77 réponses à ce sujet

[pmdd]

Pourrais-tu me donner un bout de laine sur lequel tirer ? Merci.

j'imagine la library servo mentionnée ici par exemple. Mais je ne peux pas t'en dire plus, ce n'est ni ma spécialité, ni ma tasse de thé.

[Oracid]

Et bien, voilà, c'est cette class et ces variables qu'il faut renseigner.

class Servo:

__servo_pwm_freq = 50

__min_u16_duty = 1640 - 2 # offset for correction

__max_u16_duty = 7864 - 0 # offset for correction

min_angle = 0

max_angle = 180

current_angle = 0.001

[pmdd]

 

Et bien, voilà, c'est cette class et ces variables qu'il faut renseigner.

class Servo:

__servo_pwm_freq = 50

__min_u16_duty = 1640 - 2 # offset for correction

__max_u16_duty = 7864 - 0 # offset for correction

min_angle = 0

max_angle = 180

current_angle = 0.001

Merci Oracid, mais comme je te l'ai dit j'utilise une carte I2C qui a une library propre.

J'ai réglé tous les servos avec l'interface et le logiciel PTK.  C'est pratique et nickel . En revanche tous les servos avaient des réglages différents avec des écarts importants que je n'ai jamais constatés auparavant sur d'autres types de servos. J'espère que ce n'est pas de mauvaise augure pour la suite.

[Oracid]

En revanche tous les servos avaient des réglages différents avec des écarts importants que je n'ai jamais constatés auparavant sur d'autres types de servos.

Malheureusement, c'est très courant.

[pmdd]

Bonjour à tous, voici la première version de JagBot II. Il pèse exactement 410 g , batterie comprise,  avec 10g de tête et de queue, car je ne me voyais pas faire un projet sans queue ni tête...

 

Je gagne près de 160g sur JagBot I (soit 28% !) , avec des dimensions similaires mais avec des servos beaucoup plus rapides,  à voir pour le couple.

 

JagBot II est très rigide, beaucoup plus que JagBot I, peut-être trop, il faudra probablement amortir les chocs au niveau des pattes, leur revêtement reste à définir.

 

JagBot II n'est pas opérationnel pour l'instant, je travaille sur le banc fixe pour optimiser le mouvement. Je sais que probablement il y aura des versions ultérieures qui prendront en compte les problèmes qui ne vont pas manquer de se produire.

 

 

[Oracid]

Wouah !!! Très joli ! Bravo !

[TNERA]

JagBot II est très rigide, beaucoup plus que JagBot I, peut-être trop, il faudra probablement amortir les chocs au niveau des pattes, leur revêtement reste à définir.

 

JagBot II n'est pas opérationnel pour l'instant, je travaille sur le banc fixe pour optimiser le mouvement. Je sais que probablement il y aura des versions ultérieures qui prendront en compte les problèmes qui ne vont pas manquer de se produire.

 

Hi pmdd,  That looks very nice, and nice to see your leg/foot combo.

I have a special request, you mention that is not operational just yet and needs optimization.  Would it be possible for you to show a 'fail video'? 

Most of the time the internet only show the successes. It would be good to see what you are experiencing in the failures.  Questions, like does it 'shuffle' too much, or slip, or fall over.  It would be interesting to see from others if they experience the problems I have encountered. It might spur some recognition in the failure modes.  I know it is not typical to show off failures - so entirely up to you!

 

From my own account:  My last quadruped attempt is sitting on the side of my desk. My design didn't account for very weak 'z' axis control (the abductors in a 12 dof quadruped). Sadly I didn't make a video of it - to get others opinion.

 

Thanks for sharing your progress - it is looking fantastic.

[pmdd]

 

Hi pmdd,  That looks very nice, and nice to see your leg/foot combo.

I have a special request, you mention that is not operational just yet and needs optimization.  Would it be possible for you to show a 'fail video'? 

Most of the time the internet only show the successes. It would be good to see what you are experiencing in the failures.  Questions, like does it 'shuffle' too much, or slip, or fall over.  It would be interesting to see from others if they experience the problems I have encountered. It might spur some recognition in the failure modes.  I know it is not typical to show off failures - so entirely up to you!

 

From my own account:  My last quadruped attempt is sitting on the side of my desk. My design didn't account for very weak 'z' axis control (the abductors in a 12 dof quadruped). Sadly I didn't make a video of it - to get others opinion.

