143 réponses à ce sujet

[pat92fr]

Super l'éclaté ! J'en demandais pas tant ! Maintenant, je comprends bien le montage. Et tu dis que tu ne pourrais pas faire un montage du type Cheetah.

Je suis certain du contraire !

 

Pas de souci. Ca me fait réviser la CAO de faire ce genre de vidéo.

 

Je vais essayer de faire un assemblage, façon Mike K, en plastique pour commencer. Je vais regarder du coté des moteurs ayant un rotor (cage tournante) quasi plate, comme le lien que tu m'as passé (format 8xxx).

[Oracid]

Le Compound Planet est absolument génial ! Tu devrais l'essayer, mais adieu l'élasticité.

[pat92fr]

Cette présentation, et notamment sa première partie, proposée par Ti est très intéressante et parvient à vulgariser le fonctionnement du FOC.

 

 

La seconde partie est plus pointue. Je n'ai pas implémenté l'algorithme de position tracking et d'observer encore. On les retrouve dans l'implémentation de Odrive. J'ai juste codé un filtre EWMA actuellement, pour la position, la vitesse et les courants.

 

A priori, je n'ai pas besoin de mesurer la BEMF puisque j'ai un encodeur sur le rotor. La dernière partie n'est pas utile.

 

Patrick.

[pat92fr]

Pour mémoire, le moteur produit 2.5kg.cm (nominal) à 3.7kg.cm (max stall). Avec le réducteur au ratio de 1:4, on s'attend à 10kg.cm minimum, 14.8kg.cm maximum.

 

Apres réglage des deux PI internes à l'algorithme FOC, j'obtiens enfin un couple tout à fait correct ! Je mesure 13.3kg.cm avec la tension et le courant pratiquement maximum (1.6A pour 1.8A max).

 

Les bobines ont chauffé !

 

Note : Le capteur de force étant un peu désaxé, la mesure est légèrement faussée. Le couple véritable est certainement plus proche de 14Kg.cm.

 

2.665kg à 5cm = 13.325kg.cm

 

Patrick.

[Forthman]

Je ne suis pas sûr de ton résultat

Tu dois avoir un effort perpendiculaire au bras du moteur pour être sûr du couple exercé, ou en tenir compte.

Petit exemple :

 

 

 

[pat92fr]

Je suis d'accord. Le bras est quasi vertical sur cette mesure.

[pat92fr]

Nouveau modèle !

 

Dans le même esprit, j'ai remplacé le petit moteur de nacelle par un brushless 5008 (MAD) de 240kv.

Et j'ai réduit l'épaisseur du réducteur tout en ajoutant un étage supplémentaire, pour obtenir un ratio final de l'ordre de 1:10 (soit deux étages de 1:3.25).

 

 

 

L'éclaté en pièce jointe, spécial Oracid !

 

En manipulant le servo sous tension, il me semble qu'il est encore réversible. Comme j'ai réduit la taille des engrenages (hauteur 4mm), la mécanique devient plus fragile. On verra à l'usage si le réducteur reste assez robuste.

 

Les dimensions et le poids sont en très légères augmentation. Je m'attends à un couple plus élevé et un vitesse équivalente par rapport au précédent modèle. 

 

Diamètre : 64mm (pour un diamètre de 56mm pour le moteur)

 

Hauteur : 55mm (dont 25mm pour le moteur, 20mm pour le réducteur à deux étages, 10mm pour l'encodeur).

 

Masse totale : 250gr (dont 130gr pour le moteur, 20gr pour l'ESC).

 

Note : Je pensais avoir des entretoises aluminium taraudées. Pas de bol, elles sont en acier et lisses. En plus du poids des entretoises, il y 6 boulons inox M3 de 50mm de long... pour la légèreté, on repassera ! 

 

A ce stade, le palonnier bouge ! Le servo est vivant !

 

Je ferai une vidéo lorsque j'aurai terminé les réglage de l'ESC pour ce nouveau moteur. Pour information, avec mon contrôleur basique, les paramètres à ajuster sont les suivants :

- le nombre de paires de pôles (14),

- la synchronisation de l'encodeur (offset entre l'orientation l'encodeur et l'orientation des bobines) (0//360°)

- le sens de rotation du moteur par rapport à l'orientation de l'encodeur (+1/-1)

- les coefficients Kp et Ki interne au FOC

- les coefficients Kp/i/d des boucles de position, vitesse et courant.

- les limites de courant, de vitesse et d'accélération.

 

Si ce servo fonctionne correctement, je le clone (je dispose d'un second moteur) et je tente de construire une patte 2-DOF avec. Certainement, un patte de type 4-bar ou 5-bar pour répartir les efforts.

 

En parallèle, j'ai hâte de reproduire la démonstration du principe haptique, que vous m'avez suggérer pour le projet de micro sevo intelligent, avec ce nouveau servo ! :-)

 

La prochaine étape sera de réaliser une sevo sur la base d'un moteur un peu plus puissant (format 8000, comme le servo cheetah).

