12 réponses à ce sujet

[Oracid]

Cliquez moi.

 

Voici la V2 de la série des 5 barres avec extension, 5BQE.

Dans cette nouvelle version, la structure de la patte est moins "épaisse", et la jonction de la patte au chassis a été relevée de 1L(8mm).

 

L'ancienne structure permettait aux deux fémurs de se relever en formant un V. Dans cette configuration, au repos, lorsque le quadrupède est aplati au sol, la patte est parfaitement horizontale et, donc, la position en V des fémurs n'est plus nécessaire. Cela est dû au fait que les fémurs et les tibias sont d'égale longueur. Une simplification mécanique, c'est toujours bon à prendre.

 

La diminution de l'épaisseur de la cuisse montre que le mouvement parallèle n'est pas un frein, et permet également de se rapprocher de la réalité biologique. L'esthétique de l'ensemble supporte parfaitement la comparaison avec un mécanisme série, mais avec un avantage mécanique évident.

 

Bizarrement, cette nouvelle version ne va pas aussi vite que la précédente. Elle atteint pas tout à fait les 10m en 10s. J'en ignore la raison.

 

L'image du bas met en évidence l'évolution de cette nouvelle version par rapport à la version précédente.

[Mike118]

Si tu fais tracer sur une feuille le trajet de tes deux jambes je pense que tu auras l'explication de pourquoi l'une est moins rapide que l'autre. 
J'ai l'impression que tu n'as pas conservé exactement la même cinématique lors de ta modification...  ( taille de bras modifiée influant sur la course parcourue ) 

[Oracid]

J'ai l'impression que tu n'as pas conservé exactement la même cinématique lors de ta modification...  ( taille de bras modifiée influant sur la course parcourue ) 

Non, je n'en suis pas convaincu.

 

Les deux 5 barres sont identiques et comme je l'ai "démontré" ici, https://www.robot-ma...nsion/?p=113372, un 5 barres et un 5 barres avec extensions sont équivalents.

 

Dans ce mécanisme du type cerf-volant ou losange, l'avantage, c'est que le positionnement des servos est complètement libre et n'influe par sur le mécanisme.

Bien entendu, les palonniers des servos doivent être de même longueur, ce qui est le cas ici, mais ce paramètre est indépendant du 5 barres.

 

Il se peut également que d'un Quad à l'autre, les servos ne soient pas strictement identiques. Bref, il y a beaucoup de paramètres cachés qui peuvent influer.

En considérant qu'il fait déjà pas loin des 10m, et que la version antérieur va au delà des 10m depuis peu de temps, c'est peut-être le testeur qui doit être mis en cause . . .

[Mike118]

La longueur d'une des pièces qui fait le linkage entre les servo et la jambe a changé ... ( Pièces grise à 5 trous vs pièce noir à 4 troues , avec la dimensions représentée en rouge sur tes photo ... ) La modification de cette élément me suggère que tu as modifié la cinématique de ta jambe ... 

Si tu me le même code sur les deux et que ça te fait le même mouvement ( même amplitude ) au défaut des servo près ok je me serais planté... mais sans refaire les calculs et les vérifications, au vu de cette différence précise ça m'étonnerait beaucoup que tu ais refais exactement la même cinématique ... 

Dans ton cas précis vu que tu cherches de la vitesse, on pourrait se dire que pour que le mouvement soit réalisé au plus vite il faut que le mouvement du servo soit faible et que ça provoque un grand mouvement du pied ... ça serait bien si on avait un couple infini dispo sur ce moteur ce qui n'est malheureusement pas le cas ... Donc il faut trouver le mouvement de servo suffisamment ample pour que le couple exercé sur le servo soit le plus proche de ce qu'il peut tenir sans réduire sa vitesse, avec un mouvement le plus petit possible pour que les servo n'ai pas à parcourir une trop grande distance pour faire bouger la patte ... 

Et donc selon moi cette modification que tu viens de faire peut entraîner une modification de cinématique suffisamment importante pour être notable ...


 

[Oracid]

La longueur d'une des pièces qui fait le linkage entre les servo et la jambe a changé ... ( Pièces grise à 5 trous vs pièce noir à 4 troues , avec la dimensions représentée en rouge sur tes photo ... ) La modification de cette élément me suggère que tu as modifié la cinématique de ta jambe ... 

