37 réponses à ce sujet

[dakota99]

Bonjour oui effectivement c'est possible mais je n'ai plus le reste de la tondeuse sous la main.

Il faudrait voir ce qui sort avec un oscillo...

J'ai utilisé les moteurs pendant un bon moment et ils fonctionnent bien avec ce driver moteur.

J'ai mis des encodeurs rotatifs séparés. J'essaie d'avancer avec les éléments que je connais.

 

Mais sur ces moteurs il y a ceci :

 

 

Qui tournent à la vitesse du moteur avant réduction.

C'est sûrement plus intéressant d'exploiter cela avec un capteur magnétique mais pas encore utilisé.

[dakota99]

Depuis le début de ce projet j'utilisais des moteurs d'essuie glace.

Au fur et à mesure de l'utilisation du robot je me suis rendu compte qu'ils consommaient énormément. De plus la transmission par engrenages n'était pas terrible.

 

Ce qui m'a décidé à les remplacer des 2 moteurs de tondeuse Robomow. Ils sont en 24V mais consomment nettement moins.

Ils ont un bon couple et plus ou moins la bonne vitesse.

Je les alimente en 18V avec des batteries Kärcher.

J'ai imprimé des poulies T5 pour la transmission par courroie.

Mais le résultat n'est pas terrible dans le sens où c'est assez difficile à régler. La courroie n'est pas stable sur les poulies.

Etant donné que ce sont des pièces en PLA, il y a une certaine souplesse qui fait que la courroie se retrouve souvent en frottement contre la flasque de la poulie. C'est peut-être aussi dû au fait que l'axe des moteurs est assez long et qu'il est en plastique.

Etant donné qu'il faut que la courroie soit tendue, il a tendance à fléchir légèrement.

Il devrait peut-être être raccourci pour mettre la poulie directement à la sortie du moteur.

 

Cette solution ne me paraît pas fiable à long terme.

Pensez-vous que cette solution de transmission soit valable dans ce cas ?

De manière générale n'est-il pas plus facile d'utiliser des engrenages ?

 

Merci pour vos avis.

[Oracid]

l'axe des moteurs est assez long et qu'il est en plastique.

C'est vraiment surprenant !

 

Pourquoi n'achètes tu pas des roues dentées prévues pour ce type de courroie. Tu t'embêterais peut-être moins.

https://fr.aliexpres...29610084883!rec

[dakota99]

Oui tu as raison.

Merci pour le lien.

Mais je pars d'une roue de trotinette avec un moteur de tondeuse robot.

Donc les éléments du commerce ne s'adaptent pas à l'existant sans devoir fabriquer.

Et puis c'est bien de pouvoir choisir le nombre de dents qu'on veut.

J'ai coupé l'axe (en plastique) et refait une poulie. Je vais voir si le montage est maintenant plus fiable.

 

Cette société fabrique des moteurs pour différents types de véhicules. Ce genre de moteur de plus petite taille faciliterait grandement les choses.

 

[Oracid]

Ton impression est super propre, mais pourquoi n'encadres tu pas la courroie des deux cotés ? Si c'est un problème d'impression, un simple disque que tu colles ou que tu visses devrait faire l'affaire.

Ouais, le moteur du lien a l'air sympa, mais il a un look, cher.  

[dakota99]

Oui les flasques sur les poulies c'était prévu.

Mais pour l'instant c'est difficile à régler, la courroie va constamment vers l'extérieur.

Donc tant que je ne maîtrise pas un peu mieux la situation, je n'imprime pas les flasques.

[dakota99]

J'ai expliqué le projet à la société AMT Schmid

 

Ils m'ont gentiment expliqué que les moteurs qu'ils fabriquent sont trop gros et trop puissants et me renvoient vers ce lien.

 

Ce n'est guère plus abordable... mais bon c'est une info de plus.

 

J'ai raccourci l'axe en plastique du moteur de tondeuse Robomow. J'ai mis des courroies plus longues pour permettre un meilleur réglage de la tension.

C'est nettement plus stable maintenant en tout cas à vide. Les essais en charge dans les prochains jours...

[Oracid]

Au final, tous tes problèmes viennent de la trop grande longueur de tes moteurs.

Avec des moteurs moins longs, tu pourrais les aligner et mettre les roues en prise directe et régler la vitesse par programme.

Les moteurs de tes liens sont certainement très bien, mais ils ont l'air très chers.

Voici un lien avec des centaines de moteurs où tu devrais trouver ton bonheur pour moins cher. https://www.robotsho...actuateurs.html

Sinon, il y a Ali.

[dakota99]

Oui au final je ne sais pas si c'est une bonne idée de faire de la récup...

J'ai ce modèle de Roboshop mais il est trop petit et tourne trop vite et donc il faut quand même utiliser des courroies.

Je ne suis pas très fan de Aliexpress ... mais je vais devoir y passer.

 

Concernant la version plus costaude du robot sur base d'un siège PMR

 

Le fabricant du moteur confirme que le driver que je souhaite utiliser ne fonctionnera pas.

Il conseille d'utiliser

https://www.cw-indus...rd-Power-Module

 

Je me demande si cela ne serait pas plus simple de "bricoler" le joystick du siège. Donc de pouvoir commander le siège avec l'Arduino en passant par son électronique embarquée... mais c'est tout un programme...