 

En même temps (!!!), je viens de recevoir ma carte de contrôle brushless, qui vise à me familiariser avec la réalisation de l'étage de puissance (MOSFET + driver). La carte est très peu dense (premier RUN). Elle offre une interface compatible de ma carte micro servo (meme bus que Dynamixel ou Feetech) et une seconde entrée encodeur, pour pouvoir mesurer la position d'une articulation en plus de l'encodeur utile à la mise en oeuvre du FOC pour le contrôle du moteur. Je dois tester et mettre sous tension la carte pour al première fois... suspense !

 

 

A suivre ...

Fichier(s) joint(s)

•  V4 eclate.zip   467,4 Ko   96 téléchargement(s)

[Forthman]

Mais tu vas devenir un pro des réducteurs épicycloïdaux !   

[pat92fr]

J'apprends ! Vos conseils + Une imprimante 3D + Un zest de motivation ! 

[Oracid]

Bravo ! Merci pour l'éclaté .

Tu n'as donc pas fait un réducteur "Compound". 

 

 

La prochaine étape sera de réaliser une sevo sur la base d'un moteur un peu plus puissant (format 8000, comme le servo cheetah).

Super ! Je suis certain que tu vas y arriver !

[pat92fr]

Exact. Je n'ai pas réussi encore à trouver une solution compacte du réducteur "compound".

 

Je regarde aussi le mécanisme de capstan utilisé dans ce projet prometteur.

Il semble obtenir un ratio important dans un encombrement acceptable pour une patte.

[Oracid]

Le Capstan (cabestan en français) est évidemment très intéressant. Et il a fait ses preuve dans la marine . . .

Les grands maitres de l'art dans ce domaine, on les trouve au  IRIM Lab Koreatech (voir YouTube).

Paul Gould a fait quelques applications et Skientific a fait un très bon tutorial sur le sujet.

A mon avis, un rien sophistiqué, mais très séduisant.

 

 

[Oracid]

Voici un réducteur cycloïdal très simple et très efficace.

 

 

[pat92fr]

Un petit test d'effort pour le nouveau servo ! Approximativement 50kg.cm avec la réduction de 1:10 !

 

Note : ~10kg à 5cm.

 

J'ai stoppé le test lorsque j'ai entendu un craquement dans le réducteur ! Ce denier semble avoir survécu, mais je démonterai tout pour voir s'il y a un point de faiblesse à corriger. 

Le MAD 5008 240kv a la patate. Il faut une bonne alimentation, ca tire facilement plus de 5A sous 24V. Le ratio de 1:10 est peut etre un peu élevé et il sacrifie un peu trop la vitesse.

En outre, je pense qu'on peut encore tirer un peu plus de couple avec un contrôleur brushless corrigé, et une meilleure alimentation. Mais déjà 5N.m c'est une bonne base !

 

Je ferai un essai avec un format brushless 80xx quand il arrivera ! C'est à comparer au MIT Cheetah Motor de 7N.m (continu) à 17N.m (max).

 

Au passage, en regardant cette vidéo, on voit une architecture de quadrupède différente. Les moteurs de genou sont en ligne sur le fémur.

 

Patrick.

[Oracid]

Au passage, en regardant cette vidéo, on voit une architecture de quadrupède différente. Les moteurs de genou sont en ligne sur le fémur.

C'est un vérin !

https://www.ghostrobotics.io/

 

On ne le voit pas très bien, mais je n'ai pas mieux, à 0'29".

 

[pat92fr]

Un vérin électrique, tu penses. Ce n'est pas la solution la plus évidente pour obtenir la souplesse. Celle-ci ne viendrait alors que des épaules ? Open Dog V1 de james Burton est en vérin aussi, de mémoire.

[Forthman]

Vu la config je pense que ce sont des vérins à vis (avec le moteur en tête)

 

Il existe des vis à "pas rapides" le pas est très long, ce qui permet d'avoir un mouvement réversible.

il est même fort probable qu'il y ait un combo : réducteur + vis à pas rapide pour avoir le bon compromis entre souplesse et couple moteur

 

ici, la première vis en haut est une vis à pas rapide :

 

[Oracid]

Un vérin électrique, tu penses. Ce n'est pas la solution la plus évidente pour obtenir la souplesse. Celle-ci ne viendrait alors que des épaules ? Open Dog V1 de james Burton est en vérin aussi, de mémoire.

Non, il a viré sa cuti, aujourd'hui, ce sont des courroies.

 

 

Forthman nous as donné la solution. Mais ne serait-il pas plus sage de prévoir une suspension, indépendamment de l'élasticité de l'actionneur.

Difficile de tout avoir, un moteur léger avec un gros couple, et donc une réduction importante et en même temps une élasticité spectaculaire.

Attention, dans tes tests, l'intensité s'envole . . .

[Thot]

Sur wikipedia, pour info : https://fr.wikipedia.org/wiki/Courroie

[pat92fr]

Coïncidence !