J'espérais pouvoir faire le job avec 3 mesures : gauche, droite et devant.
Mais force est de constater que cela ne suffira pas.
Je fais maintenant 5 mesures : perpendiculaire à gauche, oblique à gauche devant et idem à droite.
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Quand le robot est placé parallèlement à la référence le guidage se fait plus ou moins sans difficulté mais à améliorer.
Par contre quand le robot n'est pas parallèle à la référence ou est trop loin, c'est là que cela devient plus compliqué (en tout cas pour moi )
Si la référence se trouve à droite, avant de lancer le programme, on prend les mesures obliques à 45° droite et à 80° à droite.
Pour que le robot soit parallèle à la référence, le rapport entre les 2 mesures doit être +/- de 1.57 (55 cm / 35 cm)
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Le robot est pivoté jusqu'à ce que le rapport soit compris entre 1.50 et 1.60. Il est à ce moment parallèle à la référence.
S'il est trop loin, il est alors pivoté pour prendre un "angle d'attaque" de 28° sur la référence. Avec cet angle les valeurs des 2 mesures sont +/- identiques
Il avant droit jusqu'à ce que les 2 distances = distance de consigne x 1.05
Ensuite il s'arrête et se repositionne parallèlement à la référence.
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Cela vous paraît-il une bonne méthode ?
L'idéal serait qu'il puisse faire ces corrections sans devoir s'arrêter.