mouvement rotatif, ou l'inverse. L'application, c'était les machines à vapeur.
Je pense qu'une certaine renaissance a eu lieu avec l'avènement de la robotique, voir le mécanisme de Theo Jansen.
Il semblerait que le 4 barres soit la base de tous ces mécanismes. Un 3 barres étant figé, il faut effectivement un minimum de 4 barres pour créer un mouvement.
Ainsi, en combinant un 4 barres et un faux 5 barres (4 cotés), enfin je crois, on crée le mouvement de Theo Jansen.
Notez que le parallélogramme est un 4 barres particulier. On peut en associer plusieurs en parallèle, mais pas forcément, ce qui génère des mouvements très intéressants.
Voici 2 vidéos. La première associe 2 parallélogrammes non parallèles. La deuxième décrit merveilleusement le mouvement de Theo Jansen.
