27 réponses à ce sujet

[Jan]

Ah, zut alors!

Bon, tu n'en dira pas plus, ou est-ce que tu veux jouer au jeu des devinettes? Tu as visité un labo de robotique? C'est ça?

Leon.

Non je ne veux pas jouer aux devinettes, c'est toi le curieux.

L'image n'est qu'un bipède du cnrs que j'ai trouvé sympa

[Leon]

Je me permet de pourrir un peu plus ce sujet "informatique" avec de la robotique...

Je viens de me renseigner sur ton fameux bipède. C'est sur qu'il présente bien... mais j'ai bien peur que ce soit un de ces Nieme projet qui n'a pas abouti et qui n'aboutira pas, où les chercheurs ont essayé de ré-inventer ce qui existe déjà, sans se baser suffisamment sur les expériences des projets autres. Combien de projets avortés? Combien de millions d'euros et d'années de recherches dépensés à ré-inventer la roue? J'en ai vu des robots à marche quasi statique 3D. J'en ai vu, des robots à marche dynamique 2D. Mais des robots à marche réellement dynamique en 3D? Réellement dynamique, et non avec des mouvements pré-programmé à 90% comme Asimo...

Comme je le disais dans ma présentation, je suis très très surpris du peu d'avancées récentes dans le domaine de la marche, et de la robotique en général. Le seul robot marcheur que j'ai vu se démerder, c'est PETMAN, et c'est tout. Et encore, on ne l'a pas vu marcher en condition réelle.

Leon.

[Jan]

Héhéhé oui c'est vrai qu'il n'y a rien de bien innovant dans le domaine...pour faire de la marche dynamique crédible je pense qu'il faudra encore d'avantage de millions et un robot bardé de capteurs qui n'a pas peur de tomber pour apprendre.

[Electron]

qui n'a pas peur de tomber pour apprendre.

Comme celui-ci ?
http://video.google.com/videoplay?docid=4564803622267434918#docid=5180770557687181381

Celui-ci aussi est paraît-il en marche dynamique :

[Leon]

Comme celui-ci ?
http://video.google.com/videoplay?docid=4564803622267434918#docid=5180770557687181381

Encore un robot qui marche en 2D. En plus, il ne lui font même pas plier les jambes quand il monte la pente, il penche juste le torse en avant... pas très élégant, pas très efficace niveau stabilité.

Leon.

[Electron]

Je comprend, mais il est en mode "apprentissage" paraît-il.
D'un autre coté, sans torse je vois pas comment on peut étudier la marche sur une côte (pas pente) vu que c'est super utile sinon nécessaire pour ce cas.
Quand je monte une côte j'utilise le torse sinon c'est plus difficile.
Tiens regarde ce monstre pour le fun ^^ (rien à voir avec la l'autonome hein)
http://video.google.com/videoplay?docid=4564803622267434918#docid=-4435553926832785269
Ils sont vraiment dingues ces japonais^^

[Jan]

C'est vrai que les torsions faibles mais utiles des genoux et au niveau du bassin ne sont jamais reproduites et que dire des pieds inadaptés, en général plat...essayez de marcher sans vos orteils et vous allez comprendre...

Ce que je ne comprend pas c'est que c'est techniquement possible à réaliser, le seul challenge peut être c'est que dans le corp humain les "moteurs" ne sont pas au niveau des articulations mais c'est pas bien important pour le début. Ca enlèvera un peu à l'esthétique mais pas grand chose au fonctionnel.

Bon une chose...ce que je veux faire ne sera pas autonome énergétiquement et je ne vois pas comment faire à moins de lui faire transporter un groupe électrogène donc techniquement c'est pas encore possible à réaliser.

[Electron]

Bon une chose...ce que je veux faire ne sera pas autonome énergétiquement et je ne vois pas comment faire à moins de lui faire transporter un groupe électrogène

Ha ? même avec une batterie de moto ?

[Jan]

Une batterie de moto ??? Je ne sais pas si tu te rend compte de la puissance qu'il me faut ^^

C'est a hauteur d'humain et ce ne sont pas de simples servomoteurs de modélisme qu'il faut alimenter là...

