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Naissance de mon quadripède


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219 réponses à ce sujet

#141 pmdd

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Posté 24 août 2023 - 10:22

J'ai un Boomer avec des fusibles à 5A. Cela sautait très souvent. Du coup, j'ai soudé un pont aux cosses du fusible. J'ai honte . . . , je n'ai plus de protection.

Le Boomer est en série, il protège aussi bien les cartes que la batterie, mais ce qui est important, d'un point de vue sécurité, c'est la protection de la batterie qui pourrait exploser en cas de court circuit.

 

Pour 8 petits servos, je pense que 10A, c'est très bien.

Je sais ce que c'est qu'une carte I2C, mais je ne sais pas ce qu'est une carte PWM.

 

Oui, il faut paramétrer les servos. Sur Arduino, il y a une fonction spécifique, en Python, je ne sais pas.

 

Par exemple :              s5.attach(5,550,2350);

Le servo 5 est connecté à la pin 5. La largeur d'impulsion pour le 0° est de 550µs et pour 180° de 2350µs. Alors, qu'en principe, elles devraient être de 500µs et 2500µs, pour mes servos.

 

Voici une vidéo qui montre tout cela, https://www.robot-ma...ammer/?p=115625

 

Oui en python sur le pico il y a une procédure spécifique que j'utilise pour l'étalonnage.

 

ce que j'appelle carte PWM est une carte classique qui utilise les signaux PWM pour piloter les servos.

 

Je ne sais pas trop quoi faire,, je vais peut-être mettre une protection ne sachant pas ce qu'il se passe. La réalité c'est que j'ai flingué 2 cartes et 1 pico.

 

J'ai un servo qui est beaucoup moins réactif que les autres . Là il y a possibilité de faire quelque chose ?



#142 Oracid

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Posté 24 août 2023 - 12:57

J'ai un servo qui est beaucoup moins réactif que les autres . Là il y a possibilité de faire quelque chose ?

Je ne crois pas, désolé, mais ouvre le pour apprécier le montage interne.

 

Tu sais, j'ai beaucoup de servos hors d'usage, bien venu au club.



#143 pmdd

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Posté 24 août 2023 - 06:02

Je ne crois pas, désolé, mais ouvre le pour apprécier le montage interne.

 

Tu sais, j'ai beaucoup de servos hors d'usage, bien venu au club.

le vendeur m'annonce un "stall current" de 4.5 A  sous 7.4V

 

C'est très étonnant pour un servo de cette taille, mais ça peut expliquer que j'ai pu tout flinguer si j'ai bloqué 3/8 servos lors d'une manip...



#144 Oracid

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Posté 26 août 2023 - 10:21

Cliquez moi.

DSC_4046-L.jpg

 

Voici la dernière version de mon banc de test pour mesurer le couple des servos.

Ici, on peut voir le GeekServo Gris en action avec une course perpétuelle de 0° à 180° qui soulève un panier dans lequel, je mets des écrous.

Le bras est une barre Lego de 13L. Soit un entraxe de 8mm x 12 = 96mm (environ 10cm . . .)

N'hésiter pas à me faire part de vos remarques.

 

Voici le résultat des deux servos que j'ai testé ce matin :

- le GeekServo gris, 283g.

- le SPT 2065W, 162g

 

Il n'y a pas photo !

 

 



#145 pmdd

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Posté 26 août 2023 - 11:33

Cliquez moi.

attachicon.gifDSC_4046-L.jpg

 

Voici la dernière version de mon banc de test pour mesurer le couple des servos.

Ici, on peut voir le GeekServo Gris en action avec une course perpétuelle de 0° à 180° qui soulève un panier dans lequel, je mets des écrous.

Le bras est une barre Lego de 13L. Soit un entraxe de 8mm x 12 = 96mm (environ 10cm . . .)

N'hésiter pas à me faire part de vos remarques.

