229 réponses à ce sujet

[pmdd]

J'ai eu moi aussi le plaisir de retrouver des concurrents du tournoi de la Tour du Pin, et cette fois comme concurrent!

 

Pendant les phases de poules j'ai ressenti un sentiment bizarre quand j'ai vu Karu se faire éjecter à cause d'un départ non décrit dans le règlement. La chance l'a heureusement un peu aidé pour faire partie des 8 robots finalistes sur 19.

La suite du tournoi avec le rétablissement du départ prévu a été superbe avec des rencontres intéressantes. 

 

Karu est très performant, il me semble qu'un point d'amélioration serait de déplacer le centre de gravité vers l'avant. Il a été soulevé par l'avant au moins 2 fois il me semble. Mais il y aurait moins d'adhérence côté pneus. Compliqué...! 

De mon côté j'ai bien plus de marge de progression sur mon robot, quelle chance!

 

Karu est un superbe robot, bravo et encore bravo champion!

 

C'était un réel plaisir de retrouver @pmdd en étant du même côté de la barrière et j'espère que d'autres occasions se présenteront!

Oui @Gédé tu as raison, mais le problème est qu'il aussi important d'avoir du poids sur les roues pour l'adhérence. C'est ce qui est intéressant dans les mini-sumos, ce sont tous les paramètres à prendre en compte et qui sont souvent antinomiques.

Je pense que mes pneus hyper adhérents  ont bien joué leur rôle parce que j'ai pu, comme la finale, gagner même en étant soulevé par l'avant.

 

Je voudrais le faire plus puissant et plus rapide mais cela est limité par les sorties de piste. Mon idée serait de mettre un frein électromagnétique mais la place disponible le permet difficilement.

 

Je viens de lire, comme tu me l'as dit, que certains ne mettaient pas de détecteurs de ligne et ne se basaient que sur la détection de l'adversaire pour le dégommer instantanément, comme le concurrent à la Tour du Pin , mais qui s'est fait prendre à son propre jeu. C'est une stratégie gonflée.

[pmdd]

Difficile de raccrocher les mini-sumos au vestiaire après une période aussi intense. Pas de compétition en vue, va falloir trouver autre chose.

 

Tant que tout cela est frais je vais en construire un (le 11ème de la famille) pour tenir compte de tout ce que j'ai vu chez mes adversaires et sur mes robots pour faire encore mieux, en particulier améliorer la vivacité en travaillant sur le diamètre des roues, leur largeur, l'efficacité du freinage en testant des drivers différents et en essayant de survolter un peu plus les moteurs si j'arrive à gérer la vitesse et le freinage. Côté chassis, je vais revoir les équilibres et essayer de faire encore plus bas, tout en maintenant les dimensions max autorisées.

 

son petit nom sera TATSUMAKI (tornade)...

[pmdd]

Et voilà, le dernier avant la prochaine saison... pour prendre en compte les observations lors des deux compétitions :

 

TATSUMAKI, frère survitaminé du champion KARU , avec comme différences :

 

* 30% de puissance en plus en corps à corps

* Roues plus larges

*  2 Drivers drv8871 pour un meilleur freinage

* poids 500g (35 g de plus que Karu) dont 200 g de lest avec un équilibre plus vers l'avant comme le préconise Gédé

* 1 détecteur arrière

 

5 matches contre Karu, 5 victoires...

 

Vivement 2026 

 

[Mike118]

Des nouvelles sur ma recherche sur l'adhérence des pneus, je sais qu'on est limite sujet robotique, mais cela peut-être intéressant pour tous les véhicules à roues...

 

En fait l'adhérence est très complexe et dépend de multiples paramètres. Certains sont fixés par le type d'application comme dans le cas des mini-sumos, avec une piste standard, un poids de robot limité (500g) ainsi que la construction du robot qui définit la taille des pneus.. Mais il y en a beaucoup d'autres sur lequel on peut agir :

 

* Le matériau lui-même, silicone ou polyuréthane en général dans ce type d'application

* Le process de fabrication avec les proportions de base et de catalyseur, ainsi que le temps de polymérisation

* De multiples possibilités d'additifs chimiques, voire mécaniques.

* L'état de surface du pneu ainsi que sa forme

 

Tous ces paramètres combinés et souvent interdépendants rendent l'étude très difficile. Un point essentiel est d'avoir une mesure très fiable du résultat pour éliminer toute incertitude supplémentaire. C'est un des facteurs déterminant de mon travail, depuis que j'ai cette mesure très fiable et très représentative: la détermination du coefficient de frottement sur la piste elle-même sur la base d'un étalon de poids et dimension identique à un mini-sumo.

