194 réponses à ce sujet

[hmnrobots]

le 16F88 dispose d'un PWM (DATASHEET):
Peripheral Features:
• Capture, Compare, PWM (CCP) module:
- Capture is 16-bit, max. resolution is 12.5 ns
- Compare is 16-bit, max. resolution is 200 ns
- PWM max. resolution is 10-bit

Pour la fréquence opto il suffit de modifier un peu le code en retirant quelques cycles,je ne pense pas que, dans la mesure où le PIC ne fait rien d'autre, l'utilisation du PWM t'apporte grand chose.

pour le détecteur de ligne de Lextronic (Sparkfun en fait) il est intéressant de noter que la résistance (10K) est dans le collecteur (ce que j'aurai plutôt préféré au montage dans l'émetteur) alors avant d'acheter, vérifies bien l'état de ceux que tu as

[swolf]

Pour la fréquence opto il suffit de modifier un peu le code en retirant quelques cycles,je ne pense pas que, dans la mesure où le PIC ne fait rien d'autre, l'utilisation du PWM t'apporte grand chose.

En fait j'ai utilisé des delay_microsecond pour faire ma fréquence et lorsque je met un délai de 10µs j'ai a peu près 36.5kHz et avec 9µs environ 39kHz alors qu'en utilisant le PWM je peux avoir un signal précis à presque exactement 38kHz avec un code moins compliqué...

pour le détecteur de ligne de Lextronic (Sparkfun en fait) il est intéressant de noter que la résistance (10K) est dans le collecteur (ce que j'aurai plutôt préféré au montage dans l'émetteur) alors avant d'acheter, vérifies bien l'état de ceux que tu as

j'ai vérifié l'état des optocoupleurs et apparemment ils marchent, je vais faire encore un ou deux essais avant d'acheter mais je perds tellement de temps qu'au bout d'un moment je préfère avoir quelque chose de fonctionnel que de home-made, même si c'est moins drôle

[hmnrobots]

je crois me rappeler que c'est pour être plus précis que j'avais utilisé des délais en cycle au lieu des ms, une autre solution est d'insérer des NOP en assembleur

[swolf]

je crois me rappeler que c'est pour être plus précis que j'avais utilisé des délais en cycle au lieu des ms, une autre solution est d'insérer des NOP en assembleur

Tu penses qu'avec le PWM ce ne sera pas assez précis? (mon quartz fait 20mHz)

[hmnrobots]

Tu penses qu'avec le PWM ce ne sera pas assez précis? (mon quartz fait 20mHz)

comme ça je ne suis pas en mesure de répondre, je voulais juste te donner une méthode plus précise que l'utilisation de la fonction delay_us

[swolf]

comme ça je ne suis pas en mesure de répondre, je voulais juste te donner une méthode plus précise que l'utilisation de la fonction delay_us

Ah ok merci! je ne connais pas l'assembleur donc je ne sais pas si j'y serai arrivé mais c'est toujours bon à savoir

[swolf]

Bon y'a un problème (pour changer...). J'ai chargé le nouveau programme utilisant le PWM dans ma simulation ISIS pour tester, en branchant l'oscilllo sur les sorties RB0 et RB3 mais il n'y a rien... le programme marche pourtant bien puisque la LED indiquant l'absence du robot est allumée
Je ne sais pas si c'est dû à Flowcode, à mon programme ou à ISIS mais y'en a marre

[hmnrobots]

Bon y'a un problème (pour changer...). J'ai chargé le nouveau programme utilisant le PWM dans ma simulation ISIS pour tester, en branchant l'oscilllo sur les sorties RB0 et RB3 mais il n'y a rien... le programme marche pourtant bien puisque la LED indiquant l'absence du robot est allumée
Je ne sais pas si c'est dû à Flowcode, à mon programme ou à ISIS mais y'en a marre

moi c'est Flowcode que je ne connais pas

[Francky]

moi c'est Flowcode que je ne connais pas

C'est un logiciel de programmation simplifiée (par méthode graphique).

Désolé de ne pas pouvoir t'aider swolf mais je te souhaite quand même bon courage !

[swolf]

Bon je pense que le problème est logiciel (soit ISIS soit Flowcode, même si je penche plus pour ISIS étant donné que j'ai retéléchargé la version de démo de Flowcode) parce que même en faisant le code minimal du PWM et en testant sous plusieurs PIC je n'ai toujours aucun signal... donc j'essaierai au lycée avec les logiciels en version complète pour voir ce que ça donne. Sinon pour le problème de la compilation en .hex le problème avait été partiellement résolu et j'ai finalement téléchargé la version démo en désinstallant l'autre et maintenant ça marche

Désolé de ne pas pouvoir t'aider swolf mais je te souhaite quand même bon courage !

pas de problème merci

[Mike118]

Au fait je suis tombé là dessus et je me suis dis que ça pourrait peut être te servir je sais pas :
http://robroller.free.fr/capteurligne.htm
"http://ancrobot.free.fr/fiches/pdf/index(6).pdf"
à+

[swolf]

ah merci beaucoup! avec tout ça si je n'y arrive pas c'est vraiment je suis maudit