Non, non, pas du tout !

C'est justement tout l'intérêt de mon montage de 5 barres en cerf-volant ou losange. La pièce dont tu parles, qui fait le lien entre le palonnier du servo et le losange, peut avoir une longueur quelconque cela n'a aucune incidence sur le fonctionnement du 5 barres. Et même, pour des questions de convenance, si les servos n'étaient pas fixés à la même distance par rapport au losange, cela n'aurait aucune incidence. Par ailleurs, la véritable longueur du palonnier, ce n'est pas la longueur du palonnier du servo, mais la longueur des cotés hauts du losange, ce que j'appelle les fémurs.

Sur 5BQE-2, la longueur des fémurs et donc des palonniers des servos est de 112mm et non de 24mm comme le laisserait supposer la longueur des palonniers raccordés aux servos.

L'axe du servo, l'axe du 5 barres, le palonnier et la barre de liaison forme un parallélogramme dont l'action fait se mouvoir le fémur.

On peut parfaitement concevoir un losange avec 2 servos de part et d'autre, dont les axes seraient confondus avec l'axe du 5 barres, c'est ce qu'a fait Pat92fr, ici, https://www.robot-ma...attes/?p=112448

Ce  montage est équivalent au mien, mais je pense que mon montage permet une plus grande facilité de mise en oeuvre.

 

Pour le reste, Sandro et Pat92fr ont déjà bien étudié le problème, https://www.robot-ma...apide/?p=112152

L'analyse de Pat92fr et le code de Sandro fonctionnent parfaitement, mais cela est hors de ma portée et je n'imagine pas proposer un tel code dans mes vidéos. Mon objectif est toujours de mettre mes réalisations à la portée du plus grand nombre.

 

Je vais essayé de faire un schéma pour éclaircir le fonctionnement de ce mécanisme.

[Oracid]

Cliquez moi.

 

 

Voici un schéma qui montre le principe du "Cerf-Volant", ici un losange. Bien entendu il s'agit toujours d'un 5 barres dont la droite g=0. La droite g (g comme ground) est la droite entre l'axe des 2 servos sur un 5 barres classique.

 

La vue de gauche montre un Cerf-Volant classique. Les servos actionnent le Cerf-Volant à l'aide d'un parallélogramme.

Peu importe la dimension du palonnier p1 ou p2, et la dimension du lien l1 ou l2. Ce qui est important, c'est que la liaison avec le Cerf-Volant forme un parallélogramme.

A première vue, on pourrait penser que le couple des servos est dépendant des palonniers p1 et p2, mais ceci est faux. Les vrais palonniers sont les barres c1 et c2 du Cerf-Volant.

 

Le mouvement de droite est identique à celui de gauche, mais la barre a1 a été translatée vers c2. Il faut s'en convaincre, cela ne change rien aux forces en jeu dans ce système.

 

Petite démonstration.

- Imaginons que l'on duplique la barre a1 par translation autant de fois qu'on le désire.  Là, on comprend bien que rien ne change.

- Puis, supprimons les barres superflues, pour ne laisser que celle située au plus près de c2. Là encore, rien ne change.

- Supprimons maintenant la partie de c1 qui dépasse de a1. Là, une partie du palonnier c1 est "fantôme".

 

Je serais incapable de vous faire une démonstration physique et mathématique, mais je suis convaincu de l'équivalence des forces et des différents mécanismes.

Et d'ailleurs, cela fonctionne très bien.

[Mike118]

Je suis d'accord avec ton dessin oracid, mais si tu change les longueurs L1 et L2 selon moi tu changes ta cinématique... 

Et si je ne me trompe pas tu as justement changé cette longueur entre les deux version de ton quadrupède ...

[Sandro]

Une "preuve" que la longueur de L1 et L2 a une influence : si tu prends L1=L2=0, alors tu te retrouve avec un simple triangle (p1 ; servo-A ; le bout de la tige verte), donc tu n'as plus aucun mouvement possible!

[Oracid]

si tu change les longueurs L1 et L2 selon moi tu changes ta cinématique... 

