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Naissance de mon suiveur de ligne


23 réponses à ce sujet

#1 pmdd

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Posté 25 juin 2024 - 09:24

Bonsoir à tous

 

 

Après "naissance de mon quadrupède" et "naissance de mon sumo", voici la suite de la trilogie : naissance de mon suiveur de ligne... :rolleyes:

 

 

Bon ce projet n'est ni fou, ni original , ni spectaculaire, ni moderne... Mais en attendant de trouver  "The Projet" , je me lance dans un suiveur de ligne un peu perfectionné pour continuer mon parcours d'apprentissage. Je ne sais pas si je vais trouver la même motivation que le quadrupède ou le sumo, qui étaient dictés par une échéance de compétition...on verra... j'en doute un peu.

 

Mon suiveur de ligne est équipé de la façon suivante: 2 moteur de 3000 RPM, 2 roues maison en silicone shore 12 (hyper adhérent), 2 codeurs rotatifs avec bouton poussoir pour sélection menu et réglage des valeurs. 1 écran LCD, 8 capteurs de ligne, 2 roues folles...une batterie de 8.4V max , et le microcontrôleur PICO, au total 17 I/O utilisées...

 

L'idée est de redécouvrir le PID (40 ans après mon projet de fin d'étude), et de pouvoir faire la mise au point directement sur le véhicule. (ajustement des paramètres du  PID, vitesse...)

 

Le robot avec ces roues va à 13 km/h et montre un démarrage très rapide. La piste fait environ 7m... Objectif <4s...  mais aucune idée de la difficulté.

 

Rien d'original dans la forme du robot si ce n'est un soin particulier et atypique dans son look et du coup 100g de carter !!!. Mais je ne suis pas fan des robots nus...

 

20 cm de large, 22 cm de long, 390g (c'est beaucoup mais bon...)

 

Voilà le résultat, avant de me lancer dans la programmation et la mise au point :

 

20240625_213147.jpg

 

20240625_213204.jpg

 

20240625_213255.jpg

 



#2 Oracid

Oracid

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Posté 26 juin 2024 - 06:09

Magnifique !    :clapping:    :drag_06:

 

Je ne sais pas si je vais trouver la même motivation que le quadrupède ou le sumo, qui étaient dictés par une échéance de compétition...on verra... j'en doute un peu.

A la TRR, la principale compétition, c'est bien, le suiveur de ligne.



#3 pat92fr

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Posté 26 juin 2024 - 08:16

Bravo !  Tu pourrais participer au Tournoi National de Nîmes en catégorie Robot F1 : http://www.robot-sumo.fr/

 

 

 

Est-ce que tu as prévu des encodeurs sur les moteurs pour réguler la vitesse d'avance ?

 

Réduire un peu le poids de la partie avant peut avoir un impact positif sur les performances et la facilité de réglage.

 

Remplacer les billes par un simple patin 'téflon' (ou autre) peut également jouer sur les performances et les réglages.

 

Bonne chance !

 

 

 

PJ > J'avais presque failli faire à nouveau un suiveur de ligne il y a deux ans, mais la TRR est passée par là.

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  • IMG20220809131656.jpg


#4 Mike118

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Posté 26 juin 2024 - 09:36

 

 

PJ > J'avais presque failli faire à nouveau un suiveur de ligne il y a deux ans, mais la TRR est passée par là.

 

 

C'est pas un suiveur de ligne ça c'est un drone volant ! :P 


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

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#5 pmdd

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Posté 26 juin 2024 - 11:01

@oracid, @pat92fr, @Mike118, merci pour vos encouragements et vos suggestions...

 

pour l'instant je débute, si j'accroche probablement que je ferai des versions améliorées...comme avec les sumos

 

j'avais prévu de mettre une turbine, mais c'est interdit dans certains concours il me semble...

 

 

Mais pour l'instant je me débats tant bien que mal avec mon code pour faire des menus de réglage déroulants affichés sur l'écran... je suis loin de suivre ma première ligne !!!