C'est vraiment totalement HS ici mais bon je suis curieux de connaitre les idées de Leon sur le sujet...Comment il faudrait proceder d'après toi ?

J'hésite à ouvrir un sujet là dessus...

[Electron]

Bein non, au lieu d'utiliser une batterie de moto pour tout le robot, il suffit dans le corps du robot de placer une batterie de moto pour chaque partie dont elle s'occupera (avant-bras, tête, etc... tout dépend de la conso de la partie en fait).
Il y en a d'assez petites et puissantes.
C'est la solution que je comptais utiliser dans le mien en tous cas, peut-être que l'avis de Léon apportera une réponse qui pourrait nous arranger
Mais si, ouvre un sujet, c'est cool le bipède taille humaine^^
Le mien je m'y attaquerais que l'année prochaine car j'ai un R2D2 en projet à faire avant ça et surtout le tournoi mini-sumos du 15 mai.

[Leon]

Vous les 2 assidus (et admins) du forum, pourquoi vous n'ouvrez pas un sujet dédié sur vos projets de bipède 'king size'?
Je suis certain que vous auriez demandé à un petit nouveau de déplacer ses messages, s'il avait osé polluer autant un sujet...

Pour l'alimentation, je n'ai absolument aucune idée de la puissance que consomme un robot bipède "full size". Vous en savez certainement plus que moi. En plus, ça dépend certainement des moteurs choisies (puissance, démultiplication), et des performances attendues.

Par contre, faire des alimentations indépendantes pour plusieurs parties du corps, ça me parait une mauvaise idée. L'énergie, il faut la mutualiser. Séparer, c'est à la fois augmenter la complexité, mais aussi diminuer les performances. Si un membre du corps a besoin à un instant donné de toute sa puissance, le rendement sera plus efficace si on utilise toutes les batteries du robot en même temps. Eh oui, le rendement d'une batterie dimunue avec la puissance débitée. Donc pourquoi pas répartir les batteries à différents endroits. Mais dans ce cas, elles doivent être sur le même réseau électrique.

Concernant l'énergie dans un humanoide, on en parlait ici sur le forum voisin (et ami):
http://forum.caliban-web.com/energie/construire-reseau-energetique-solution-intermediaire-t216.html?sid=882421fd2c23957b7fd3089ef40fcd19#p3312

Et pour en revenir aux robots qui tombent en n'apprenant PAS, que pensez-vous d'Asimo? Le plus célèbre des robots humanoide, qui doit certainement être à la retraite maintenant... Ce que j'aime bien, c'est la voix du soit disant Asimo qui continue de parler comme si de rien n'était!

Personnellement, je ne comprends absolument pas l'approche de Honda sur Asimo, qui va à l'encontre de tout ce que j'ai appris en automatique. On a vraiment l'impression qu'Asimo travaille à 90% en boucle ouverte. Donc on adapte l'environnement pour qu'Asimo puisse évoluer dedans, plutôt que l'inverse!

Leon.

[Electron]

Mais dans ce cas, elles doivent être sur le même réseau électrique.

Ok je vois, donc la meilleure solution ça pourrait peut-être d'avoir plusieurs batterie de moto reliées en parralèle (avec une diode de puissance en sortie de chaque) et disposées à des endroits différents dans le corps pour éviter de prendre de la place.

[robotfan]

Bonjour,

C'est un sujet interressant mais est ce que je pourrais savoir comment est ce que vous comptez faire pour motoriser un si gros robot ? et surtout comment lui faire faire des mouvement préçis et complexes ?

Merci

[Electron]

Pour mon cas, j'utiliserais des moteurs essuie-glaces 12 Volts pour les parties lourdes du robot et des servos pour les poignets.

[christophe.herault]

Bonjour à tous,

J'ai été légèrement surpris de voir que certains d'entre vous critiquent l'avancé de la robotique mobile, en stipulant que certaines machines sont en mode d'apprentissage, que d'autre font de la marche en 2D, ou encore que les mouvement sont programmés.
Je comprends que vous puissiez-être déçus par le peu d'avancé sur le sujet, et par les coûts engendrés pour "recréer la roue".

