255 réponses à ce sujet

[pmdd]

Le problème, c'est que tu as très vite atteint le maximum que l'on pouvait attendre de ce type de servos. Moi, j'ai mis des années pour le même résultat.

C'est pour cette raison que je suis passé au grand quadrupède, ou disons au moyen.

 

Là, il y a une grande variété de servos. Des puissants, des rapides, des puissants et rapides. C'est juste une question d'argent.

Par exemple, mes servos valent 73€, https://fr.aliexpres...id=RPdrLdnqPCFE, ils dormaient dans un tiroir, mais ils ne font pas de miracle. Aujourd'hui, j'achèterai beaucoup moins cher et je limiterai mon ambition.

https://fr.aliexpres...ayAdapt=glo2fra

 

Comme tu viens du monde Lego, il faut relativiser. Aujourd'hui, un gros servo EV3, ça vaut 100€ sur Bricklink et environ 30€ sur Ali.

C'est vrai que ce sont des excellents servos, mais à ce prix là, on trouve des puissances comparables dans le domaine des servos RC.

 

Il faut dire que j'ai profité de toutes tes recherches et des discussions ici, sur le forum !

 

Je n'ai pas trop envie de grimper en puissance avec des gros servos qui pèsent leur poids. Je vais quand même essayer d'atteindre mon objectif avec des servos de 20g, à savoir 1m/s sur parquet vitrifié. Pour l'instant ce sont les geekservos qui sont les plus performants pour cela.

[Oracid]

Je n'ai pas trop envie de grimper en puissance . . .

On dit, ça. Puis, . . . 

[Mike118]

Tu parles de ces servomoteurs : https://www.robot-ma...kservo-585.html? 

Ces servo ont la particularité d'être  0-360° 
Là où tes autres servo sont censé être 0 180° voir 0 270° ( à vérifier )

Donc techniquement tu ne peux pas mettre exactement le même code il faut au moins un peut de calibration ...( Après j'enfonce peut être une porte ouverte et tu as peut être déjà fait cette étape ) 

Avant de monter tes servo sur un autre quadrupède je t'encourage à les tester unitairement en les comparants avec les geek servo. 

Il faudrait que lorsque tu envois une même consigne d'angle en degrés, tes différents servo aillent physiquement à la même position ... 

[Oracid]

Effectivement, Mike a raison !

 

Si tu utilises les GeekServo gris en 360°, comme dans la vidéo proposée sur la boutique ( ), tu dois les paramétrer en 500µs, 2500µs dans la fonction Servo.attach() en C++, en Python, je ne connais pas la fonction.

Par contre, si tu les utilises en 180°, alors tu dois les paramétrer en 500µs, 1500µs.

Ces valeurs sont très théoriques. Dans la vraie vie, tu dois les modifier pour que la position du palonnier soit bien à 0° et 180°.

Je passe toujours mes servos sur ce banc de test avant de les utiliser. Puis, je colle une étiquette sur le servo, avec les valeurs que j'ai trouvées.

Cela, c'est le minimum. Après, dans le programme, j'associe un paramètre d'erreur à chaque servo, pour que la position x=0 et y=0 d'une patte soit bien à la verticale de l'axe de la patte.

En résumé, pour x=0 et y=0, les extrémités de toutes les pattes doivent être strictement à la même position.

Dans le cas contraire, à quelques degrés près, tu fais du boudin . . .

 

Suis-je clair ?

[pmdd]

Tu parles de ces servomoteurs : https://www.robot-ma...kservo-585.html? 

Ces servo ont la particularité d'être  0-360° 
Là où tes autres servo sont censé être 0 180° voir 0 270° ( à vérifier )

Donc techniquement tu ne peux pas mettre exactement le même code il faut au moins un peut de calibration ...( Après j'enfonce peut être une porte ouverte et tu as peut être déjà fait cette étape ) 

Avant de monter tes servo sur un autre quadrupède je t'encourage à les tester unitairement en les comparants avec les geek servo. 

Il faudrait que lorsque tu envois une même consigne d'angle en degrés, tes différents servo aillent physiquement à la même position ... 

 

Oui c'est ce que je fais à chaque fois pour chaque quadrupède, je vérifie que tous les servos ont la même position pour différents angles envoyés, que ce soit pour geekservos ou les autres, je n'ai pas de souci de ce côté là.

