Voici la naissance du 6ème de la famille sumo (le dernier ?), TATSUMAKI (Ouragan), dont la spécificité est de sortir des bras et de tournoyer en présence d'un adversaire.
Bon probablement nul au combat, mais esthétiquement réussi et avec de nouveaux gadgets, dont la couronne de Led qui s'allume en bleu à la détection des lignes, en orange à la détection arrière et latérale de l'adversaire et rouge en détection frontale.
Il fait 99.5 mm de diamètre, 100 mm de hauteur et pèse 499.5 g ouf !
Pour l'instant il n' a pas encore combattu, il fait juste le show, une sorte de pom pom girl sumo...
Merci pour tous les compliments, c'est un beau robot, mais ce que je pressentais il est archi-nul en combat ! il ne peut rien contre les brutes épaisses, sa faible énergie en rotation se retourne contre lui et il est pitoyable !
Mais c'est ma plus belle réalisation !
Je ne connais toujours pas le nom des deux robots retenus pour le concours. J'ai travaillé sur les pneus et la stratégie pour les améliorer tour à tour, mais cela reste très serré. HAYOKU sera certainement du voyage grâce à sa pelle amovible qui le rend redoutable. Pour ce qui est du deuxième je ne sais pas encore. Si j'avais le temps je ferai un condensé des qualités des deux en un...
Lors des combats , la qualité des pneus s'avère prépondérante. Mes pneus silicone s'encrassent très vite, il faut les nettoyer à chaque combat, les pneus JSUMO se dégradent à toute vitesse et il faudrait les changer souvent, ce qui fait un sacré budget... En dynamique, lors des combats les pneus ne se comportent pas comme lors des mesures d'effort avec le dynamomètre. JSUMO reste devant mes pneus, sauf quand les miens sont très propres.
J'ai aussi travaillé sur la détection des lignes et bricolé un capteur IR, qui n'est pas fait pour cela d'origine, pour qu'il arrive à détecter la ligne 1 cm avant, ce qui n'est pas le cas des détecteurs de ligne classiques qui détectent la ligne à la verticale. Je ne sais pas si cela change grand chose.
Rien à faire, Tsuyoi mon 5ème sumo, le plus puissant (et le plus coûteux !) n'est pas au niveau. Il a du mal à battre Hayai le 3ème et est même moins bon en combat frontal avec une puissance supérieure. C'est principalement à cause de sa forme cubique.
J'ai craqué , je vais le refaire complètement, le concours n'est plus très loin, il faut que je fournisse le nom et la photo des sumos engagés !
Je m'engage dans un challenge, en reconstruire un d'ici la fin du WE...
J'ai donc détruit Tsuyoi pour récupérer moteurs et capteurs mais pour rester positif , j'ai transformé ce massacre à ma sauce ...
Un dicton pour toi: compétiteur un jour, compétiteur toujours!
Plus sérieusement, je rebondis sur ton commentaire sur les pneus: l'an dernier j'étais à Nîmes avec des pneus jsumo et mon robot avait plus d'adhérence avec des pneus déjà utilisés. Mais ils s'encrassaient rapidement et je les nettoyais régulièrement avec un chiffon microfibres.
La différence se faisait en allant rapidement vers la bordure: avec des pneus neufs il avait du mal à rester dans le dohyo. Idem avec des pneus encrassés. Des pneus "rodés" et propres fonctionnaient mieux.
Un dicton pour toi: compétiteur un jour, compétiteur toujours!
Plus sérieusement, je rebondis sur ton commentaire sur les pneus: l'an dernier j'étais à Nîmes avec des pneus jsumo et mon robot avait plus d'adhérence avec des pneus déjà utilisés. Mais ils s'encrassaient rapidement et je les nettoyais régulièrement avec un chiffon microfibres.
La différence se faisait en allant rapidement vers la bordure: avec des pneus neufs il avait du mal à rester dans le dohyo. Idem avec des pneus encrassés. Des pneus "rodés" et propres fonctionnaient mieux.
Ben oui en fait j'aime la compétition, je suis un sportif et j'adore encore ça. Mais ce qui est appréciable surtout c'est la phase de préparation, c'est celle-ci où il faut prendre du plaisir, c'est 99% du temps d'un compétiteur. Et le jour J tout peut se jouer sur un coup de dé...
