23 réponses à ce sujet

[Oracid]

Cliquez moi.

 

Voici mon dernier quadrupède.

FourBaQuad500, comme son nom l'indique, ne pèse que 500g.

Il est pourtant plus grand que son prédécesseur, https://www.robot-ma...apide/?p=111789

Le châssis a été allongé de 16mm (2L, unité Lego).

 

Outre le poids, ce qui caractérise cette nouvelle version, c'est le passage en 8,3V (2S) au lieu de 6V, précédemment.

C'est un avantage très important en terme de puissance. De plus, cela économise le poids de l'UBEC, presque 20g.

 

Vous remarquez que la batterie a été placée sous le châssis, ce qui permet d'abaisser le centre de gravité et de laisser toute la place pour l'électronique, au centre. L'interrupteur a été déplacé également, à l'arrière.

 

Les essieux, formés de 3 pièces rectangulaires, sont collés. Auparavant, ils étaient consolidés par une barre supplémentaire.

 

Toutes ces modifications ont permis d'atteindre le poids de 500g et donnent à l'ensemble un coté très minimaliste.

 

La puissance est telle qu'il sautille et se renverse très facilement. Il ne me reste plus qu'à régler la bête.

 

Avec ce quadrupède, j'espère atteindre la vitesse de 10m en 10 secondes et concourir à la prochaine TRR qui a été reportée au deuxième trimestre 2021.

 

[Oracid]

Nouveau record !

 

 

               490cm en 5 secondes

 

 

Au démarrage, ça patine pas mal ! Je vais peut-être élargir un peu les pieds pour essayer d'avoir une bonne ligne droite.

Je vais peut-être monter un IMU, mais je ne suis pas certain de l'utiliser si le Quad garde bien sa trajectoire.

Je suis vraiment très satisfait du passage au 8.4V avec les servos MG92B.

 

Voici les paramètres et l'image du mouvement que j'ai appelé "Soucoupe Volante".

// 11/12/2020 - symetric Soucoupe volante V13-2 - Ay=165, a1=120, c1=88, Speed=500, 490cm/8V

 

En diminuant la taille du tibia (a1) et du garrot (Ay), j'avais déjà ces résultats, alors que le réel du tibia est bien de 120mm :

// 06/12/2020 - symetric Soucoupe volante V13-2 - Ay=145, a1=104, c1=88, Speed=500, 410cm/6V, 450cm/7V, avec a1=120 en réel !!!

 

Cliquez moi.

 

[Oracid]

                 Bingo !

 

      510cm en 5 secondes

 

 

Paramètres :

// 11/12/2020 - symetric Soucoupe volante V13-2 - Ay=165, a1=120, c1=88, Speed=500, 510cm/8V

 

Qu'ai-je fait ? Rien ! J'ai juste chargé la batterie.

Mon objectif est atteint. Maintenant, il faut que je trouve un moyen de le faire aller droit.

Puis, je ferai une vidéo. Sur le parquet, ça va peut-être patiner. Sur la terrasse, c'est mouillé, c'est granuleux, mais il y a les 10m.

Il faut que je teste tout ça, sans oublier le programme de Sandro.

J'ai du boulot, là !

[Sandro]

Bravo!

[Oracid]

Bravo!

Merci.

 

A vrai dire, j'ai réussi 510cm, 5 fois avant de valider. Puis au fur et à mesure de la journée, je n'ai plus réussi à refaire ce score.

C'est très bizarre, c'est comme si les servos ou leur électronique étaient fatigués.

Au début, j'ai pensé que c'était parce que j'avais élargi les pieds, alors je suis revenu à la taille précédente. Mais pas mieux !

Du coup, je ne sais pas si la largeur du pied a une conséquence.

J'ai également testé avec des patins, très souples. C'est catastrophique, je perds au moins 30cm. Pourtant, sur le parquet, c'est indispensable, car ça patine énormément. Sans les patins, c'est tellement rapide que le Quad se retourne à l'arrière, au démarrage.

 

J'ai déjà été confronté à ce type de problème que je connais bien, mais là, avec l'augmentation de la vitesse, c'est vraiment problématique.

[Oracid]

C'est un vrai kangourou, ce quadrupède ! J'ai craqué !

Ce matin, j'ai tout démonté et j'ai commencé une version plus longue et plus large de 16mm (2L, unité Lego).

 

L'empirisme, il n'y que ça de vrai ! 

[pat92fr]

Au sujet de la baisse de performance, la batterie peut également etre un facteur.

[Oracid]

Au sujet de la baisse de performance, la batterie peut également etre un facteur.

Non, non, c'est avec une batterie en pleine charge.

[pat92fr]

Elle est peut etre fatiguée (>100 cycles ?).

[Oracid]

Elle est peut etre fatiguée (>100 cycles ?).

Non, j'en suis loin.

 

Aujourd'hui, j'espère qu'il va pleuvoir . . .comme ça, je pourrai tester toute la journée. 

Sinon, ce sera ballade en forêt avec Madame . . . 

[Hologram]

Je ne sais pas si tu connais et si ça peux éventuellement t'aider dans ton projet, mais je suis tombé sur cette appli qui permet de simuler le problème "FourBar" :

https://www.stonybro...mcms/motiongen/

[Oracid]

Je ne sais pas si tu connais et si ça peux éventuellement t'aider dans ton projet, mais je suis tombé sur cette appli qui permet de simuler le problème "FourBar" :

https://www.stonybro...mcms/motiongen/

Merci, je ne connaissais pas !