Maintenant je souhaiterai vous poser à tous juste quelques questions:

Que signifie "marcher" pour vous, en terme d'équilibre ?
Par exemple, quels sont les capteurs qu'un être humain va utiliser pour marcher, conserver un équilibre précoce (La marche est un ensemble de chute controlées) et éviter les obstacles dans un environnement inconnu et non maitriser ?

Que faites-vous lorsque vous monter ou descendez des escaliers ?

Comment réagissons-nous lorsque nous perdons l'équilibre ? Que font nos capteurs ?

Brefs, juste pour vous sensibiliser à la chose...c'est très complexe, et bien que j'ai passé 5 ans de ma vie à travailler sur la marche robotisée, je vous garantie que ce n'est pas simple.

Exemple, un robot bipède pesant70Kg avance à 3km/H.
Comment le stopper rapidement face à un obstacle qui surgit devant lui ?
Courage, vous allez vous rendre compte des forces qui sont mises en jeu...c'est impressionnant !

Juste pour votre information, un document lié à la compréhension de la marche...J'espère que vous aimez le calcul matriciel !

C'est fini !

Bonne journée à vous.

Amicalement,

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[Leon]

Bonjour à tous,

J'ai été légèrement surpris de voir que certains d'entre vous critiquent l'avancé de la robotique mobile, en stipulant que certaines machines sont en mode d'apprentissage, que d'autre font de la marche en 2D, ou encore que les mouvement sont programmés.
Je comprends que vous puissiez-être déçus par le peu d'avancé sur le sujet, et par les coûts engendrés pour "recréer la roue".

Oui, je critique la robotique "bipédique" à la fois universitaire, et "professionnelle"... et j'assume parfaitement mes propos.

On est une époque où les progrès en informatique sont considérables. Je dialogue avec vous sur un serveur hébergé à l'autre bout de la planète, j'envoie et je reçois des Go, j'utilise un moteur de recherche capable de chercher dans des bases de données dont je n'imagine même pas l'ampleur... Dans plein de domaines (génétique, physique, chimie synthétique), la science a fait beaucoup de progrès en 10-20 ans. On arrive à réaliser dans divers domaines des asservissement dont le commun des mortels n'imagine même pas la puissance (armement notamment)...

Et les robots marcheurs, pendant ce temps, n'ont fait AUCUN progrès significatif en 10 ans. Je me suis pas mal baladé dans différents labos universitaire pendant mes études, il y a 10 ans... Et oui, ça m'a fait CHIER de voir des chercheurs qui ré-inventaient ce que les autres d'à côté avaient déjà réalisé/inventé/découvert... C'est sur que c'est plus facile, mais à quoi ça sert? A dépenser du pognon, à s'amuser, et à apprendre... Bref, pas très glorieuse, la recherche. Vu la quantité de gens bossant sur le sujet, et vu les millions engagés, les progrès sont clairement faibles dans la marche bipède. J'ose même dire INSIGNIFIANTS. OK, les problèmes à résoudre sont sans doute bien complexes, mais comme dans plein d'autres domaines!

Et je continue dans la critique: une célèbre entreprise française (Aldebaran Robotique) avait promis il y a 2-3 ans de créer un petit robot bien asservi et doué pour la marche DYNAMIQUE... Moi, je me suis dit SUPER! On commence par prendre le problème par le bon bout, commençant par un PETIT marcheur, avant de s'attaquer au mastodonte de 70kg dont tu parles... et bien c'est raté. Nao ne fera jamais de marche dynamique, à mon avis, vu ses performances actuelles. Mais je conçois que ça reste un beau produit. Bref, les robots bipèdes, c'est pas mal d'effet d'annonce, mais rien derrière.

Enfin, regardez la robocup. OK, on commence à voir quelques timides progrès en "kid size", mais ça reste très peu performant...

Leon.

[christophe.herault]

Oui, je critique la robotique "bipédique" à la fois universitaire, et "professionnelle"... et j'assume parfaitement mes propos.

On est une époque où les progrès en informatique sont considérables. Je dialogue avec vous sur un serveur hébergé à l'autre bout de la planète, j'envoie et je reçois des Go, j'utilise un moteur de recherche capable de chercher dans des bases de données dont je n'imagine même pas l'ampleur... Dans plein de domaines (génétique, physique, chimie synthétique), la science a fait beaucoup de progrès en 10-20 ans. On arrive à réaliser dans divers domaines des asservissement dont le commun des mortels n'imagine même pas la puissance (armement notamment)...