Ce que j'aime dans les mini-sumos, c'est justement l'avant, et j'en profite. Le jour de la compétition sera bref et encore plus bref pour moi qui suis un novice... mais là je me régale et me demande déjà quel sera mon prochain projet !
Voilà je viens d'achever TSUYOI II ! mon imprimante 3D a chauffé ! et je commence à être rodé de la conception au montage. Dans ce cas là le code ne change pas ce qui raccourcit aussi le timing.
Il est laid, le rapport de ses dimensions n'est pas esthétique, mais il est très bien fini, je suis en progrès de ce côté là.
Ca été difficile de rajouter une lame de 20 mm devant, ça m'a obligé à tout caser dans un espace réduit et surtout de mettre mes batteries perpendiculairement car elles ne passaient plus en longueur. Et du coup elles se retrouvent au-dessus des pneus donc au final le robot est plus haut aussi !
Mais le résultat est là...80% de victoires contre son challenger HAYAI contre 50% auparavant...
Comme il est plus haut et plus maigre il paraît moins puissant, ce qui est faux.
Donc il n'y a pas photo TSUYOI II sera mon deuxième robot participant !
Voilà on arrive vers la fin du projet , qui a été l'occasion pour moi de continuer à progresser après ma "sortie" récente de Mindstorms. je remercie ici @Gédé , que j'aurais le plaisir de rencontrer le 4 mai, de m'avoir donné cette belle idée, comme j'avais vraiment apprécié aussi les quadrupèdes d'Oracid (Dommage pour Toulouse cette année !!!)
j'ai trouvé passionnant de construire ces mini-sumos avec les contraintes sévères de poids et de dimension.
Je pense que mes robots ne sont pas réellement compétitifs, car pas assez compacts et surtout trop hauts. Cela vient essentiellement de la carte électronique, des capteurs et des connexions qui pourraient être rassemblés et optimisés sur une seule carte, ce que je refuse à faire à la fois par goût (je n'aime pas l'électronique !) et manque de compétence.
Et donc je me retrouve avec des robots trop hauts (problème de centre de gravité) et des capteurs trop hauts aussi (risque fort de rater les adversaires). Dans mes entrainements je combats des robots sensiblement similaires à la fois en construction et en programmation ce qui rend l'apprentissage insuffisant.
Mais je suis fier de ma famille quand même...ici au grand complet :
Progressivement je me suis amélioré et mis en place des principes de base, sachant que ma méthode habituelle est de découvrir tout moi-même (pas de tuto) et de faire appel ici sur Robot Maker en cas de blocage. Merci encore pour vos avis !
Voici un résumé de mon modeste retour d'expérience
- Je construis des "étages" à l'intérieur, au départ conçu un par un puis finalement dessiné en une seule fois, et je les imprime séparément. Je les assemble avec des pins Lego..c'est léger, performant et démontable.
- J'assemble le tout avec une carrosserie fixée par des écrous métallique insérés dans le bâti et des vis plastiques à l'extérieur. C'est solide, léger et démontable
- J'ai appris sur les conseils de Sandro et Mike à utiliser à un régulateur de tension pour alimenter tous mes capteurs ce qui m'a vraiment aidé.
- Je fabrique moi-même mes boitiers de batterie, sachant que je reste sur des batteries NiMh 18650 ce qui est sûr et pratique même si c'est encombrant.
- J'utilise le double Core du Pico pour la détection de ligne en multithreading, je ne sais pas si ça sert à quelque chose mais le principe est sympa.
- Je fabrique mes pneus en silicone, même si je ne suis pas encore au niveau de ceux de Jsumo sur les tailles standard, mais pour les autres c'est top, c'est le cas de mon premier champion qui a des pneus larges.
- Pour les connexions je suis passé par tous les états. J'ai commencé par souder directement sur ma carte (beurk) puis ensuite j'ai utilisé les câbles Dupont (trop rigides, trop longs), puis j'ai fini par fabriquer mes propres câbles avec un fil super souple et solide.
- Le seul point où je ne suis pas satisfait ce sont les capteurs de distance. La plupart sont conçus pour 5.5V ce qui les rend moins performants sous 3.3V. Ils sont aussi trop encombrants en général, sauf les Polulu mais qui coûtent cher, difficile d'en mettre 5 ou 6. Quant aux capteurs I2C, je n'ai pas réussi à cause d'une incompatibilité avec les commande de mes moteurs. On en avait discuté ici. Les capteurs sont un des points faibles de mes mini-sumos.