 

[Oracid]

Oui au final je ne sais pas si c'est une bonne idée de faire de la récup...

Oui, là, j'ai un doute.

Ou alors, prendre des éléments techniques déjà éprouvés comme ceux des Hoverboards.

[dakota99]

oui je ne le perds pas de vue. Mais si j'ai bon souvenir tu vas t'y remettre également bientôt

J'ai cette carte mentionnée dans un de tes posts qui ne demande qu'à être testée.

Je me demande si je ne vais pas le faire plus vite que prévu.

[Oracid]

Mais si j'ai bon souvenir tu vas t'y remettre également bientôt

J'ai reçu tout le matériel, différents drivers, batterie, fusibles, moteurs.

Pour mon anniv, le Père Noël m'a même apporté un super oscilloscope 100Mhz, 4 voies, pour suivre les impulsions des moteurs Brushless.

Je n'ai plus qu'à m'y mettre.

 

J'ai terminé mon quadrupède pour la Tiny TRR. De ce coté, tout est OK.

Le problème, c'est que je me suis lancé sur un autre projet, ou plutôt une autre techno, le drone programmable. Je suis vraiment accroché.

Oui, c'est vrai, je ne suis pas sérieux, mais c'est comme ça que je fonctionne, par impulsion.

Là, c'est la rentrée et je suis au pied du mur. Alors, je me dis que je vais travailler sur les 2 projets en alternance, un jour sur deux, ou une semaine sur deux.

Je sais que ça ne fonctionne pas ce genre de truc, mais je vais essayer de me faire violence.

 

Je suis rentré, hier. Je commence lundi.

[Mike118]

 

Le problème, c'est que je me suis lancé sur un autre projet, ou plutôt une autre techno, le drone programmable. Je suis vraiment accroché.

 

 

Un nouveau sujet en perspective ! Super ! =)

[Oracid]

Un nouveau sujet en perspective ! Super ! =)

https://www.robot-ma...e-programmable/

[dakota99]

J'ai poursuivi me "recherches" pour utiliser tout ce qui a été développé sur un robot de petite taille, sur un robot plus imposant.

 

 

Il s'agit d'un siège pour personne à mobilité réduite.

Poids 120 kg à vide.

2 batteries de 12V 63 Ah.

 

 

Le siège fonctionne avec un joystick. Les moteurs sont très silencieux et le pilotage très précis.

 

Au départ j'aurais souhaité le contrôler avec un driver de ce genre

J'ai contacté le fabricant du moteur et d'après lui ce driver ne fonctionnera pas car les moteurs sont trop puissants pour cette carte.

L'idée est alors d'utiliser l'installation actuelle sans rien changer et contrôler la plateforme par un Arduino Mega qui se substituerait au joystick.

 

 

 

Je ne sais pas trop bien comment m'y prendre pour remplacer le joystick par un Arduino.

Ce sont 2 potentiomètres. J'imagine qu'il faut d'abord mesurer la résistance en chacun en fonction de la position du stick. 

Mes connaissances en électronique sont assez faibles. De plus je crains que cela ne soit plus plus compliqué qu'il n'y paraît.

D'après vous cette opération est-elle faisable ?

 

[Mike118]

Tu peux le faire de plusieurs façon : 

a ) piloter des servomoteurs qui vont bouger mécaniquement ton joystick voir le travail ( voir le travail réalisé par little french kev :  exemple https://www.robot-ma...me/#entry108966) 

b ) retirer le joystick et les remplacer par des potentiomètres numériques qui seront utilisés par ton arduino

c ) Un petit mixe de deux : hacker un servomoteurs de sorte à ce qu'il tourne un potentiomètre et remplacer le joystick par deux ensemble comme ça. 

Il y a bien entendu d'autres méthode encore mais je pense que tu trouveras déjà ton bonheur là dedans ...

 

( Solution un peu plus électroniques : 

d ) Regarder le signal au niveau du potentiomètre ( c'est censé être de l'analogique ) et remplacer par un DAC. 
e ) Regarder où vont les signaux qui pilotent la partie driver de moteur et hacker la chose pour brancher ton arduino directement sur le contrôle des drivers ...

)

[dakota99]

Merci pour ta réponse. Super le lien ça a l'air assez précis.

Mais il me semble plus "simple" de partir pour la méthode B (dans l'état actuel de mes connaissances...)

J'ai démonté l'engin et je ne m'attendais pas à trouver un circuit imprimé aussi petit. (dans mon esprit des potentiomètres c'est nettement plus gros...)

 

Je suppose qu'il y a une petite masse métallique dans le bas du joystick ...

Concernant les potentiomètres numériques ceci pourrait-il faire l'affaire ?

 

Merci

[dakota99]

Bonjour,

 

J'ai récupéré 2 moteurs de tondeuse robot (Robomow RS622)

Et finalement ces moteurs font le boulot demandé.

Le robot roule à la bonne vitesse avec un bon couple.

Transmission à courroies (T5 10)

Réduction des tours moteurs de 45 RPM à 15 RPM (poulie de 60 dents et poulie de 20 dents)

Batterie Kärcher 18V

Un réglage précis est nécessaire afin que les courroies restent bien en position.

Mais ça fonctionne.