Et les robots marcheurs, pendant ce temps, n'ont fait AUCUN progrès significatif en 10 ans. Je me suis pas mal baladé dans différents labos universitaire pendant mes études, il y a 10 ans... Et oui, ça m'a fait CHIER de voir des chercheurs qui ré-inventaient ce que les autres d'à côté avaient déjà réalisé/inventé/découvert... C'est sur que c'est plus facile, mais à quoi ça sert? A dépenser du pognon, à s'amuser, et à apprendre... Bref, pas très glorieuse, la recherche. Vu la quantité de gens bossant sur le sujet, et vu les millions engagés, les progrès sont clairement faibles dans la marche bipède. J'ose même dire INSIGNIFIANTS. OK, les problèmes à résoudre sont sans doute bien complexes, mais comme dans plein d'autres domaines!

Et je continue dans la critique: une célèbre entreprise française (Aldebaran Robotique) avait promis il y a 2-3 ans de créer un petit robot bien asservi et doué pour la marche DYNAMIQUE... Moi, je me suis dit SUPER! On commence par prendre le problème par le bon bout, commençant par un PETIT marcheur, avant de s'attaquer au mastodonte de 70kg dont tu parles... et bien c'est raté. Nao ne fera jamais de marche dynamique, à mon avis, vu ses performances actuelles. Mais je conçois que ça reste un beau produit. Bref, les robots bipèdes, c'est pas mal d'effet d'annonce, mais rien derrière.

Enfin, regardez la robocup. OK, on commence à voir quelques timides progrès en "kid size", mais ça reste très peu performant...

Leon.

Salut Leon,

Oui, je comprends ton sentiments, mais je vais te donner un exemple de système qui non seulement n'a pas évoluer, mais a régressé: Les freins !
Aucunes évolution en plus de 100 ans !!! Elle est pas belle la vie ?

Comme disait A. Einstein:

Des chercheurs qui cherchent, on en trouve
De chercheurs qui trouvent, on en cherche

Il était grand ce monsieur !

Amicalement,

[Jan]

Comme disait A. Einstein:

Des chercheurs qui cherchent, on en trouve
De chercheurs qui trouvent, on en cherche

Je crois que c'est une citation de De Gaulle en passant.

Je suis assez d'accord avec Leon, même s'il y a des trucs intéressants, la majeure partie de ce qui se fait dans un labo c'est fait en fonctionnariat.
Après il y a d'autres paramètres qui sont difficiles à gérer.
J'essais de réaliser un robot bipède de taille humaine, ca me ruine particulièrement en temps et argent. Trouver des documents relatifs au sujet est assez difficile, à ca s'ajoute mes limites techniques et technologiques.
On va dire que le partage n'est pas de ce monde, les gens aiment bien faire leur petits projets dans leur coins. Fédérer c'est tout un art.
On marche avec des bulles, j'ai l'impression que le monde de la robotique c'est plus du spectacle. On fait croire aux gens que l'on va créer une IA, fabriquer un homme de toute pièce avec quelques effets d'annonces, quelques mécaniques trop complexes pour les masses mais pas assez pour nous reproduires.
Il y a des societes qui vont vivres sur de l'illusion mais ca durera pas bien longtemps, au bout d'un moment la magie ne prendra plus et la boite se cassera la gueule. Tout devra être recommencé à partir de 0.
Pour le moment il n'y a aucune utilité à créer un homme artificiel, pour la production pas chere on a le tiers monde, c'est triste à dire...Pour l'alimentation électrique d'un tel robot on en reparlera d'ici 50 ans.

Bref je porte plus d'interet aux amateurs sur le net qui ont des idées géniales qu'aux grosses boites qui se mordent la queue.

[Electron]

Pour le moment il n'y a aucune utilité à créer un homme artificiel, pour la production pas chere on a le tiers monde, c'est triste à dire...Pour l'alimentation électrique d'un tel robot on en reparlera d'ici 50 ans.

Je crois que ça résume tout de l'utilité des robots bipèdes