#6 pmdd

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Posté 06 juillet 2024 - 08:48

Bonjour à tous

Des nouvelles de 2 semaines de galère... D'abord faire un menu déroulant de réglage avec les encodeurs...là je me rends compte de la facilité des lego mindstorms !!!
Bon j'y suis arrivé avec difficulté...possibilité de régler les vitesses, les temps et les paramètres du PID...top !
Premiers essais...impossible de tourner ! J'aurais dû faire les calculs élémentaires, mais avec un robot de 400gr et des petits moteurs de 3000rpm, pas assez de couple ! Je suis descendu à des moteurs de 500 rpm mais toujours impossible de tourner avec juste une régulation proportionnelle. Il a fallu que je gère les virages serrés avec une boucle ouverte ! Là enfin ça marche, mais manifestement le temps de réaction à la mesure des capteurs est trop long. Utilisation du double core, un pour les capteurs et l'autre pour les moteurs. Nickel !
Mais quelle déception, 12s pour faire les 8m pour un objectif de 4s !
Inutile d'implanter le PID dans sa totalité... mon objectif est de réduire le poids à 250gr et mettre des moteurs de 1500rpm avant d'optimiser la trajectoire. Je veux descendre le poids sans renoncer à l'apect esthétique donné par la caractérisation...possible ? Pas sûr...
Voici le premier tour complet réussi...piteux
 



#7 Oracid

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Posté 06 juillet 2024 - 01:30

Cela va venir ! C'est déjà, très bien !

Ne pourrais tu pas t'inspirer de ce qui existe déjà, pour le matériel ?



#8 pmdd

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Posté 06 juillet 2024 - 02:28

Un des problèmes essentiel est la batterie. J'utilise 2 batteries 18650 de 4.2v depuis le début, qui pèsent 90 g ce qui a été un inconvénient pour les sumos en terme de poids et de place. J ai acheté une batterie de 9v 800 mah classique qui fait en réalité 8.4v...et je suis surpris du résultat : elle pèse 37g, et a exactement les mêmes performances que mes batteries...et au bout de 80 tours de 8m, elle est encore à 8,05v !
La vitesse au tour est pile la même ! Je gagne donc 53g + 15g de support batterie et cela m'ouvre des perspectives pour mes sumos !
Une aubaine !

#9 Oracid

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Posté 07 juillet 2024 - 06:51

Il existe des batteries 9V Li-ion rechargeables qui pèsent 26g.

Je ne me fierais pas trop à la capacité annoncée, mais vu le prix, je tenterais le coup.

https://fr.aliexpres...rch|query_from:



#10 pat92fr

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Posté 07 juillet 2024 - 07:18

Bonjour,

 

Une "pile" Li-Ion 1s couplé à un convertisseur Step-Up 9v ne fonctionnera pas. Ce type de produit est bon pour des petits montages électroniques à faible courant.

 

Pour alimenter des moteurs CC d'un suiveur de ligne (pic de courant aux accélérations et aux virages), je recommande une batterie à faible résistance série de type LIPO en 2s ou 3s selon le choix des moteurs..

 

En 2s : https://amzn.eu/d/0ib15MBa

 

Patrick.



#11 pmdd

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Posté 07 juillet 2024 - 07:25

Bonjour,
 
Une "pile" Li-Ion 1s couplé à un convertisseur Step-Up 9v ne fonctionnera pas. Ce type de produit est bon pour des petits montages électroniques à faible courant.
 
Pour alimenter des moteurs CC d'un suiveur de ligne (pic de courant aux accélérations et aux virages), je recommande une batterie à faible résistance série de type LIPO en 2s ou 3s selon le choix des moteurs..
 
Patrick.


C est que je me dis aussi, que l'intensité nécessaire est forcément une limite
...pourtant j'ai fait l'essai et ça fonctionne et avec les mêmes performances que mes grosses batteries 18650... je suis un peu réticent à utiliser des lipo pour des raisons de sécurité...