 

A partir de ce moment là j'ai pu établir de vrais plans d'expérience comme au bon vieux temps des études et commencer par déterminer les paramètres prépondérants. Au départ j'ai choisi le silicone comme matériau pour éliminer tout un pan d'étude qu'il faudrait refaire sur du polyuréthane. Dans l'ordre j'ai pu établir l'importance des paramètres :

 

1 - Le temps de polymérisation

2 - La proportion base / catalyseur

3 - Les additifs

4 - L'état de surface du pneu

5 - la forme du pneu

 

Les deux derniers paramètres ont plus ou moins d'importance selon les caractéristiques physiques du pneu mais sont certainement plus marquants sur des robots plus lourds.

 

Après avoir déterminé cet ordre d'importance j'ai pu enfin progresser significativement ces derniers jours, alors que je végétais depuis très longtemps. Voici le résultat atteint aujourd'hui en rappelant que la référence sont les pneus JSUMO, excellents pneus et que le coefficient de fr0ttement = F/P   F= force appliquée pour déplacer le robot et P= poids du robot.

 

coeff2.jpg

 

 

L'effet spectaculaire de l'adhérence de mon pneu proto est qu'il descend en roulant sur un mur vertical relativement lentement sans décrocher !

 

 

 

Une des conséquences est l'efficacité du freinage à l'abord de la bordure blanche. J'ai pu ainsi augmenter la vitesse de mes robots de façon sensible et donc la force d'impact contre mon adversaire. Deuxième avantage est la résistance accrue à la poussée du sumo adverse.

 

Evidemment cela ne suffit pas à fabriquer un champion, d'autant plus que mon point faible , la stratégie, est un élément primordial qu'il faudra que je travaille aussi.

Quelle est ta formule finale pour les pneus ? Peut on envisager d'avoir un sujet dédié ? Perso ça m'intéresse beaucoup

[pmdd]

Quelle est ta formule finale pour les pneus ? Peut on envisager d'avoir un sujet dédié ? Perso ça m'intéresse beaucoup

 

C'est clair que mes pneus ont été pour beaucoup dans mes deux victoires, alors que mes adversaires étaient quasiment tous équipés des mêmes pneus JSUMO, qui sont par ailleurs excellents.

 

Sur une surface lisse, les différents essais de forme et d'état de surface n'ont rien donné. Le mieux reste un pneu lisse et plat. Toute la problématique est d'obtenir un pneu mou, pour qu'il s'écrase lors des efforts et des freinages et collant pour avoir un maximum d'adhérence.

Pour ce qui est de la taille, c'est compliqué, plus ils sont larges, meilleure est l'adhérence mais moins bonne est la pression exercée sur le pneu. Donc la aussi, peu de pistes de progrès.

 

Parlons de la fabrication du pneu. J'en suis venu très rapidement aux moules perdus qui évitent tout plan de joint provoqué irrémédiablement par des demies coquilles assemblées.

 

Je suis parti directement avec un mélange de silicone liquide  bi-composant, disponible facilement sur Amazon. le choix est dans la dureté obtenue, il faut viser autour de 10/12 shores, mais les différents silicones ne donnent pas tous le même résultat. Je crois que JSUMO annonce 20 shores pour ses pneus mais ils ont manifestement plus mous que les silicone 20 shores du commerce.

 

2 paramètres sont fondamentaux, une fois le silicone choisi: le temps de moulage et le rajout d'un adjuvant. Je me suis aperçu que la surface du pneu qui se polymérisait à l'air libre était toujours plus collante que le reste du pneu. A partir de là , j'ai démoulé prématurément mes pneus: j'ai obtenu rapidement des pneus très mous (voire trop mous) et collant, ce qui explique la vidéo du pneu qui descend le long d'un mur vertical.

 

J'ai obtenu de très bons résultats au bout de 2h30 de moulage contre 5h préconisé par le fabriquant. Evidemment cela dépend du type de silicone de départ. La température de la pièce joue aussi beaucoup, je me suis laissé avoir au début, ensuite j'ai veillé à tout faire dans une pièce à 20C.

 

Mais le résultat final je l'ai eu en combinant un temps de moulage optimum avec l'adjonction d'huile de silicone (entre 5 et 10%) ce qui a la propriété de rendre encore plus collant le pneu.  A noter, mais je n'ai pas l'explication, que le colorant a aussi un impact. A même quantité de colorant, j'ai eu les meilleurs résultats avec du rouge qu'avec du noir, probablement une histoire de composition chimique.