Quelle que soient les longueurs de L1 et L2, les angles des palonniers et donc de c1 et c2 seraient les mêmes.

Ici, il s'agit d'un parallélogramme, même si L1 et L2 avaient une longueur de 20cm, la transmission des angles des palonniers p1 et p2 sur c1 et c2 resteraient les mêmes.

 

 

Une "preuve" que la longueur de L1 et L2 a une influence : si tu prends L1=L2=0, alors tu te retrouve avec un simple triangle (p1 ; servo-A ; le bout de la tige verte), donc tu n'as plus aucun mouvement possible!

Je ne suis pas sûr de comprendre.

En tout cas, un montage avec L1=L2=0 est tout à fait réalisable. p1 et p2 ne seraient pas sur le même plan que c1 et c2 (ce qui le cas aujourd'hui). De face, ils seraient confondus. Le point A se situerait plus haut, au dessus des servos.

 

Ici, la figure est parfaitement symétrique par rapport à l'axe Y, mais ce n'est pas obligatoire. On pourrait parfaitement imaginer, pour une question de convenance, que le servo de droite par exemple serait décalé en X et en Y, avec p2 et L2 différents respectivement de  p1 et L1, et p2 différent de L1. L'important, serait de conserver un parallélogramme avec c2.

 

L'intérêt de ce montage est qu'il n'y a pas de contrainte de positionnement entre le Cerf-Volant et les actionneurs. p1 pourrait être différent de p2, L1 pourrait être différent de L2. L'important, c'est de toujours conserver un parallélogramme. Par contre, le Cerf-Volant avec extension, je dis bien avec extension, impose que c1=c2. Néanmoins, on peut imaginer les droite c1 et c2 différentes de a1 et a2, donc un vrai Cerf-Volant, et non pas un losange comme ici. Je l'ai fait, et ça marche.

 

Non, là, vraiment, vous ne m'avez pas convaincu et je pense que vous vous trompez.

[Sandro]

Si tu réduis L1 et la distance Servo-A de la même manière, alors je suis d'accord avec toi.

J'étais partis sur le fait de réduire L1 sans modifier la distance entre le servo et A : dans ce cas, tu change la cinématique

[Mike118]

Si tu réduis L1 et la distance Servo-A de la même manière, alors je suis d'accord avec toi.

J'étais partis sur le fait de réduire L1 sans modifier la distance entre le servo et A : dans ce cas, tu change la cinématique

 

J'étais parti du même postula ... 

Donc tu as aussi modifié la position du point A ? 

Dans ce cas oui c'est moi qui me trompe Oracid =)

[Oracid]

Dans cette nouvelle version, . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . , et la jonction de la patte au chassis a été relevée de 1L(8mm).

L'important, c'est de toujours conserver un parallélogramme pour actionner c1 ou c2.

 

Si vous cliquez sur la deuxième image du premier post de ce fil, vous pourrez comparer l'ancienne et la nouvelle version. Et effectivement, le point A a été relevé.

Comme je l'expliquais, j'avais surbaisser le point A pour permettre un V. Cela était nécessaire car dans une version antérieure parce qu'il s'agissait d'un Cerf-Volant et comme les tibias sont plus longs que les fémurs, le V permettait à l'extrémité de la patte de se rapprocher au maximum du point A.

 

Aujourd'hui, j'utilise un losange, car je me suis aperçu que les quadrupèdes du type SpotMini ont les fémurs et les tibias de longueur approximativement identique.

Et comme, maintenant, mes quadrupèdes ont des pattes qui ressemblent à des pattes, je me suis dit que la simplification avec un losange était une très bonne chose, car l'extrémité de patte se rapproche du point A, sans nécessité un V.

 

Cette version est plus facile à réaliser en Lego, il faut la faire pour s'en rendre compte, mais il y a un point structurel, mécanique, important, je pense, c'est que le point de jonction entre L1, L2 et c1, c2 se fait à l'extrémité haute de a1. Et ça, c'est pas mal !

 

[Oracid]

Et voilà, la vidéo.

Je dois reconnaitre que j'ai eu beaucoup de chance de faire un 10m en 10s dès la première prise.