 

Voici le résultat des deux servos que j'ai testé ce matin :

- le GeekServo gris, 283g.

- le SPT 2065W, 162g

 

Il n'y a pas photo !

 

 

C'est clair et c'est de l'arnaque en ce qui concerne les servos 2065W 

 

J'ai en commande 100€ de servos 2065W...ça fait râler.



#146 Oracid

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Posté 26 août 2023 - 01:23

Non, tu n'as rien à regretter.

 

Voici un lien ou tu pourras voir les caractéristiques de ce servo. https://fr.aliexpres...ayAdapt=glo2fra

- Il a une vitesse de 0,08s/60cm/8.4V. C'est son principal intérêt !

- Il est étanche.

- il a un pignon standard de 25T

- il est tout métal.

- il est petit.

 

On pourrait le comparer au MG92B qui est prévu pour 6V, mais aussi rapide (à 6V), avec un couple de 207g(à 7.4V) dans les mêmes conditions, et . . . . moins cher.  https://fr.aliexpres...id=7ohfUFrAN6MV



#147 pmdd

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Posté 26 août 2023 - 04:15

Non, tu n'as rien à regretter.

 

Voici un lien ou tu pourras voir les caractéristiques de ce servo. https://fr.aliexpres...ayAdapt=glo2fra

- Il a une vitesse de 0,08s/60cm/8.4V. C'est son principal intérêt !

- Il est étanche.

- il a un pignon standard de 25T

- il est tout métal.

- il est petit.

 

On pourrait le comparer au MG92B qui est prévu pour 6V, mais aussi rapide (à 6V), avec un couple de 207g(à 7.4V) dans les mêmes conditions, et . . . . moins cher.  https://fr.aliexpres...id=7ohfUFrAN6MV

 

 

C'est pour la vitesse que je l'ai acheté (c'est même 0.06s /60°/8.4V) et qu'il pèse 20g. Mais le couple semble plus faible qu'annoncé et s'il est inférieur aux geekservos gris c'est décevant.

Et sur le site du vendeur où je les achetés, la critique est bonne mais son utilisation est différente.

 

mais rien de très factuel.



#148 Oracid

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Posté 26 août 2023 - 05:26

Peut-être que ma méthode de mesure du couple n'est pas très orthodoxe.

Néanmoins, j'ai utilisé la même méthode pour les 3 servos. GeekServo, MG92B et  SPT 2065W.

Tu pourrais peut-être contacter SPT. http://www.spt-servo.com/Product/

 

Oui, je me suis trompé pour la vitesse, mais attention, la vitesse de 0,08s du MG92B est donnée pour 6V. En 7.4V, il doit aller beaucoup plus vite.



#149 pmdd

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Posté 03 septembre 2023 - 05:43

Bonsoir à tous

 

Voici (enfin) des nouvelles de Jag'Bot II le grand frère de Jag'Bot I

 

Après avoir grillé 3 cartes de façon bizarre, mais je pense que j'ai bloqué les servos en faisant des essais, mon hypothèse est que je me suis planté dans mes calculs d'angle pour les servos tête bêche..., j'ai enfin réussi à le faire marcher.

Malheureusement j'ai un servo non conforme, le tibia gauche, que j'ai commandé. J'ai été obligé de tendre de façon exagérée un élastique sur ce tibia pour le faire avancer, mais on voit qu'il boîte bas !!!

 

* J'ai mis un fusible acheté sur la boutique de Robot Maker, merci Mike118 pour la célérité ! Mais je n'ai pas eu de nouveau pépin.

* J'ai galéré avec la fixation des pattes sur les servos, j'ai dû tout refaire et mettre du frein filet. J'ai aussi dû supprimer toutes les vis nylon, à cause du serrage insuffisant. C'est OK maintenant

* La vidéo ci-dessous est sans réglage, avec une fréquence de pas très faible, mais je ne suis pas super optimiste pour aller très vite. A voir quand tous mes servos seront OK; J'ai des doutes sur le couple réel de ces servos, Oracid a montré qu'on ne pas se fier aux spécifications chinoises !