Cela ressemble beaucoup au logiciel Linkage, https://www.robot-ma...la-cinematique/

 

Cela a l'air très intéressant, je vais approfondir le sujet. Malheureusement, l'application n'est disponible que sur iOS ou Android.

Le seul moyen de l'avoir sur PC, est une version en ligne que l'on peut avoir ici, http://motiongenpro.appspot.com/

 

Si cela t'intéresse, tu pourrais faire une petite présentation de ce logiciel dans la rubrique, https://www.robot-ma.../145-logiciels/

 

Et ton projet, ça avance ?

[Oracid]

Dernier score !

 

                  520cm en 5 secondes

 

A vrai dire, je ne l'obtiens pas systématiquement, car plus ça va vite et plus il est difficile de tenir la trajectoire.

Mais enfin, je l'ai réussi une bonne dizaine de fois. Peut-être, plus.

Voici le mouvement et ses paramètres. La différence avec le précédent, c'est l'amplitude. De -85mm à 85mm sur X, et -15mm à 25mm en Y.

 

// 13/12/2020 - symetric Soucoupe volante V13-6 - Ay=165, a1=120, c1=88, Speed=500, 520cm/8V

 

Je vais arrêter là, les tests et étudier la possibilité de faire une vidéo, mais cela va sans doute demander de la préparation.

 

Parallèlement, je vais également me remettre sur le programme de Sandro.

[pat92fr]

Félicitation pour la performance ! Il faut que tu fiabilises la trajectoire en ligne droite. Tu es assuré d'une première place à la TRR 2021 ! 

 

Est-ce que tu vois encore des optimisations possibles en termes de masse ?

[Oracid]

Il faut que tu fiabilises la trajectoire en ligne droite. Tu es assuré d'une première place à la TRR 2021 ! 

J'ai commandé un IMU, https://www.robot-ma...00-spi-217.html
C'est peut-être la bonne solution pour la trajectoire. C'est vrai que ça bouge beaucoup, un quadrupède, mais pas forcément plus vite qu'un drone.
Une autre solution est d'allonger le corp, mais sans augmenter la taille des tibias, sinon on tourne en rond.
On peut imaginer un quadrupède infiniment long avec de petites pattes, à mon avis, il irait droit.

Pour la TRR 2021, que ce soit moi qui gagne ou quelqu'un qui se sera inspiré de mes réalisations, pour moi, c'est pareil. J'en tirerai une grande satisfaction.
Mais si quelqu'un l'emportait avec un super Quad genre SpotMini ou Cheetah, avec 12 moteurs Brushless à 200€ pièces et 20kg de batteries.
Hors de ma portée ! Ouais, cela me chagrinerait. C'est arrivé l'année dernière avec un bipède qui ne m'a pas du tout impressionné.
 

Est-ce que tu vois encore des optimisations possibles en termes de masse ?

Oui, le UNO pèse environ 25g et le Shield également. Il devrait être assez facile d'utiliser un Nano ou un Pro et un Shield fait maison pour gagner, au moins 25g.
La batterie, 2S 850mA, fait 45g. Là aussi, pour faire 10m, il devrait être possible d'utiliser une batterie de 25g, mais avec seulement 450mA.
En s'inspirant de ce châssis, on peut imaginer faire plus léger avec une imprimante 3D.
Je pense que l'on peut descendre à 400g. En dessous, ce serait plus compliqué, mais peut-être, avec de la fibre de carbone et des servos plus légers.

 

Mais attention, plus c'est léger, et plus c'est difficile à maitriser, quand ça va vite. Dans les années 60, les formules 1 se sont envolées, c'est pour cette raison qu'on leur a mis un aileron, à l'arrière.

[Oracid]

Et voilà, la vidéo !

J'ai fabriqué ce rail pour bien montrer qu'ici, l'important, c'est la vitesse, et rien d'autre.

Malheureusement, tel qu'il est le rail accroche beaucoup le Quad, mais bon, c'est quand même passé.

 

[pat92fr]

Bravo !

 

Une fois que tu auras réglé tes problèmes de boucle sans fin, je vois une petite amélioration concernant la démarche du robot au moment du départ. Il faudrait que la longueur du pas augmente progressivement. C'est juste un facteur d'échelle à appliquer sur ton tableau, en fonction du temps qui passe. Ca te permettrait probablement d'accélérer de manière plus efficace.

 

Pour la TRR, prévois un stock de MG92 de rechange, on sait jamais !

 

Patrick.

[Oracid]

Pour la TRR, prévois un stock de MG92 de rechange, on sait jamais !

T'inquiète ! J'ai ce qu'il faut !

 

Oui, j'ai essayé de faire un démarrage plus lent, puis une accélération, mais ce n'est pas efficace, ça ralentit beaucoup. Je n'ai pas essayé avec un mouvement plus court., à voir.

Là, le sol était humide, alors évidemment, ça patine. Sur un parquet, c'est une vraie catastrophe, mais sur du béton, ça passera peut-être mieux.

 

Mais attention, le patinage, au démarrage, c'est pas terrible, mais ça permet d'acquérir de l'inertie. Chose que tu n'aurais pas avec un mouvement progressif.

Enfin, je crois, mais j'suis pas sûr . . .

[pat92fr]

Même à 500gr, tu as une inertie du Cg. il ne passe pas de 0 à 1m/s immédiatement.

 

Je pensais à quelque chose du genre de manière tout à fait empirique :

 

Premier pas FL+BR à 25% de longueur

Second pas FR+BL à 50%

Troisième pas FL+BR à 100%

 

Ca ferait une accélération sur une petite seconde.

[Oracid]

Je vais voir cela, mais là, il pleut, et en intérieur, j'ai le sapin sur ma trajectoire.