 

J'ai mesuré tous mes essais avec un protocole sérieux , à l'aide d'un dynamomètre. je suis parvenu à faire un peu mieux que JSUMO et surtout cela m'a permis de faire des pneus de dimension maison, sans être contraint par les standards de JSUMO.

 

Lors de l'utilisation on retrouve facilement le pouvoir collant du pneu en le nettoyant avec une lingette de nettoyant ménager, là aussi j'ai beaucoup testé et j'ai trouvé la marque qui va bien.

 

On doit pouvoir faire encore mieux, je reprendrai mes essais la saison prochaine, cela demande beaucoup de temps.

 

 

De façon générale, dans mes différents projets de robots qui se déplacent, quadrupède de course, mini-sumos ou suiveur de ligne je considère que l'interface robot/sol est primordiale, que ce soit le pied du quadrupède ou la roue du Sumo et du suiveur de ligne. Je passe donc beaucoup de temps à cela, même si, en particulier pour le quadrupède, je n'ai pas encore trouvé  l'idéal.

[pmdd]

Prochain concours dans plus de 6 mois... je suis en manque de mini-sumo !!!

 

Petit projet de mi-saison, 12 ème de la lignée, vraiment différent de Karu et de Tatsumaki, très semblables :

 

--- > Les rares défaites de Karu à la Tour du Pin et surtout à Nîmes ont montré un manque de vivacité sur les quarts de tour...

 

Son nom, pour l'instant : KADO (mobile)

 

Les pistes (ambitieuses ?  irréalistes ?)

 

* Doublement de la vitesse de pointe (objectif 1m/s) - Traversée complète du dohyo en 0.8 s !    

* 250/300g de lest sur les 500g au total

* Pré-détection à distance des bords blancs

* Amélioration et fabrication lame avec la CNC gagnée au concours de la tour du pin

* Abaissement et avancée du centre de gravité

* Déplacement de l'axe de l'essieu pour favoriser une rotation rapide.

* Essais comparatifs de drivers différents

* Allègement des jantes

* Et toujours et encore, nouveaux prototypes de pneus, coefficient d'adhérence visé de 2.5... (2.3 pour Karu)

[Gédé]

La pré-détection des bordures est un sujet intéressant. J'avais cogité un peu sur le sujet il y a 3 ou 4 ans, mais sans trouver de solution satisfaisante.

 

Ma première idée avait été une caméra avec un traitement d'image, mais les problèmes d'éclairage pas vraiment uniforme m'avaient semblé rédhibitoires.

 

J'avais aussi envisagé un truc vieux de plusieurs siècles, un sténopé. Des peintres l'utilisaient, ils rentraient même à l'intérieur! Avec les copains de Tic et Sciences nous en avons réalisé une réplique pour une fête de la science: plusieurs personnes pouvaient entrer en même temps dans la boîte/appareil photo. 

Dans l'optique   robotique, j'avais fait un bricolage avec un petit tube percé d'un minuscule trou avec un morceau de calque à l'autre extrémité: j'avais bien une variation de lumière en approchant du blanc, mais ça m'aurait donné un capteur trop encombrant... Je ne suis pas allé plus loin que cette évaluation.

Je pense encore que c'est une piste intéressante, il faudrait avoir un trou le moins petit possible pour recueillir plus de lumière et en plus avoir une focale courte. Une lentille serait alors indispensable, mais pas évident de concilier tout ça dans un petit volume...

 

As-tu déjà une idée derrière la tête?

[pmdd]

La pré-détection des bordures est un sujet intéressant. J'avais cogité un peu sur le sujet il y a 3 ou 4 ans, mais sans trouver de solution satisfaisante.

 

Ma première idée avait été une caméra avec un traitement d'image, mais les problèmes d'éclairage pas vraiment uniforme m'avaient semblé rédhibitoires.

 

J'avais aussi envisagé un truc vieux de plusieurs siècles, un sténopé. Des peintres l'utilisaient, ils rentraient même à l'intérieur! Avec les copains de Tic et Sciences nous en avons réalisé une réplique pour une fête de la science: plusieurs personnes pouvaient entrer en même temps dans la boîte/appareil photo. 

Dans l'optique   robotique, j'avais fait un bricolage avec un petit tube percé d'un minuscule trou avec un morceau de calque à l'autre extrémité: j'avais bien une variation de lumière en approchant du blanc, mais ça m'aurait donné un capteur trop encombrant... Je ne suis pas allé plus loin que cette évaluation.

Je pense encore que c'est une piste intéressante, il faudrait avoir un trou le moins petit possible pour recueillir plus de lumière et en plus avoir une focale courte. Une lentille serait alors indispensable, mais pas évident de concilier tout ça dans un petit volume...