#12 pat92fr

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Posté 07 juillet 2024 - 07:32

Ok, ca dépend des performances visées. Je te fais part de mon expérience en compétition.



#13 pmdd

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Posté 07 juillet 2024 - 07:35

Ok, ca dépend des performances visées. Je te fais part de mon expérience en compétition.

Celles ci pourraient convenir ?
 

https://amzn.eu/d/01FvQQdk

https://www.amazon.f...RhaWwp13NParams

https://www.amazon.f...yY2hfYXRm&psc=1

Lesquelles sont sécures ?



#14 pat92fr

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Posté 07 juillet 2024 - 08:30

Quelle est la référence exacte de tes moteurs ?

#15 pmdd

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Posté 07 juillet 2024 - 09:56

Quelle est la référence exacte de tes moteurs ?



Plusieurs possibilités :

https://www.pololu.com/product/999

https://eu.robotshop...dwaAkiYEALw_wcB

https://www.pololu.c...7;main-pictures

#16 pat92fr

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Posté 07 juillet 2024 - 05:50

La série HPCB 6V devrait te permettre de faire un suiveur de ligne performant. Une pack LIPO 2S sera adapté. Pense à choisir un moteur avec encodeur pour faire une régulation en vitesse et avoir une odométrie permettant au robot d'apprendre le tracé pour optimiser sa vitesse d'avance.



#17 pmdd

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Posté 08 juillet 2024 - 06:25

La série HPCB 6V devrait te permettre de faire un suiveur de ligne performant. Une pack LIPO 2S sera adapté. Pense à choisir un moteur avec encodeur pour faire une régulation en vitesse et avoir une odométrie permettant au robot d'apprendre le tracé pour optimiser sa vitesse d'avance.

 

Bon je me décide, je n'avais pas franchi le pas de la LIPO à cause de la sécurité mais  30g c'est top. En revanche je perd 1V sur mes batteries actuelles.

 

J'ai pris celle-ci https://www.amazon.f...yY2hfYXRm&psc=1

 

Que faut-il faire au niveau sécurité ? Comment stocker celle-qui ne sert pas ? Chargée ? Faut-il la contrôler régulièrement  ? Et celle qui est utilisée ? Faut-il contrôler sa charge régulièrement, pour éviter une décharge trop forte ? Peut-on la laisser dans le robot ? 



#18 pat92fr

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Posté 08 juillet 2024 - 06:32

Il faut un chargeur adapté avec équilibrage. Le stockage longue durée se fait à 50% de la capacité.

 

A bord du robot, il faut une mesure de tension et arrêter le robot lorsque la tension par élément passe en dessous d'un certain de seuil. Ne jamais décharger à moins de 15% de capacité environ.



#19 Oracid

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Posté 08 juillet 2024 - 07:07

Comment stocker celle-qui ne sert pas ? 

Je me suis acheté un petit coffre à Leroy-Merlin, ce n'est pas très cher et c'est costaud. C'est quand même mieux qu'une boite à sucre.

J'ai mis ce coffre dans mon garage. C'est la partie la plus isolée de la maison. La température descend rarement en dessous de 8°, d'ailleurs ma tortue y séjourne tout l'hivers.

Celle que tu n'utilises pas, tu la mets de coté. Note sa tension.

Celle que tu utilises ne doit pas descendre en dessous de 7V. Moi, je la charge régulièrement après utilisation. Ainsi, chaque séance de travail débute avec une batterie chargée à 8.5V. Si je n'utilise pas le robot pendant plusieurs jours, je débranche la batterie.

 

Quand tu seras grand, tu pourras t'acheter un super chargeur. En attendant, le chargeur que tu as, feras bien l'affaire.



#20 pat92fr

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Posté 08 juillet 2024 - 07:19

pmdd : Quel est le modèle de ton chargeur ?





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