* Son poids actuel est de 678g, alourdi un peu par le fusible, mais ça reste correct.

* Il est beaucoup moins sympa  que Jag'Bot I, même carrément patibulaire, très maigre , pas très souriant...  :sorry:

 

J'attend le servo de rechange pour régler les paramètres...

 



#150 Oracid

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Posté 04 septembre 2023 - 06:51

* Il est beaucoup moins sympa  que Jag'Bot I, même carrément patibulaire, très maigre , pas très souriant...  :sorry:

Je le trouve très bien ton quadrupède !

Tu le compares à Jag'Bot 1, mais la programmation des mouvements est, ici, très différente.

Si tu programmes les mêmes mouvements, il devrait être tout aussi drôle.

 

Je ne vois pas de fusible. C'est quoi ce fusible ? Un lien ?



#151 pmdd

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Posté 04 septembre 2023 - 12:56

Je le trouve très bien ton quadrupède !

Tu le compares à Jag'Bot 1, mais la programmation des mouvements est, ici, très différente.

Si tu programmes les mêmes mouvements, il devrait être tout aussi drôle.

 

Je ne vois pas de fusible. C'est quoi ce fusible ? Un lien ?

Ben il deviendra peut-être sympa, mais lui je l'ai construit pour qu'il aille (très) vite !!! en tout cas sous les 10s/10m sur parquet vitrifié.

Il y a quand même un truc positif c'est qu'en mode arrêt (pendant sa marche) , il tient en équilibre sur ses deux pattes diagonales, ce qui n'était pas le cas de Jag'Bot I

 

Le fusible est là :, celui que tu m'as conseillé, un peu lourd en revanche :

 

fusible.jpg



#152 Oracid

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Posté 04 septembre 2023 - 01:37

Ce fusible est très bien ! En principe, il est prévu pour 12V, mais en 8.5V, cela fonctionne parfaitement bien, mais l'intensité de claquage doit être un peu supérieure. 

Perso, je trouve qu'il est un peu volumineux, alors je coupe la petite languette et je retire le capuchon. En plus, c'est plus pratique.

Ceci dit, je pense qu'il vaut mieux mettre un fusible de faible intensité, sinon ta carte cramera bien avant le fusible.

 

Par ailleurs, comme je l'ai dit plus haut, ce fusible est surtout là pour protéger la batterie qui, en cas de surintensité, pourrait exploser.

Si tu as un court circuit au niveau de la carte, elle sera détruite, mais la sécurité sera garantie.

 

Au fait, les niveaux logiques sur un Pico sont de 3V, et non pas 5V.

Avec ta carte servos, gères tu bien, ce dernier point ?



#153 pmdd

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Posté 04 septembre 2023 - 01:47

Ce fusible est très bien ! En principe, il est prévu pour 12V, mais en 8.5V, cela fonctionne parfaitement bien, mais l'intensité de claquage doit être un peu supérieure. 

Perso, je trouve qu'il est un peu volumineux, alors je coupe la petite languette et je retire le capuchon. En plus, c'est plus pratique.

Ceci dit, je pense qu'il vaut mieux mettre un fusible de faible intensité, sinon ta carte cramera bien avant le fusible.

 

Par ailleurs, comme je l'ai dit plus haut, ce fusible est surtout là pour protéger la batterie qui, en cas de surintensité, pourrait exploser.

Si tu as un court circuit au niveau de la carte, elle sera détruite, mais la sécurité sera garantie.

 

Au fait, les niveaux logiques sur un Pico sont de 3V, et non pas 5V.

Avec ta carte servos, gères tu bien, ce dernier point ?

Je ne sais pas, ma carte servo est une carte exclusivement pour Pico et conçue spécialement pour gérer 8 servos, avec une limite à 10A. Je n'ai jamais eu le moindre souci avec Jag'Bot I. Je pense avoir bloqué mes servos en faisant mes réglages (et donc généré une forte intensité), car depuis je n'ai plus de problème à nouveau.