Je corrige directement en rajoutant ou déduisant la valeur nécessaires pour que tous les servos soient strictement dans la même positon. Je me suis fait avoir au début, et cela provoquait une trajectoire curviligne. Ce n'est plus le cas aujourd'hui depuis que je calibre ainsi.

 

Tout cela n'empêche pas que des 3 modèles de servos de 20g max que je possède, ce sont les geekservos qui sont les plus performants.

[pmdd]

Bonjour à tous

 

Après avoir transposé le code de Jag'Bot I à JagBot III, je me suis aperçu que le quadrupède marchait à l'envers ! En vérifiant le code , qui est le même sauf que les servos étant tête bêche il faut faire les corrections d'angle adéquates, je me suis aperçu que j'avais inversé les angles du tibia et du fémur (angles issus du calcul de cinématique inverse)

 

En remettant les angles correctement le robot s'est alors déplacé normalement. Je n'ai pas vraiment regardé l'explication théorique de ce phénomène mais ça m'a donné l'idée de faire un essai. J'ai à nouveau inversé les angles du tibia et du fémur et pour remettre le bon sens de déplacement j'ai inversé le sens de la trajectoire...

 

Et là surprise, non seulement Jagbot III se déplace dans le bons sens (normal) mais en plus il va plus vite dans cette configuration que dans la configuration normale !

 

Cela donne des perspectives et confirme encore une fois qu'entre la théorie et la pratique il y a un monde d'écart !

[Oracid]

Cela donne des perspectives et confirme encore une fois qu'entre la théorie et la pratique il y a un monde d'écart !

C'est une bonne nouvelle, mais il faudrait peut-être, quand même, essayer de comprendre le pourquoi de cet écart.

[pmdd]

Bonjour à tous

 

J'ai achevé Jag'Bot III, qui a les mêmes caractéristiques géométriques que Jag'Bot I, avec un poids inférieur et des servos annoncés plus rapides et plus coupleux...

 

Là aussi , comme Jag'Bot II, grosse déception et loin des performances de Jag'Bot I , comme vous pouvez le constater dans le tableau. Et je ne peux même pas poster une vidéo, un servo a rendu l'âme sans aucune explication (pas de blocage...)

 

Dans le cas des 3 quadrupèdes j'ai utilisé le même code, juste adapté aux différentes dimensions, avec des angles issus du calcul de cinématique inverse. Dans les 3 cas j'ai mis des pieds fixes en forme d'ellipse, revêtus de mohair, ce qui est pour l'instant mon meilleur choix.

 

Jag'Bot III avait tout pour être le meilleur et pourtant non...

 

 

La suite va consister à me concentrer sur Jag'Bot I et ses GeekServos:

 

* Reconception totale en PLA, imprimante 3D , simplification pour l'alléger et le rigidifier au maximum

* Poursuite de l'optimisation sur la forme et la matière des pieds

* Exploration des mouvements et des pistes hors cinématique inverse

 

 

Mon objectif ultime reste 10s/10m sur parquet vitrifié... je ne lâcherai pas...

 

Voici un petit tableau comparatif des caractéristiques et des performances maximales atteintes

 

 

 

[Oracid]

Faire une version en PLA, tout en gardant une compatibilité Lego, me semble une bonne idée.

Tu vas certainement gagner un peu en poids et peut-être en vitesse.

 

Je pense que ce qu'il faut bien considérer, c'est le rapport entre le poids des servos et le poids total du robot.

Disons qu'avec l'électronique, les servos sont à : 25g x 8 = 200g

A cela, il faut ajouter la batterie, soit 200g + 80g = 280g. Arrondissons à 300g.

 

En conséquence, pour un quadrupède qui fait environ 500g, tu ne pourras jouer que sur les 200g restant.

 

Il y a quelques temps, j'ai fait un peu d'impression 3D. J'ai ressorti 2 barres similaires.

J'ai comparé le poids d'une barre Lego 9 trous en ABS avec une barre coudée en PLA, mais 9 trous également.

 

Résultat : 

- barre Lego 9 trous en ABS, 2.5g

- barre i3D en PLA, 2.9g

[pmdd]

Faire une version en PLA, tout en gardant une compatibilité Lego, me semble une bonne idée.

Tu vas certainement gagner un peu en poids et peut-être en vitesse.

 

Je pense que ce qu'il faut bien considérer, c'est le rapport entre le poids des servos et le poids total du robot.

Disons qu'avec l'électronique, les servos sont à : 25g x 8 = 200g

A cela, il faut ajouter la batterie, soit 200g + 80g = 280g. Arrondissons à 300g.