 

Thanks for sharing your progress - it is looking fantastic.

 

 

It’s a very good idea, from my first tests I will show the gaps and progress made. thank you for your return !

 

It will make a lot of videos ! 

[pmdd]

En tout cas avant tout essai je constate un vrai progrès dans l'équilibre, il se tient sur deux pattes en diagonale sans alimentation, ni élastiques ni ressorts, le tout sur des pieds plus étroits (22 mm)  chose que je n'ai jamais vraiment  réussie, probablement lié à l'équilibre, la légèreté et le couple à vide des servomoteurs...

 

j'ai aussi rajouté un MPU 6050 pour l'arrêter dès qu'il tombera, afin d'éviter trop de casse... 

 

[TNERA]

 

 

 it stands on two legs diagonally without power supply, elastics or springs, all on narrower feet (22 mm)

alright I am impressed already! 
 

I think the symmetry of the design must help as well.

[Oracid]

il se tient sur deux pattes en diagonale sans alimentation, ni élastiques ni ressorts

Je pense que c'est une bonne nouvelle. Cela est sans doute dû à la forte réduction entre le moteur et le pignon de sortie des servos.

 

Au sujet des élastiques, leur avantage est de compenser la gravité du quadrupède qui a tendance à s'affaisser, en raison de son poids.

Les élastiques apportent une symétrie de couple entre un mouvement vers le haut et un mouvement vers le bas.

Dans ton cas, ce n'est peut-être pas vraiment nécessaire, en raison du faible poids de ton quadrupède, mais il peut être intéressant de maitriser leur utilisation.

Pour information, mon dernier quadrupède qui pèse presque 1kg, ne fonctionne pas, sans élastique.

[pmdd]

Je pense que c'est une bonne nouvelle. Cela est sans doute dû à la forte réduction entre le moteur et le pignon de sortie des servos.

 

Au sujet des élastiques, leur avantage est de compenser la gravité du quadrupède qui a tendance à s'affaisser, en raison de son poids.

Les élastiques apportent une symétrie de couple entre un mouvement vers le haut et un mouvement vers le bas.

Dans ton cas, ce n'est peut-être pas vraiment nécessaire, en raison du faible poids de ton quadrupède, mais il peut être intéressant de maitriser leur utilisation.

Pour information, mon dernier quadrupède qui pèse presque 1kg, ne fonctionne pas, sans élastique.

 

 

Je suis d'accord, les élastiques seront probablement nécessaires, comme ils l'ont été pour moi aussi sur mes anciens quadrupèdes. Au départ je les avais mis pour rattraper les jeux des barres Lego mais ils ont été miraculeux pour le mouvement. Le problème est de trouver le bon équilibre et le bon élastique. J'en ai essayé beaucoup, j'avais trouvé suite à un de tes posts , des élastiques corrects mais je trouve quand même que leurs caractéristiques varient au fur et à mesure des utilisations ou même dans le temps. Un an après il a fallu que je les change tous. 

 

Le problème est de trouver un élastique qui garde ses caractéristiques dans une grande plage d'étirement, d'autant plus qu'on augmente la foulée.

 

je voulais essayer des ressorts sur ce nouveau quadrupède, je ne sais pas ce que ça peut donner.

[Oracid]

Le problème est de trouver un élastique qui garde ses caractéristiques 

Et, non ! Malheureusement !

Les élastiques ça vieillit très vite. D'autant plus que l'on tire dessus.

Un an ? Tu as des super élastiques !  Il faut les changer tous les 15 jours, ou au moins, tous les mois. Et dans le cadre d'un concours, il vaut mieux partir avec des élastiques neufs.

Sur mon quadrupède, je peux en mettre de chaque coté de la patte. J'en mets 2 sur un coté, et 1 sur l'autre coté. Pour un quadrupède pesant 1kg.

Il faut en mettre un nombre minimum, juste pour que le quadrupède ne s'affaisse pas.

 

J'ai acheté mes élastiques sur AliExpress. Il s'agit d'élastiques que l'on utilise en orthodontie. J'ai pris les plus grands. https://fr.aliexpres...ayAdapt=glo2fra

[pmdd]

Pour la petite histoire, la personne qui étaient en train de tailler les haies de mon jardin avait la vue sur l'intérieur de ma pièce "robotique" , j'étais absent, et a crû que j'étais en train de fabriquer une armée de quadrupèdes pour combattre en Ukraine... 

sérieux !

