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Chassi hexapod VS Quadripode


26 réponses à ce sujet

#1 ArcAngeAngelus

ArcAngeAngelus

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Posté 25 novembre 2007 - 03:01

Bonjour!

je m'appel j'acky j'ai 23 ans et je suis chauffagiste (je sais pas pourquoi je dis ça mais bon ça brise la glace lol :P :P :P )


Volia j'ai le projet de réaliser un robot piloté par PC sans fil (si possible) a partir d'un jouet (Vesseau de star Wars) qui me servira de coque et de lui rajouter un chassi extèrne monté sur patte pour les mouvements tel que avant arrière droite gauche haut et bas
ainsi qu'un cam mobile comme capteur d'environement extèrene


j'ais créer un blog pour stocker quelque photo de ce que je veus exatement pour ceux qui veulent m'aider

http://www.blogotop.com/Macreation

#2 NicolasER

NicolasER

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Posté 26 novembre 2007 - 07:04

Salut

Je fabrique et je vends des hexapodes, (je ne suis pas la pour essayer d’en refourguer un, encore que, ils sont pas mal mes hexapodes :) ).

Je vais commencer pas la méca, vu que c’est ce qui coute le plus chère, aux vue des tes croquis, c’est 6 * 3° de libertés, donc 18 servomoteurs et vu la configuration, il va falloir prendre des servos très puissants donc chère. Env. 12 * 40€ + 6 * 10 € . 540 € rien que pour les servos ! :( Cela rentre dans ton budget hexapode, si oui, dit le et on continue

@+

#3 ArcAngeAngelus

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Posté 26 novembre 2007 - 07:32

Salut

Je fabrique et je vends des hexapodes, (je ne suis pas la pour essayer d’en refourguer un, encore que, ils sont pas mal mes hexapodes :) ).

Je vais commencer pas la méca, vu que c’est ce qui coute le plus chère, aux vue des tes croquis, c’est 6 * 3° de libertés, donc 18 servomoteurs et vu la configuration, il va falloir prendre des servos très puissants donc chère. Env. 12 * 40€ + 6 * 10 € . 540 € rien que pour les servos ! :( Cela rentre dans ton budget hexapode, si oui, dit le et on continue

@+


heu non c'est pas vraiment dans mes budgets pour les servos je pensais plus a ceux là???? quand pensez vous?

http://www.miniplanes.fr/radios-servos-sim...mmes-p-278.html

et

http://www.miniplanes.fr/radios-servos-sim...s81-p-1182.html

la coque de mon modèle pèse 45g et je ne compte pas dépasser le 500g pour le chassi ais je tore ?

#4 Jan

Jan

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Posté 26 novembre 2007 - 09:36

Bonjour Jacky

Sur Elipton j'utilisais des S3003 de Futaba et ca passait bien mais le soucis c'est que je n'avais pas 3 servos par pattes mais 2.
http://www.robot-maker.com/index.php?modul...age=detail&id=4

Ton problème ne vient pas que du poid de l'engin mais aussi du poid de la patte par exemple et des contraintes sur chaque servos.

Il faut voir le couple de ton servo, sa "puissance" mécanique et faire un tas de calculs longs et pas évidents...Ya une alternative, prendre large, puissant et donc cher :)

A mon avis il faut faire une mécanique optimisée et reduire les contraintes. Tu peux aussi mettre 2 servos là où tu as besoin de plus de force. Sur Conrad ils en vendent à 5 et quelques...disont 6 Euros et ils sont à peu près équivalent aux Futaba 3003 à ce que l'on m'a dit.

#5 ArcAngeAngelus

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Posté 26 novembre 2007 - 11:03

Bonjour Jacky

Sur Elipton j'utilisais des S3003 de Futaba et ca passait bien mais le soucis c'est que je n'avais pas 3 servos par pattes mais 2.
http://www.robot-maker.com/index.php?modul...age=detail&id=4

Ton problème ne vient pas que du poid de l'engin mais aussi du poid de la patte par exemple et des contraintes sur chaque servos.

Il faut voir le couple de ton servo, sa "puissance" mécanique et faire un tas de calculs longs et pas évidents...Ya une alternative, prendre large, puissant et donc cher :)

A mon avis il faut faire une mécanique optimisée et reduire les contraintes. Tu peux aussi mettre 2 servos là où tu as besoin de plus de force. Sur Conrad ils en vendent à 5 et quelques...disont 6 Euros et ils sont à peu près équivalent aux Futaba 3003 à ce que l'on m'a dit.








jete remerci du conseil mais j'opte pour les calcule longet fastudieu lol vu que j'aime les maths si quelqu'un a les bon calcule et une explication je suis prenneur

#6 Jan

Jan

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Posté 26 novembre 2007 - 11:55

http://fr.wikipedia.org/wiki/Moment_de_for...C3%A9canique%29

On trouve tout le nécessaire sur wikipedia ;)

Bon courage :)

#7 NicolasER

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Posté 27 novembre 2007 - 12:23

Resalut

J'ai essayé de faire des pattes avec des servos de 3 kilos/cm (Forcement c’est moins chère) mais c’est vraiment pas assez puissant. Moi j'ai plein de servos donc j'ai essayé beaucoup de configuration possible, et le 6 Kilos/cm, ca commence à être correct mais c'est juste, donc 9 Kilos/cm, c’est correct.