- Je n'ai pas utilisé les capteurs de ligne standard mais adapté celui-ci, encombrant certes, mais qui me permet de détecter la ligne 10 mm avant.
- Pour le reste je n'ai utilisé des servomoteurs que pour le premier de mes sumos, mais les moteurs à courant continu sont meilleurs pour cette utilisation, moins chers et performants. Ca ne sert pas à grand chose d'avoir une grande vitesse et leur taille conditionne leur poids, que ce soit ceux-ci ou les JSumo plus puissants mais plus gros.
- La position de la batterie est aussi un vrai problème, elle influe fortement sur l'équilibre du Sumo. A l'arrière c'est favorable pour ne pas sortir du Dohyo , mais défavorable pour le combat. Vers l'avant c'est le contraire...au dessus des roues le centre de gravité est un peu haut...bref pas de solution idéale.
Et pour terminer, un clin d'oeil à Oracid qui me disait que tout cela coûtait moins cher que les Lego mindstorms, ce qui est vrai dans l'absolu, mais les Legos je les démontais et là je garde tout ! j'ai 4 quadrupèdes et 6 sumos, je préfère ne pas calculer ma dépense globale !
Il s'agit maintenant pour moi de trouver un projet aussi prenant qu'ont été les quadrupèdes et les mini-sumos...pas facile, surtout que la compétition me stimule !
Pour la route une petite vidéo de TSUYOI, un de mes deux champions, qui a un comportement inattendu, mais sympa, il se relève tout seul !!!
Il s'agit maintenant pour moi de trouver un projet aussi prenant qu'ont été les quadrupèdes et les mini-sumos...pas facile, surtout que la compétition me stimule !
Il y a la catégorie dans la vrais vie de la TRR ( Tu peux déjà participer dans la catégorie quadrupède et en suiveur de ligne simple avec tes sumo )
Sinon tu as les robots bipède ou les robots volants,
ou si tu as le goût du partage " en ligne ", tu peux essayer de faire un jeux avec plusieurs robots qui sont piloté par internet par des gens ( petit clin d'oeil à vigibot.com ) ça peut être un combat de sumo piloté par internet, ou bien un jeu de foot en ligne
Tu as appris beaucoup de choses en peu de temps finalement. La synthèse que tu as faite de ta progression est très intéressante, je suis persuadé qu'elle pourra aider des débutants à suivre ton chemin. Tu as raconté tes problèmes, la façon dont tu les as résolus ou contournés, c'est une belle démarche.
Ce sera un plaisir de te rencontrer le 4 mai !
Tu as l'impression d'être un débutant, on verra ça autour des dohyos ! Notre tournoi est récent et sur les 36 robots inscrits tu verras qu'il y a beaucoup de débutants encore plus débutants que toi. Il y a aussi des concurrents qui ont de l'expérience, je t'imagine un peu entre les deux.
Et tu verras que même les robots très peu performants font beaucoup de combats: tous les robots participent à toutes les rencontres des phases de poules, avec 2 ou 3 combats pour chaque rencontre. L'après-midi il y a les phases finales pour eux qui auront été moins bien classés puis on termine avec les phases finales pour les mieux classés. Donc personne n'est éliminé rapidement et tout le monde peut se faire plaisir!
Il y a beaucoup d'échanges entre les participants. Si tu le peux je t'encourage à venir avec ton quadrupède et on organisera une petite démonstration. Je crois qu'il y en a beaucoup qui seraient intéressés!
Quelques nouvelles de mes champions à 15 jours du concours. Entrainement intensif de jour comme de nuit, avec des séances d'agilité avec un leurre et des poussées de poids avec une pile de livre de 3kg dont "Le python pour les nuls". C'est la seule façon de se préparer contre des champions , sur un match on ne sait jamais...
Entrainement intensif de jour comme de nuit, avec des séances d'agilité avec un leurre et des poussées de poids avec une pile de livre de 3kg dont "Le python pour les nuls". C'est la seule façon de se préparer contre des champions , sur un match on ne sait jamais...
You need a Hockey Stick to push it around like at Boston Dynamics!
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( petit clin d'oeil à vigibot.com 
