255 réponses à ce sujet

[Oracid]

Pour l'instant je suis en trot sans déphasage, je dois pouvoir faire mieux au niveau de la vitesse.

J'ai un doute, là.

A mon avis, ce que tu fais, c'est un Trot, donc avec un déphasage gauche/droite de 180° et avant/arrière de 180° également.

Mais je ne veux pas t'influencer, fais comme tu l'entends. Je suis curieux de voir où cela va nous mener.

 

Pour la carte en I2C, il y a une solution simple et peu cher, driver I2C 16 servomoteur (robot-maker.com)

Mais garde la vitesse du mouvement de la tête, cela fait partie du charme de ton quadrupède.

[pmdd]

J'ai un doute, là.

A mon avis, ce que tu fais, c'est un Trot, donc avec un déphasage gauche/droite de 180° et avant/arrière de 180° également.

Mais je ne veux pas t'influencer, fais comme tu l'entends. Je suis curieux de voir où cela va nous mener.

 

 

oui, oui je suis bien sur un  décalage basique, 180/180 comme tu le dis. Mais quand je veux dire que je vais mettre du déphasage, c'est déjà me rapprocher du vrai trot qui a un déphasage par rapport au basique, par exemple :

 

 

Il y a un léger déphasage entre les pattes diagonales, et des phases de suspension. Cela donne une infinité de possibilités, à  voir s'il y a un optimum par rapport au trot basique.

[Oracid]

Je ne comprends pas ce schéma.

Aurais-tu le lien vers ce document ?

[pmdd]

Je ne comprends pas ce schéma.

Aurais-tu le lien vers ce document ?

 

les points noirs sur les schémas et les traits noirs sur la chronoline sont les contacts au sol des pattes.

 

https://docplayer.fr...e-la-video.html

[Oracid]

les points noirs sur les schémas et les traits noirs sur la chronoline sont les contacts au sol des pattes.

https://docplayer.fr...e-la-video.html

Ah, oui, tu me l'avais déjà donné. Il faut que je prenne le temps de le lire.

Merci.

[Oracid]

Voici le lien vers la thèse de Laurent Favreau. Ce lien est plus pratique pour télécharger le document.

https://theses.hal.s...ent_Favreau.pdf

[pmdd]

Bonjour à tous

 

Les nouvelles de la semaine de Jag'Bot I...

 

J'ai testé beaucoup d'allures, le pauvre il a souffert    Aucune allure dissymétrique n'a donné de résultat, ce qui est normal compte tenu que les quadrupèdes "vivants" compensent avec leur muscles, en particulier dorsaux, les déséquilibres. De plus les phases de suspension ne sont que théoriques, mes servos sont beaucoup trop faibles pour donner des impulsions. J'espérais que le canter donne des résultats , mais non.

 

En revanche j'ai été agréablement surpris par le bond, qui est une allure symétrique et qui donc est bien adaptée. Je pense qu'il y a du potentiel, mais à partir du moment où cette allure démarre lancée, c'est à dire après un phase de trot. Mon gros problème c'est que cette allure ne supporte pas la peau de phoque aux pieds.

 

Autrement dit il faudrait que je commence en trot rapide avec peau de phoque (1 m/s) et que j'embraye sur du bond sans peau de phoques   . J'ai fait des simulations en "lançant" Jag'Bot I, c'est prometteur , mais je n'ai pas la solution concernant l'incompatibilité du revêtement des pieds.

 

 

Autre axe de recherche, la forme des pieds. Même si le mouvement est "rectangle" on voit bien que les pieds plats ne sont pas la forme optimale. Il faudrait essayer de recréer un déroulé du pied de façon à ce que le contact soit favorable dans la phase de poussée et allégé dans la phase de retour. J'ai essayé des système de pieds sur ressort , c'est une catastrophe !

 

En revanche j'ai trouvé des chaussures avec une forme sympa et très efficace à condition que je puisse adapter mon revêtement de peau de phoque en mohair, sur toute la surface, ce que je ne suis pas arrivé à faire pour l'instant...