Je dit ca, pour éviter d'avoir un robot qui ne fonctionne pas correctement, autant acheté des bon servos directement que d'avoir à remplacer la première vague de servos! Enfin je parle pour l'intérêt collectif!

Ou alors revoit le projet et passer sur du 2 servo par pattes (en mode axial) le couple d'interviens pas sur l'ensemble du robot.
Comme sur le lien suivant


Voila les amis
@+

#8 JEF

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Posté 27 novembre 2007 - 05:55

Je suis d'accord avec NicolasER. car le poid du chassie va etre assez important, tous les berceaux des servos, les batteries aussi et surtout car beaucoup de servo = beaucoup de jus!!!
et aussi, il faudra deplacer les servos. si il y a un servo de la jambe qui doit supporter le poid du robot et lever le poid de l'autre servo ça va etre chaud...
m'enfin pour toute c'est raisons, je pense qu'il faudra de bon servo. sinon, il faudra passer de 6 a 4 pattes (donc un quadripode), ne prendre que 2 servos par pattes, et eventuellement prendre des servos puissants pour le mouvement vertical de la jambe (qui portera le poid) et des servos moin cher pour le mouvement horizontal de la jambe (pour avancer). du coup, dans tout les cas, je pense qu'il faudra quand meme prendre des servos haut de gamme ne serai ce que pour une partie.

@++

Chaque jour est le premier du reste de ta vie.


#9 ArcAngeAngelus

ArcAngeAngelus

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Posté 27 novembre 2007 - 08:01

Merci pour tout vos conseils j étudit vos proposition et je vérais en fonction du poid final quand j'aurais fini le chassis et les pattes pour le moment j'en est fait deux de pattes et le chassis ben il est encore loin lol donc je ferais tout mais petits calcules avec +30à40% pour estimer les meilleur servo qui faudrais par ce que mon but nè pas non plus de crevé mon porte feille lol je vous tient au courant très bientôt de mon avancement et je mettrais d'autre photo sur mon site comme sa vous pourrez me dire si c'est bien ou si je peut améliorer voila a bientôt

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#10 NicolasER

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Posté 27 novembre 2007 - 08:15

Merci Jef

J'ai commencé à réussir mes projets robotiques lorsque j'ai vraiment mis le budget nécessaire. Faire des compromis amène souvent a l’échec ! Et maintenant, je réalise de beaux robots et autres structures robotiques mais j’évite d’utiliser trop de chose de récup, on peut le faire mais il ne fait pas que ce soit une nécessité.

« Vaut mieux un petit robot fluide qu’un gros robot Pateau ! »

Quelle est le budget prévu ? Et pour quels délais de réalisation.

Je dit souvent à mes amis qui se lance dans la robotique, faite de plan, si possible en 3D.
Voir même en 2D, on peut faire de beaux dessins même avec « word ». :)

Donc ArcAngeAngelus tes croquis fait main sont très beau, mais maintenant essaye de les refaire avec les éléments a l’échelle, (l’ordi te permet le copier-coller vu que il y a 6 pattes) voire même fait tes pattes sur du carton avec des agrafes pour observer les déplacements, je le fait quelques fois quand j’ai des difficultés a trouver une solution ou un détail esthétique, etc. … (Faut pas avoir honte de faire du découpage) cela évite très très souvent une surprise, pas forcement financière, quelques fois quelques heures de travail. :(


Par exemple, avec des croquis a l’échelle, je pense que tu t’apercevrai que tes pattes sont trop longues pour le châssis, (avec des servos classique) du coup elle se toucherai car tu devra e les placer trop prés les une des autres ! ca fonctionnera mais cela sera pas top !

C’était l’amateur qui parlait :)
Maintenant le commercial :)

Il faut des renforts sur les servos au niveau des attaches, donc je ne vois qu’une seule solution vraiment faible, c’est les briques Easy.

@+

#11 Jan

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Posté 27 novembre 2007 - 10:35

Vous voulez de la fluidité ?

Regardez cette vidéo:

http://www.youtube.com/v/4oXuSXCKJeY&rel=1&border=0

Par contre Nicolas, avec quoi fais-tu tes plans en 3D ?