#154 pmdd

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Posté 09 septembre 2023 - 08:44

Ma carte s'est mise à fumer à nouveau...c'est la 3ème... et sans raison apparente...j'avais mis un fusible de 5A , je suis descendu à 2A... Je ne m'en sors pas.

 

Une idée ?

 

 

Dernières nouvelles...

 

En fait j'ai mis un servo (neuf) bloqué mécaniquement. J'ai fait sauter le fusible de 2A. 5A était trop élevé.

 

 

Mon gros problème est d'avoir acheté des servo-moteurs bas de gamme, sur 10, 2 défectueux, dans les deux cas un blocage mécanique. De plus impossible d'avoir les spécifications exactes de la part du vendeur chinois, qui va quand même m'en renvoyer. 

 

Donc modèle à éviter

 

 

 

Mais Jag'Bot II a déjà du plomb dans l'aile...



#155 pmdd

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Posté 24 septembre 2023 - 02:58

Bonjour à tous !

 

Des nouvelles de la famille Jag’Bot que vous attendez avec impatience  :yes:

 

  • Jag’Bot II ne va pas très bien. Il court 20% moins vite que son petit frère en ayant 40% de plus en taille et seulement 20% de plus en poids. Les servos utilisés sont très moyens et peu fiables. Je les déconseille donc. Jag’Bot II est donc mis de côté pour l’instant jusqu’au jour où je trouverai des servos adéquats sachant que je ne veux pas dépasser 20g/servo.

 

  • Je commence la construction de Jag’Bot III qui aura la même taille que Jag’Bot I, 10% de poids en moins et conçu en impression 3D. J’ai des servos en stock que je veux utiliser même si Oracid qui les a testés a trouvé un couple minable. En revanche ils sont très rapides, je vais voir ce que ça donne.

 

  • Je reprends donc le travail avec Jag’Bot I le premier et le meilleur de la famille. Cela fait un moment que je réfléchis aux pieds, et je pense avoir vraiment progressé. Mon objectif est d’aller plus vite sur parquet vitrifié, pour l’instant 0.88 m/s.

J’ai fait un pied en forme d’ellipse, avec un système d’accroche pour le mohair « peau de phoque ». Un pied est composé de 2 pièces identiques, solidaire autour d’un axe lego qui lui est laissé libre en bout de patte. Ainsi à chaque étape de son mouvement le pied a un appui identique.

J’ai beaucoup gagné en rectitude de trajectoire et en fluidité. On a l’impression que le quadrupède glisse sur le parquet puisque même en phase retour l’écart avec le sol est réduit, ce qui ne semble pas poser de problème. J’ai gagné 0.5m/s, ce qui donne sur les premiers chrono 0.93m/s sur parquet vitrifié.

 

Voici quelques photos et vidéo sur cette réalisation. Ces pieds équiperont dorénavant toute la famille Jag’Bot !

 

 

pied1.jpg

 

20230924_144530.jpg

 

20230924_144540.jpg

 



#156 Oracid

Oracid

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Posté 24 septembre 2023 - 05:16

Eliminer des impasses, c'est aussi progresser.

 

En regardant la vidéo, j'ai l'impression que tu pourrais diminuer la vitesse et augmenter la foulée.

J'ai essayé les pattes flottantes, ou avec des élastiques, au final, bof, bof, https://www.robot-ma...and-quadrupede/

Par contre, j'aimais bien tes pieds asymétriques, https://www.robot-ma...ipede/?p=118881 .

Peut-être avec des élastiques ? Cela ferait un genre de propulseur.



#157 pmdd

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Posté 24 septembre 2023 - 06:09

Eliminer des impasses, c'est aussi progresser.

 

En regardant la vidéo, j'ai l'impression que tu pourrais diminuer la vitesse et augmenter la foulée.