 

Et pour finir, il n'est jamais trop tard, je me suis aperçu que certains servos avaient des décalages jusqu'à 5°, ce qui explique en partie la tendance de mon robot à tourner à droite... du coup j'ai introduit une correction d'angle pour chaque servo dans mon code...

 

 

voilà voilà...une photo de Jag'Bot I avec ses belles chaussures de sport multicolores...

 

[Oracid]

En revanche j'ai trouvé des chaussures avec une forme sympa

J'y avais pensé. J'ai même commandé les pièces, mais je ne les ai jamais essayées.

J'attends ton retour avec impatience.

 

Sinon, les quadrupèdes les plus connus, comme SpotMini, ont les pieds ronds. 

[pmdd]

Beaucoup d'essais cette semaine, mais je plafonne... pas d'amélioration de performance.

 

j'attends de refaire une forme de pieds adéquat, et peut-être un revêtement miracle...

 

J'ai essayé une allure finlandaise, le tölt et l'amble. ce sont des allures très drôles à voir, potentiellement plus rapide que le trot, mais pas pour Jag'Bot qui perd 20% de vitesse avec un amble rapide...

[pmdd]

Bonjour

 

Des nouvelles de Jag'Bot I sous la canicule...

 

je n'arrive plus à progresser en vitesse , les performances atteintes sont pour l'instant:

 

* Sur tapis:                        1.11 m/s  (9s/10m)

* Sur terrasse composite: 1.08 m/s  (9.3s/10m)

* Sur parquet vitrifié:         0.88 m/s  (11.3/10m)

 

J'ai des essais à faire sur la forme et le revêtement des pattes pour progresser sur parquet vitrifié.

Et peut-être aussi revoir le code pour optimiser.

 

Mais avec mon nouveau jouet, mon imprimante 3S Bambou P1S, je me suis lancé dans la conception de Jag'Bot II, qui me permet de me faire la main sur cette imprimante 3D.

 

L'idée est de faire un quadrupède légèrement plus grand mais en utilisant des servos de 20g max, de façon à rester léger et viser 600/700g pour la bête. Il faut donc que je trouve les servos de cette taille les plus performants, pour l'instant j'ai des 6kg, 0.12s/60° et en commande des 7kg 0.06s/60° sous 8.4V.

 

J'ai donc dessiné une pièce support d'un train de 2 pattes compatibles lego, en gardant le principe de Jag'Bot I,  avec les servos fémur et tibia coaxiaux. J'ai même mis une liaison libre commune aux 2 servos pour assurer cette coaxalité

 

Même si je veux tester mon imprimante 3D, l'idée est de conserver les légos. Le train que j'ai dessiné est donc compatible légo. Je suis impressionné par le résultat, même le lamage des trous lego est nickel, mais aussi les trous perpendiculaires ce que je ne pensais pas être possible. Voici le dessin de la pièce :

 

 

A priori les dimensions de Jag'Bot II seront de 21 cm sol axe des pattes (16 pour Jag'Bot I), 16cm de largeur entre les axes des pattes (100 pour Jag Bot'I)

 

 

Voilà le premier montage, évidemment il va évoluer, mais le train de pattes me semble très rigide et assez minimaliste. Il pèse au total 184 g (170g avec les futures vis nylon)

 

A voir au niveau des pattes mais je voudrais rester par principe en lego. je pense malgré tout qu'il va falloir que je rigidifie.

 

 

 

 

 

 

 

[pmdd]

Et voilà, Jag'Bot II, le grand frère. toutes ses dimensions sont 1.4 fois plus grande que celle de Jag'Bot I. Son poids pour le moment est de 626 g contre 551g pour Jag'Bot I

 

Les servos sont donnés pour 6kg et 0.12s/60°, contre 2 (?) pour les geekservos de Jag'Bot I, mais Oracid a déjà montré qu'il fallait se méfier des valeurs annoncées. à voir.

 

Il fait moins trapu, moins sportif et surtout les geekservos de Jag'Bot I permettaient avec leur double axe d'être beaucoup plus stable et solide sur ses pattes. Il faudra probablement que j'améliore ce point là, Jag'Bot II me semble trop frêle pour être un athlète performant.