#12 NicolasER

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Posté 27 novembre 2007 - 10:43

heu ba c'est a dire que j'ai pas tout a fait, fait l'acquisition de droit d'utilisation!!!
Mais c'est promis des que j'ai un peu d'euros, je m'acquitte d'une licence :(

Sinon si je devais en prendre un, je choisirai solidwork :)

#13 JEF

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Posté 28 novembre 2007 - 06:47

héhéhé, j'aime bien la facon de le dire.

Moi j'utilise solidwork et c'est un tres bon logiciel, il est d'ailleur utiliser pour l'enseignement. Deplus, on avait aussi a l'epoque un logiciel permettant d'envoyer directement le programme ISO sur une machine outil a commande numerique. C'etait le bon temps...helas, je l'ai fait qu'une année....

m'enfin, juste pour dire: ta coque se prete plus a une forme de quadripode a mon avis...

Chaque jour est le premier du reste de ta vie.


#14 ArcAngeAngelus

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Posté 28 novembre 2007 - 09:50

oui je te l'accore mais je trouve les quadripode un peu pateu pour ce que j'en ais vue donc je sais pas ? tu a des lien pour moisur les quadri pode?

et pour l'emplacement des six pattes je vien de penser a un truc c'est pet être con mais si je fixais les pattes séparément sous ma coque au lieu d'avoir un chassi unique j'aurais six petites base pour les pattes et une autre pour les cartes et batterie comme sa j'aurais moins de poid en ayant de plus petit support et plus de possibilité pour les mouvements?

#15 Jan

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Posté 29 novembre 2007 - 01:20

Je ne trouve pas les quadri si bidons, regarde les vidéos :

http://www.robot-maker.com/index.php?modul...ge=detail&id=60

#16 ArcAngeAngelus

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Posté 29 novembre 2007 - 12:05

oui je ne dis pas pateu dans le sens bidon je ne me permettrais pas ce que je dis c'est juste que les mouvements d'un quadri sont un peut sacadé pas assé élégant a mon avis comparé à l'araigné de cette vidéo
http://www.youtube.com/v/4oXuSXCKJeY&rel=1&border=0

#17 Jan

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Posté 29 novembre 2007 - 01:03

Hum...à mon avis l'hexa de ta vidéo est impossible à réaliser pour un amateur vu le prix qu'il a du couter.
Les saccades c'est du à la mauvaise qualité des servos et de la mécanique et aussi ca dépend de la programmation.

Les servos doivent au moins couter 100 euros pièce, ils doivent avoir des roulements à billes, la méca du robot est exemplaire, etc, etc.
Pour info ce robot est fait par une boite http://micromagicsystems.com/
qui fabrique des animatronic, robots, etc, pour des films...
Donc pas de limite de budget, des pros aux commandes et un interet à ce que la réalisation soit fluide.

#18 NicolasER

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Posté 29 novembre 2007 - 08:12

Oui pour un quadri amateur c’est très bien. :)
Le pb des quadri c’est que ca avance une patte a la fois donc 1 pas pour 4 séquences contrairement a un hexapode. 1 pas pour séquences. En plus c’est super dur de trouver un bon équilibre, léger une patte et reste sur les trois autres. J’ai déjà essayé c’est galère. :(

Pour l’hexapode, magnifique ! ca fait longtemps que cette boite fait des hexapodes, c’est toujours de mieux en mieux. :)

@+

#19 Nicoz

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Posté 09 octobre 2009 - 08:35

Salut,

Je relance ce vieux poste parce que je l'ai regardé avant de fabriquer mon robot.
Je suis dans l'électronique embarquée je cherchais depuis un moment à me fabriquer un petit insecte avec des servos et un micro-contrôleur. J'étais alors tombé sur ce forum et à l'époque quand j'ai vu le prix que ça allait me couter j'étais un peu découragé. :(
Il y a un mois et demi j'ai commandé un kit en résine pour des tout petits servos, j'ai acheté que la mécanique qui était jolie (j'suis vraiment pas doué en méca...). J'ai fais mes cartes électroniques moi-même (ça c'est mon métier!) en m'inspirant des schéma et en récupérant le code qu'ils donnent sur leur site hexapod-kit. Bon... J'ai été un peu obligé de bidouiller car j'ai pas réussi à faire une carte aussi petite qu'eux en simple face, du coup j'ai mis l'électronique sur le robot en deux cartes séparées.

voilà la photo de ma bête (j'en suis quand même très fier -_- )

Image IPB

C'étais juste pour vous dire que ça m'a couté moins de 350€ au final (j'avais déjà les modules zigbee), j'ai acheté les servos un peu plus de 4€ pièce sur un site en Chine. Ça marche nickel je joue avec depuis 3 semaines, je vais essayer prochainement de coder ma propre l'interface graphique.

Qu'est-ce que vous en dite? pas trop mal (pour un informaticien ;) )

#20 Nicoz

Nicoz

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Posté 09 octobre 2009 - 08:41

Oups... voici la photo :

Image IPB



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