 

[Oracid]

Dans le monde du jouet, il y a des petites voitures tous terrains et pas chers qui pourraient tout à fait servir de mine.

Il serait surprenant que les ingénieurs de l'armement n'en aient pas eu l'idée.

 

En tout cas, elle est pas mal, ton armée . . .

[pmdd]

Bonjour à tous

 

Avant les fêtes de fin d'année , que je souhaite excellentes à vous tous, je n'ai pas pu résister de tester de façon anticipée mon nouveau quadrupède, avant même toute optimisation que ce soit du mouvement, des dimensions tibia/fémur ou de la forme et la matière des pieds.  Il va falloir que je m'arrête pendant ces fêtes et je ne pouvais pas attendre...

 

La vidéo (faite à la va-vite, désolé) montre ses premiers pas, dans des conditions brutes (ça va faire plaisir à @TNERA !    )

 

* Pas de réglage précis des servos entre chaque patte

* Pas d'élastique ni de ressort

* Des pieds revêtus de "peau de phoque" en mohair.

* Parquet vitrifié

* Une programmation basique basée sur la cinématique inverse

* Une cadence programmée de 440 foulées/mn et une foulée théorique de 200 mm

 

Les premiers résultats :

 

* une très bonne surprise, globalement un bon comportement en équilibre, trajectoire et mouvement

* une vitesse de 1.10 m/s ce qui correspond à une cadence de 440 bpm mais à une foulée réelle de 150 mm, en grande partie liée à un mauvais rendement. (Sur le tapis de course la foulée réelle est de 18 cm)

 

Il a donc du potentiel. 

 

Mais une mauvaise surprise quand même, je me suis aperçu que je suis bridé en amplitude de foulée, les pattes avant et arrière se touchent si je l'augmente. J'ai un entraxe de 22cm entre le train avant et le train arrière, limité à cause de la taille de mon imprimante 3D. Je vais pousser à bout cette version mais je pense que je ne pourrais pas atteindre les 2m/s.

 

Si les servos ont du potentiel (pour le moment ça se passe bien !) , je ferai un corps en 2 partie pour monter à 25 cm d'entraxe.

 

 

Sur un tapis de course  (revêtement rugueux) à 4.7 km/h soit 1.3 m/s 

 

[Oracid]

Mais, c'est très bien, tout ça !

J'adore l'idée du tapis de course !

 

Augmenter la longueur ? Il y a également une autre solution.

L'idée, c'est de faire une largeur de voie pour les pattes avants et une autre, plus petite, pour  les pattes arrières.

En regardant des courses de lévriers, tu t'apercevras que les pattes avants et arrières, se chevauchent. Cela, grâce à des voies différentes, à l'avant et à l'arrière.  

[pmdd]

Mais, c'est très bien, tout ça !

J'adore l'idée du tapis de course !

 

Augmenter la longueur ? Il y a également une autre solution.

L'idée, c'est de faire une largeur de voie pour les pattes avants et une autre, plus petite, pour  les pattes arrières.

En regardant des courses de lévriers, tu t'apercevras que les pattes avants et arrières, se chevauchent. Cela, grâce à des voies différentes, à l'avant et à l'arrière.  

Excellente idée le décalage des trains, d'autant plus qu'un train arrière plus large peut être un atout dans la dynamique et l'équilibre. Si c'est nécessaire je referai un châssis.

 

 C'est en courant sur mon tapis que j'ai eu l'idée de mettre le quadrupède. Du coup mon objectif est de le faire courir à 2m/s de façon stable sur le tapis !

[Oracid]

C'est en courant sur mon tapis que j'ai eu l'idée de mettre le quadrupède. 

J'en ai vu sur Amazon à 140€, port compris. C'est intéressant !

[TNERA]

Hey Jagbot II looks fantastic!!

 

The treadmill was an excellent thought.  The universities also use this approach when looking at Quadruped gates.  It would be possilbe too, given good lighting and a stable run, to use your video app to track the leg motion.

 

In my design process, I also had concerns around the stride length and the Chassis dimensions. I print the chassis as three parts, back, front, and middle.  That allows me to change the middle length based on need.  I use M3 bolts/nuts to secure them together. The downside is the increased weight of the chassis, as the connecting surfaces are doubled.