 

J'ai suivi les recommandations de pat92fr sur l'abaissement du centre de gravité, le corps est plus bas que l'axe des pattes, la batterie est toujours fixée dessous plutôt vers l'avant.

 

Ce n'est que le début... Il n'a pas encore fait le moindre pas. Il faut que je fasse son étalonnage.

 

 

[Oracid]

C'est très bien, ce que tu fais.

Pourrais tu nous donner un lien vers tes servos ?

[pmdd]

C'est très bien, ce que tu fais.

Pourrais tu nous donner un lien vers tes servos ?

Ceux qui sont montés:  là     ce sont des 6V , ils seront donc survoltés, je ne connais pas leur comportement (couple, vitesse et durée de vie !) sous 7.4V

  

Ceux que j'ai en commande et sur lesquels je fonde un gros espoir: ici

[Oracid]

J'ai déjà testé les SPT 2065W, https://www.robot-ma...-2023/?p=118265, et malheureusement j'ai été déçu.

https://www.robot-ma...-2023/?p=118464

Mais bizarrement, tu avais suivi le test. 

Pas de panique, dès que j'ai un moment, je vais refaire le test. Peut être que suis-je tombé sur un mauvais servo.

[pmdd]

J'ai déjà testé les SPT 2065W, https://www.robot-ma...-2023/?p=118265, et malheureusement j'ai été déçu.

https://www.robot-ma...-2023/?p=118464

Mais bizarrement, tu avais suivi le test. 

Pas de panique, dès que j'ai un moment, je vais refaire le test. Peut être que suis-je tombé sur un mauvais servo.

Oups...j'ai zappé...pourtant oui j'avais bien suivi le test

 

Je me souviens bien du très mauvais résultat, mais je n'ai pas fait attention que ce soit celui-là. 

 

J'ai particulièrement été intéressé par leur vitesse, au-delà du couple. Je pense que c'est un critère important, si je pouvais avoir une vitesse 2 fois plus importante, il me semble que c'est un point important pour améliorer la cadence.

 

Dommage je pensais vraiment que ces servos allaient être la solution pour aller plus vite.

[Oracid]

Dommage je pensais vraiment que ces servos allaient être la solution pour aller plus vite.

Moi aussi !

Mais attends, je vais refaire le test avec plusieurs servos.

[pmdd]

Les servos que j'ai montés sont catastrophiques :

 

* 1 sur 8 ne va pas à la même vitesse

* L'angle zéro est approximatif

* Et surtout ils ne sont pas utilisables avec ma carte I2c qui va si bien avec les geekservos.

 

Comment savoir à priori si les servos vont être compatibles avec les signaux I2C ?

 

En attendant je suis coincé et j'hésite à en racheter un.

 

 

Dernières nouvelles : Holala c'est la cata, j'ai l'impression d'avoir fusillé mes cartes et mon pico... c'est probablement pour ça que ma carte I2C ne fonctionne pas. 

 

cela vient peut-être des servos. je suppose que ces servos plus puissants atteignent parfois une intensité (en cas de blocage par exemple ce qui s'est passé aujourd'hui)  qui au global des 8 servos peut être supérieure à ce la carte peut admettre.

 

Comment doit on protéger la carte et le microcontrôleur ? un fusible je suppose ? Comment, lequel ??? merci !

 

Les caractéristiques de la carte :

 

Caractéristiques:

• Alimentation:
  - partie moteur: 3 à 10,8 Vcc sur bornier à vis ou connecteur 3 broches au pas de 2,54 mm
  - partie logique: 3,3 Vcc via la carte Pico
• Consommation: 10 A maxi (pour l'ensemble des moteurs)
• Sorties: 4 x 1,5 A maxi pour les moteurs CC
• Adresse I2C: 0x6C (modifiable en 0x6E ou 0x6F via pontets à souder)
• Sortie 3,3 Vcc/100 mA maxi

 

J'alimente en 7.4V

[Oracid]

Perso, je n'utilise pas de carte I2C pour les servos. Mes servos sont connectés sur un Shield.