J'ai essayé les pattes flottantes, ou avec des élastiques, au final, bof, bof, https://www.robot-ma...and-quadrupede/

Par contre, j'aimais bien tes pieds asymétriques, https://www.robot-ma...ipede/?p=118881 .

Peut-être avec des élastiques ? Cela ferait un genre de propulseur.

Oui je peux augmenter la foulée, mais mon optimum au niveau de la vitesse est ce réglage. 

Idem pour les pattes, c'est avec ces pattes flottantes que je vais plus vite, à condition que je garde le revêtement mohair.

 

Dans tous les cas mes réglages se font sur parquet vitrifié. Je pense que le glissement avec une plus grande foulée est prohibitif et que la perte engendrée est moindre à plus haute fréquence de pas. D'ailleurs je compte sur la vitesse des servos  2065W du futur Jag'Bot III pour augmenter encore cette fréquence.

 

Sur un autre revêtement les réglages sont différents, je le vois sur tapis où je vais beaucoup plus vite, avec un optimum foulée/fréquence différent.



#158 pmdd

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Posté 24 septembre 2023 - 06:39

 

Par contre, j'aimais bien tes pieds asymétriques, https://www.robot-ma...ipede/?p=118881 .

Peut-être avec des élastiques ? Cela ferait un genre de propulseur.

Il y a quelques temps j'ai essayé de mettre des élastiques. Mais rapidement la maîtrise de la trajectoire devient très compliquée. Probablement qu'il y a une piste là, mais difficile en tout cas.



#159 pmdd

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Posté 25 septembre 2023 - 02:17

Eliminer des impasses, c'est aussi progresser.

 

En regardant la vidéo, j'ai l'impression que tu pourrais diminuer la vitesse et augmenter la foulée.

 

 A cette cadence , optimum pour la vitesse de Jag'Bot I sur parquet vitrifié comme je l'explique dans mon post précédent, correspond 280 bpm (foulées par minute) , pattes en l'air  !  ce qui est effectivement très élevé. 

 

Un bon coureur à pied fait du 180/190 bpm...  :)

 

Pour rappel Jag'Bot I est équipé de Geekservos

 

Un des problèmes c'est que suis loin d'obtenir ce résultat avec les autres servos, pourtant donnés plus puissants et plus rapides,  avec le même code !

 

Servo T2065 W  :  192 bpm , avec des servos donnés très rapides (0.6s/60/8.4V)

Servos  1306 MG:  184 bpm 

 

Mes premiers essais avec Jag'Bot III et les T2065W ne sont pas encourageants ! je suis loin de la performance des Geekservos !!! Si cela se confirme j'envisage de refaire un quadrupède avec les geekservos en optimisant son poids et sa taille, ce qui n'est pas le cas pour Jag'Bot I qui en est équipé.



#160 Oracid

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Posté 25 septembre 2023 - 06:18

Le problème, c'est que tu as très vite atteint le maximum que l'on pouvait attendre de ce type de servos. Moi, j'ai mis des années pour le même résultat.

C'est pour cette raison que je suis passé au grand quadrupède, ou disons au moyen.

 

Là, il y a une grande variété de servos. Des puissants, des rapides, des puissants et rapides. C'est juste une question d'argent.

Par exemple, mes servos valent 73€, https://fr.aliexpres...id=RPdrLdnqPCFE, ils dormaient dans un tiroir, mais ils ne font pas de miracle. Aujourd'hui, j'achèterai beaucoup moins cher et je limiterai mon ambition.

https://fr.aliexpres...ayAdapt=glo2fra

 

Comme tu viens du monde Lego, il faut relativiser. Aujourd'hui, un gros servo EV3, ça vaut 100€ sur Bricklink et environ 30€ sur Ali.

C'est vrai que ce sont des excellents servos, mais à ce prix là, on trouve des puissances comparables dans le domaine des servos RC.






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