[swolf]

j'ai refait la simu du pic au lycée et tout marche bien, j'ai fais une modif importante: j'avais pas bien regardé les graphiques de la doc technique, grave erreur parce que c'est souvent le plus important (dans l'optoélectronique en tout cas)
donc voilà le graphique auquel il aurait fallu que je fasse attention:



On y voit que si j'avais laissé le nombre de périodes par salves à 200, j'aurais eu un rapport cyclique max de 30% alors que j'en avais un de 50%: ça ne risquait pas de marcher --'

Du coup j'ai changé ce nombre de périodes à 77, ce qui me donne un rap. cyclique max de 72% environ.
Vu que 77>70, mon temps de pause doit être de 4*(77*1/38E-3) ~= 4*2 = 8ms (voir ici)
Autre petite modif: j'ai remarqué que comme il était difficile d'arriver à un nombre entier de µs pour un salve tout en respectant le graphique et en ayant un nombre entier de périodes, le PWM était parfois désactivé au milieu d'un Th donc du coup parfois la pause se faisait à 5V (j'ai pas d'illustration sous la main désolé). J'ai donc rajouté une case qui met la sortie correspondant à la patte CCP1 (PWM) à 0 pour "forcer" le 0V...
voici l'algo mis à jours et testé:



Comme ça ça devrait marcher

[hmnrobots]

Je n étais pas autour d' une quarantaine dans mon source ?

[swolf]

Je n étais pas autour d' une quarantaine dans mon source ?

effectivement, avec un rapport de 70% et 50ms de pause par salve

[hmnrobots]

effectivement, avec un rapport de 70% et 50ms de pause par salve

rapport (faible c'est vrai) de 2% (comme tu l'avais précédemment calculé). merci de revenir sur ce point;j'avais conclu que ça fonctionnait mais il y a peut être moyen d'améliorer encore la détection. pourquoi pas se rapprocher du max (sans le dépasser) vers 70 bursts,Duty 0.7 ?
Il te faudra adapter le monostable à moins que tu ne le fasses par soft

[sebbb02]

Voici à quoi ressemblera a peu près notre contact entre le robot et la station :



Si vous avez une meilleur idée, n'hésitez pas à la partager . (La forme rectangulaire de la station ne pourra pas être changer)

Ps : Si vous ne me connaissez pas encore : Présentation sebbb02

[Mike118]

Voici à quoi ressemblera a peu près notre contact entre le robot et la station :



Si vous avez une meilleur idée, n'hésitez pas à la partager . (La forme rectangulaire de la station ne pourra pas être changer)

Ps : Si vous ne me connaissez pas encore : Présentation sebbb02

ça à l'air pas mal bonne continuation dans votre projet ! =)

[swolf]

Salut!
Encore un souci mysterieux:
j'ai programmé le PIC avec le programme v2 (PWM) et quand je fais les tests sur la prototype board de microchip tout marche (j'ai adapté mon programme pour un quartz de 4mHz au lieu de 20): j'ai bien mes salves de 77 impulsions à 38kHz avec 8ms de pause entre chaque salve; mais dès que je sors le PIC et que je le met sur ma breadboard, seule la LED témoin fonctionne: pas de PWM...
y'a-t-il quelque chose que j'aurais mal fait dans mon circuit? ou une mauvaise configuration dans mon code? (mode débug ou un truc du genre...)
voici le circuit sur breadboard:



et le schéma:



Je peux aussi vous passer des photos, le code C et assembleur, ainsi que de nombreuses captures d'écran de Flowcode

[Mike118]

Salut!
Encore un souci mysterieux:
j'ai programmé le PIC avec le programme v2 (PWM) et quand je fais les tests sur la prototype board de microchip tout marche (j'ai adapté mon programme pour un quartz de 4mHz au lieu de 20): j'ai bien mes salves de 77 impulsions à 38kHz avec 8ms de pause entre chaque salve; mais dès que je sors le PIC et que je le met sur ma breadboard, seule la LED témoin fonctionne: pas de PWM...
y'a-t-il quelque chose que j'aurais mal fait dans mon circuit? ou une mauvaise configuration dans mon code? (mode débug ou un truc du genre...)
voici le circuit sur breadboard:



et le schéma:




Je peux aussi vous passer des photos, le code C et assembleur, ainsi que de nombreuses captures d'écran de Flowcode

tu faisais comment pour voir que tu avais la bonne chose avant de mettre ton pic sur ta bred board ? tu ne peux pas visualiser la chose de la même façon en gardant ton pic sur ta bread board ? comment tu fais pour voir que ça ne marche pas sur ta bread board ?

PS : Tu as fais des impulsions ou du PWM ? si tu as fais que des impulsion et pas un vrai "temps haut" c'est normale que ta del ne s'allume pas ...

Sinon une autre solution : si tu as un voltmètre met le en détection de contact ( il emet un bip quand tu touche le même fil avec les 2 connecteurs du voltmètre ) et vérifie que ta patte 19 est bien connecté avec ta bread board : un fil sur la partie de la patte qui dépasse l'autre fil dans un des trous sur la même ligne que la patte.