Les 8 servos de 40kg.cm n'ont pas réussi à cramer le Shield, même après quelques blocages.

Sauf s'il y a eu un court circuit, je ne pense pas que tes servos aient cramé les pistes de ta carte servos.

 

Tu devrais essayé avec un servo, puis deux, puis trois.

C'est normal que tes servos n'aient pas tous le même point zéro ou 90°.

Comment étalonnes tu tes servos ?

 

Au pire, si la carte I2C ou le Pico ont cramé, il ne te reste plus qu'à en acheter une autre. Ce n'est pas très cher.

A mon avis, pour des raisons de sécurité, ce qu'il faut protéger avec un Boomer,  https://www.robot-ma...-cable-226.html, c'est la batterie.

 

Je m'interroge. Est ce que la commande de servo par carte I2C est aussi rapide que directement avec un Shield ?

[pmdd]

Perso, je n'utilise pas de carte I2C pour les servos. Mes servos sont connectés sur un Shield.

Les 8 servos de 40kg.cm n'ont pas réussi à cramer le Shield, même après quelques blocages.

Sauf s'il y a eu un court circuit, je ne pense pas que tes servos aient cramé les pistes de ta carte servos.

 

Tu devrais essayé avec un servo, puis deux, puis trois.

C'est normal que tes servos n'aient pas tous le même point zéro ou 90°.

Comment étalonnes tu tes servos ?

 

Au pire, si la carte I2C ou le Pico ont cramé, il ne te reste plus qu'à en acheter une autre. Ce n'est pas très cher.

A mon avis, pour des raisons de sécurité, ce qu'il faut protéger avec un Boomer,  https://www.robot-ma...-cable-226.html, c'est la batterie.

 

Je m'interroge. Est ce que la commande de servo par carte I2C est aussi rapide que directement avec un Shield ?

 

Sur la rapidité je ne sais pas, en tout j'étais très content des résultats avec la carte I2C, je  me suis même demandé si ce n'était pas plus rapide qu'une carte PWM. Mais je n'en sais rien. A la base je suis parti sur ces cartes car elles existent en standard pour PICO pour piloter 8 servos

 

 

Le résultat est là , j'ai cramé 2 cartes (1 I2C, 1 PWM et un pico). Je n'ai pas la conso en mode blocage de ces servos, mais les cartes semblent accepter 10A. N'est-ce pas possible de les avoir dépasser ?

 

Avec les geekservo, malgré tous les bocages lors de la mise au point, je n'ai jamais eu le moindre problème.

 

Je vais racheter des cartes et pico, ce n'est pas cher, mais je n'aime pas ne pas comprendre et résoudre le problème. Tu ne protèges pas tes cartes, malgré je suppose de fortes intensités de blocage sur des gros servos ?

 

 

Jusqu'à maintenant je n'avais pas trop de décalage du point zéro, je compensais dans mon code les décalages. Y-a-t'il une autre méthode ?

[Oracid]

J'ai un Boomer avec des fusibles à 5A. Cela sautait très souvent. Du coup, j'ai soudé un pont aux cosses du fusible. J'ai honte . . . , je n'ai plus de protection.

Le Boomer est en série, il protège aussi bien les cartes que la batterie, mais ce qui est important, d'un point de vue sécurité, c'est la protection de la batterie qui pourrait exploser en cas de court circuit.

 

Pour 8 petits servos, je pense que 10A, c'est très bien.

Je sais ce que c'est qu'une carte I2C, mais je ne sais pas ce qu'est une carte PWM.

 

Oui, il faut paramétrer les servos. Sur Arduino, il y a une fonction spécifique, en Python, je ne sais pas.

 

Par exemple :              s5.attach(5,550,2350);

Le servo 5 est connecté à la pin 5. La largeur d'impulsion pour le 0° est de 550µs et pour 180° de 2350µs. Alors, qu'en principe, elles devraient être de 500µs et 2500µs, pour mes servos.

 

Voici une vidéo qui montre tout cela, https://www.robot-ma...ammer/?p=115625