 

En conséquence, pour un quadrupède qui fait environ 500g, tu ne pourras jouer que sur les 200g restant.

 

Il y a quelques temps, j'ai fait un peu d'impression 3D. J'ai ressorti 2 barres similaires.

J'ai comparé le poids d'une barre Lego 9 trous en ABS avec une barre coudée en PLA, mais 9 trous également.

 

Résultat : 

- barre Lego 9 trous en ABS, 2.5g

- barre i3D en PLA, 2.9g

 

 

Tout ce que j'imprime reste compatible Lego   , j'utilise beaucoup les verrouillages Lego entre les éléments, ils sont très légers et performants.

Je ne pense pas gagner du poids en comparant chaque élément, car effectivement le PLA est légèrement plus lourd que l'ABS.

 

En revanche je vais faire un chassis qui intégre ce qu'il faut pour fixer batterie et shield, ainsi que la tête avec son détecteur US. Je vais gagner un peu aussi en supprimant des éléments Lego qui servent de renfort. Mais je sais que je vais gagner au mieux 50g (plutôt vers 30g)

 

J'ai comme tu le précises de toutes façons des poids incompressibles: batterie 100g ( avec le type que j'utilise) + support et fusible 30g - Shield + pico + cables: 50g  servos 160 g, soit 340g

[Oracid]

Je vois que tu maitrises parfaitement le sujet.

 

Il y a une donnée qui est incompressible, c'est la vitesse de réponse du servo. Peut-être as-tu atteint ce seuil ?

En conséquence, le seul moyen d'augmenter la vitesse, c'est d'allonger les pattes, pour que la foulée soit plus longue.

Bien entendu, cela a des conséquences. Le couple nécessaire sera plus élevé.

Si le servo ne suit pas, cela ne servira à rien.

[pmdd]

Je vois que tu maitrises parfaitement le sujet.

 

Il y a une donnée qui est incompressible, c'est la vitesse de réponse du servo. Peut-être as-tu atteint ce seuil ?

En conséquence, le seul moyen d'augmenter la vitesse, c'est d'allonger les pattes, pour que la foulée soit plus longue.

Bien entendu, cela a des conséquences. Le couple nécessaire sera plus élevé.

Si le servo ne suit pas, cela ne servira à rien.

 

 

Oui j'ai fait des essais au début avec des L13 au lieu des L11, soit environ 16mm de plus mais ça ne passait pas. Avec un petit allégement du poids et une conception de pattes L12 (soit 8mm) de plus, à voir si ça peut apporter un plus. 

 

Pour l'instant je le refais à l'identique au niveau des longueurs des fémurs et tibias.

 

J'ai terminé le re-styling. Il a fallu que pour la structure je passe au PETG, le PLA est trop fragile quand il n'y a pas beaucoup de matière, ce qui est le cas pour mon châssis que j'ai fait le plus léger possible :

 

 

Pour le châssis (corps + fixation des servos) je suis passé de 90g à 52g soit un gain de 38g

 

Pour la partie capteur + tête je suis passé de 60g à 34g soit un gain de 26g et donc 64g au total. C'est bien mais pas sûr que cela change beaucoup sa performance.

 

Hormis les barres de commande des tibia set fémurs que j'ai fait en 3D, je n'ai pas touché aux pattes que j'ai laissées en barres Lego et les pieds fixes en forme ellipse revêtus de mohair.

 

J'arrive au global à 504g... j'aurais pu gratter pour passer symboliquement sous les 500g, mais peu importe. J'ai conservé un servo pour la rotation de la tête , un détecteur US et un détecteur IR, ce que j'aurais pu supprimer.

 

J'ai aussi rapproché d'une épaisseur de barre lego les tibias et fémurs ce qui diminue le porte-à-faux et j'ai nettement amélioré la liaison libre coaxiale entre les deux (beaucoup mieux guidée et moins de jeu)

 

 

Voilà à quoi ressemble le châssis , j'ai perdu la possibilité de régler l'écartement entre les trains de pattes mais c'était le sacrifice à faire pour gagner en poids et rigidité.

 

 

Et la partie (il y en 1 pour chaque train de pattes) qui vient serrer les servos qui sont fixés d'un côté au châssis :

 

 

 

L'allure de Jag'Bot I restylé est sympa, j'ai rajouté une petite queue pour la finition   :

 

 

 

 

Pour rappel la version initiale de Jag'Bot I était celle-ci:

 

 

 

J'ai vérifié la calibration mais je n'ai fait aucun essai. A vrai dire j'ai aussi un peu peur d'avoir perdu en performance, Jag'Bot I était bien optimisé (je pense aux élastiques par exemple). Ensuite à voir si je parviens à faire mieux.