 

As-tu déjà une idée derrière la tête?

 

Oui, j'ai fait des essais avec un petit capteur IR derrière la lame avec une inclinaison de quelques degrés, je vois la ligne 7 cm avant, ce qui est déjà très correct. En tout cas si je veux aller à 1m/s, c'est nécessaire. Il faut aussi un traitement hyper-rapide, une caméra serait trop lente.

 

Je ne connais pas le sténopé, je vais aller voir ça derechef !!!

[Sandro]

Pour la détection des bords, je vois 2 approches :
1) détecter le bord lui même : il faut le détecter vite, et d'assez loin pour avoir le temps de freiner
2) savoir où tu es sur le Dojo : pour ça, il te faut une information rapide mais qui peut dériver (odométrie des roues ou IMU), et une méthode pour te recaler de temps à autres (caméra, détection de bord, ...).

La première méthode est beaucoup plus simple, mais risque d'être compliquée sauf proche du bord.

La seconde méthode est plus compliquée, mais tu sais toujours où tu es (même quand tu ne vois pas le bord), et tu peux établir une stratégie en fonction de ta vitesse et position.


Si tu as le temps et la motivation, je penses que la solution "gagnante" pour une stratégie optimale serait odométrie et/ou IMU + une caméra 360° (ou une caméra normale placée sous un miroir conique), qui te permet en permanence de détecter le cercle (donc ta position) et la position de ton adversaire (comme ça, tu peux l'esquiver). Je penses que l'idéal serait une caméra basse résolution, haute fréquence (90fps?) en global shuter (ie tous les pixels capturés en même temps), avec une bonne sensibilité. Et ensuite, il faut de quoi traiter les images (IA, ou algos classiques, à toi de voir) : il me semble qu'il y a de plus en plus de caméras avec des capacités d'IA (à voir si ça fait l'affaire), sinon un CPU puissant, idéalement avec un GPU (la famille des Jetson de Nvidia est pas mal, mais pas donné et peut-être un peu gros). Ou l'idéal serait un FPGA, mais c'est encore plus compliqué à mettre en euvre

Après, si tu pars là dessus, tu es occupé pendant un bon moment.

[pmdd]

Pour la détection des bords, je vois 2 approches :
1) détecter le bord lui même : il faut le détecter vite, et d'assez loin pour avoir le temps de freiner
2) savoir où tu es sur le Dojo : pour ça, il te faut une information rapide mais qui peut dériver (odométrie des roues ou IMU), et une méthode pour te recaler de temps à autres (caméra, détection de bord, ...).

La première méthode est beaucoup plus simple, mais risque d'être compliquée sauf proche du bord.

La seconde méthode est plus compliquée, mais tu sais toujours où tu es (même quand tu ne vois pas le bord), et tu peux établir une stratégie en fonction de ta vitesse et position.


Si tu as le temps et la motivation, je penses que la solution "gagnante" pour une stratégie optimale serait odométrie et/ou IMU + une caméra 360° (ou une caméra normale placée sous un miroir conique), qui te permet en permanence de détecter le cercle (donc ta position) et la position de ton adversaire (comme ça, tu peux l'esquiver). Je penses que l'idéal serait une caméra basse résolution, haute fréquence (90fps?) en global shuter (ie tous les pixels capturés en même temps), avec une bonne sensibilité. Et ensuite, il faut de quoi traiter les images (IA, ou algos classiques, à toi de voir) : il me semble qu'il y a de plus en plus de caméras avec des capacités d'IA (à voir si ça fait l'affaire), sinon un CPU puissant, idéalement avec un GPU (la famille des Jetson de Nvidia est pas mal, mais pas donné et peut-être un peu gros). Ou l'idéal serait un FPGA, mais c'est encore plus compliqué à mettre en euvre

Après, si tu pars là dessus, tu es occupé pendant un bon moment.

 

Merci pour ces informations.

Je pars sur la première piste. il suffit de voir le bord à une dizaine de cm pour ralentir puis freiner sec quand les capteurs de ligne voient aussi le bord. Ca peut marcher à 2m/s ce qui est rapide pour un mini sumo. La deuxième solution est trop compliquée , hors de mes compétences et les essais que j'ai faits avec la seule caméra dont je dispose, la huskylens, donne des temps beaucoup trop longs. Les combats en mini sumo sont extrêmement rapides et en principe quand le niveau est élevé aucun des deux n'atteint les bords. Ca se joue à la milliseconde près. La détection du bord à pleine vitesse est surtout un défi perso, mais qui ne servira pas beaucoup lors des combats.