Mais ce travail de reconception est vraiment sympa même si c'est assez long.

 

A suivre avec les essais ! Mon objectif ultime est 1m/s sur parquet vitrifié.

[Oracid]

8DOF-Q4 qui a concouru à la dernière TRR2023 pèse 575g et il fait les 10m en 7s.

Tu as donc, toutes tes chances !

[pmdd]

8DOF-Q4 qui a concouru à la dernière TRR2023 pèse 575g et il fait les 10m en 7s.

Tu as donc, toutes tes chances !

ha...mais pas avec les mêmes servos ?

 

Je pense pouvoir faire un peu mieux sur un revêtement moins lisse, autour de 9s.

 

Mais si je suis disponible, je viendrai quand même à TRR en 2024, pour le fun !

[pmdd]

Les premiers essais !

 

C'est bien ce que je craignais il a fallu que je règle à nouveau les paramètres, l'optimum semble avoir un peu changé (le poids ? la rigidité ? l'équilibre ?), en particulier j'ai pu augmenter la hauteur du pas (pas sa longueur) ce qui n'était pas le cas avant.

 

Au bout d'une vingtaine d'essais j'ai obtenu un très bon résultat sur parquet vitrifié:  10.2s/10 m !  

C'est mon record.

 

J'ai démarré mes essais avec une batterie chargée à 55%, et j'ai obtenu ma performance à 32% - Il y a peut-être moyen de passer sous les 10s/10m. A suivre.

[pmdd]

9.4s 8/10m sur parquet vitrifié ! avec une batterie à 100%, j'ai gagné 2s/10m avec le re-styling ! et 4mm de plus sur la hauteur du pas qui a fait une grosse différence ! La fréquence est de 320 bpm

 

8.2s sur tapis !

 

J'ai essayé de le filmer tant bien  que mal, entre le lâcher et le récupérer , et pour éviter qu'il ne s'écrase contre un mur, c'est un peu casse-cou ! Mais voilà à vitesse réelle ce que ça donne :

 

[Mike118]

Fait comme Oracid, un programme qui ne fonctionne que 10 secondes au moins il s'arrêtera tout seul =)

[Oracid]

Bravo !

 

Oui, il est extrêmement important que tu recharges systématiquement ta batterie avant un essai.

Un volt d'écart, cela fait une grosse différence dans la vitesse d'un servo.

 

La hauteur du pas ?

Pourrais tu nous faire un dessin de la courbe que suit une patte, avec les cotations ?

[pmdd]

Fait comme Oracid, un programme qui ne fonctionne que 10 secondes au moins il s'arrêtera tout seul =)

Bonne idée !

 

Mais il faut aussi que je gère un passage étroit entre un mur et des escaliers pour avoir une longueur de 7m...  

[pmdd]

Bravo !

 

Oui, il est extrêmement important que tu recharges systématiquement ta batterie avant un essai.

Un volt d'écart, cela fait une grosse différence dans la vitesse d'un servo.

 

La hauteur du pas ?

Pourrais tu nous faire un dessin de la courbe que suit une patte, avec les cotations ?

Ce que j'appelle la hauteur du pas , c'est l'amplitude représentée par l'ordonnée du graphique ci-dessous. J'étais à 24mm pour les 3 points hauts, et en passant à 28 puis 32 j'ai considérablement augmenté ma vitesse, ce que je n'arrivais pas à faire avec l'ancienne version de Jag'Bot I. Je pense que c'est la stabilité du robot qui me permet de le faire. A voir si je remonte les autres points aussi: avant j'avais un triangle isocèle. Je peux le reformer ou refaire des essais de rectangle.

 

Mais il y a quelque chose que je ne saisis pas., je dois faire une erreur quelque part :

 

Ma fréquence de pas est de 320 bpm ( que je mesure avec un capteur à contact sur un banc)

Ma vitesse est de 9.4s/10m mesurée au chrono.

 

Si on fait le calcul , ça fait 63.8m/mn pour 320 foulées, ce qui donne 19.9 cm/foulée. Ce n'est ni ce que je programme (-67mm+67mm) ni ce qu'on voit quand on le regarde se déplacer. Je fais l'erreur où ?

 

 

 

On le voit mieux sur cette vidéo :