194 réponses à ce sujet

[sebbb02]

Nouvelles photos (mais en réelle cette fois )

Je mets tout en vrac, j'ai peu de temps

[swolf]

Petite précision: sur la première photo, le "T" a été retiré afin de changer les récepteurs IR collés dessus parce que je les ai cramé

[Mike118]

Petite précision: sur la première photo, le "T" a été retiré afin de changer les récepteurs IR collés dessus parce que je les ai cramé

Jolies photos c'est sympas de partager juste dommage pour les récepteurs ... mais hum, tu as fais comment pour les cramer ? ça peut être bon à savoir pour ne pas faire la même chose !

[swolf]

Jolies photos c'est sympas de partager juste dommage pour les récepteurs ... mais hum, tu as fais comment pour les cramer ? ça peut être bon à savoir pour ne pas faire la même chose !

ben l'alim variable n'avait pas été remise à 0V, j'ai oubliè de vérifier et je leur ai mis 12V
Bon à savoir: un TSOP cramé à cause d'une trop forte tension ne sens pas le cramé et n'a pas l'air cramé du tout, contrairement à un TSOP qui à cramé à cause d'une inversion de vcc et gnd...

[sebbb02]

Depuis le début nous deux nous enchaînons les "conneries"... et c'est pas près de s'arrêter xD.

[SRWieZ]

Pas grave, c'est comme ça que l'on apprend

[swolf]

petite vidéo du filtre basé sur un monostable pour vous montrer que ça avance. en jaune le signal capteur, en bleu le signal de sortie du filtre en bleu le signal capteur, en jaune le signal de sortie du filtre .Comme vous le verrez sur la vidéo, des perturbations de l'ordre de 100ms apparaissent au bout d'un certain temps en sortie du capteur, je ne sais pas pourquoi...
edit: l'envoi a échoué, je mets ça sur Youtube: http://youtu.be/TdbSb4M23KY

[hmnrobots]

petite vidéo du filtre basé sur un monostable pour vous montrer que ça avance. en jaune le signal capteur, en bleu le signal de sortie du filtre.Comme vous le verrez sur la vidéo, des perturbations de l'ordre de 100ms apparaissent au bout d'un certain temps en sortie du capteur, je ne sais pas pourquoi...
edit: l'envoi a échoué, je mets ça sur Youtube: http://youtu.be/TdbSb4M23KY

tu confirmes bleu : le signal de sortie du filtre ?

[swolf]

tu confirmes bleu : le signal de sortie du filtre ?

oups nan j'infirme! merci pour la remarque, j'edit tout de suite, désolé pour l'erreur d'inattention

[swolf]

Demain on s'attaque aux choses sérieuses: branchement final (un seul filtre monostable est branché, il faut faire les 2 autres), tests en vrai , corrections du programme si besoin, si tout marche bien je réparerai le module de suivi de ligne et je coderai cette partie mais c'est secondaire, mise en forme du compte rendu (le contenu y est mais on a du mal à faire notre plan car toutes les partie s'entrecroisent: la balise dépend du robot, le robot dépend de la balise ), création de la présentation (diapos etc.)... Si on ne fait pas de conneries (ce qui tiendrait du miracle ), on devrait pouvoir vous donner des videos et nous mettre à bosser notre oral

Si vous avez des commentaires à faire n'hésitez pas, c'est le moment où jamais (l'oral est le 31 )
Si vous voulez le compte rendu, demandez le par mp et on vous l'envoie avec plaisir

[sebbb02]

Si vous avez des commentaires à faire n'hésitez pas, c'est le moment où jamais (l'oral est le 31 )
Si vous voulez le compte rendu, demandez le par mp et on vous l'envoie avec plaisir

Rectification, l'oral est le 30

[swolf]

Très juste! (décidément, c'est pas ma journée ^^

[hmnrobots]

La perte detection doit etre provoquée par trop d impulsions reçues ou pas assez de pause entre les émissions

[swolf]

C'esr ce qu'on c'etait dit du coup on avait re-regardé la (pseudo) datasheet des nouveaux récepteurs chinois et ils disent: 600us de pause entre chaque salve de 600us et >5ms de pause toures les 4 salves si on a bien compris. Vu que ça marchait pas bien ob a augmenté cette pause à 10ms... (la video a été prise après toutes les modifs).
Je pense que c'est les récepteurs qui ne sont pas adaptés: ils sont plus faits pour de la télécommande, c'est a dire des signaux relativement brefs.
si ça ne marche vraiment pas on augmentera la pause mais ça fera une grosse latence...

[hmnrobots]

Vu la vitesse du robot, 100ms ce n'est pas beaucoup

[swolf]

C'est vrai mais tu pense que ce sera utile? Le constructeur conseillait 5ms, je suis déja au double... je peux peut-être aussi changer le temps de salve et de pause entre les salves mais bon, si on ne peut plus se fier aux données constucteur...
Sinon on a pas eu autant de temps que prévu donc on a seuleument pu brancher tous les monostables (et en cramer 2... ), on fera les tests vendredi et la partie présentation/dossier chez nous.

[swolf]

Le robot marche!
On a du beaucoup simplifier ses fonctions et ne garder que l'essentiel mais c'est fonctionnel! (tant mieux parce que l'oral est mercredi ^^)
Les videos qu'on a pris sont pourries donc on en mettra quand elle seront meilleures.

Voici ce qu'on a enlevé sur le prototype:

• La détection batterie faible: le code du prototype lui fait directement adopter le comportement "recharge" afin de pouvoir faire la démo sans que la batterie soit déchargé ^^ on montrera la détection à part avec un générateur réglable, le pont diviseur et un multimètre.
• Le "cône": j'ai encore cramé un récepteur (pas de moqueries svp), celui du cône donc on a laissé tomber cette partie: le robot doit forcément être dans la proximité de la balise pour la trouver; si il ne l'est pas, il tourne sur lui même indéfiniment...
• Le suivi de ligne: on a pas trop eu le temps, on montrera la carte mais pas plus
• La sécurité avec les microrupteurs et le relais: pareil, pas le temps
• La partie accostage: le robot ne détecte pas qu'il est "collé" à la balise: il continue à la pousser
• La partie recharge: c'était trop dangereux pour la batterie. Pour montrer l'efficacité du contact robot-électrodes, on va mettre 9V sur les électrodes de la station et une petite ampoule sur celles du robot...

En gros on a tout enlevé sauf la détection de la direction du robot, par faute de temps et par maladresse de ma part (vous devez me comprendre: quand on a sous les yeux une centaine de fil, des composants partout et des gens autour qui posent 3000 questions, c'est dur de pas se tromper dans les branchements -ce message est également un message d'excuses aux membres de mon groupe )

Code (très) simplifié:

int E2 = 6; //pin Enable moteur 1  
int M2 = 7; //pin PWM moteur 1
int E1 = 5; //pin Enable moteur 1      
int M1 = 4; //pin PWM moteur 1
int T_gauche=4;
int T_droite=7;


//============================================================================================================================================================

void setup() 
{ 
    pinMode(M1, OUTPUT); //définit le pin moteur 1 en sortie
    pinMode(M2, OUTPUT); //définit le pin moteur 2 en sortie
    pinMode(T_gauche, INPUT);
    pinMode(T_droite, INPUT);
} 
void loop() //boucle principale (comportement du robot)
{ 
  int val_T_gauche=digitalRead(T_gauche);
  int val_T_droite=digitalRead(T_droite);
  
if (val_T_gauche == 0) {
        if (val_T_droite == 0) {
                gauche(110);
        }
        else if (val_T_droite == 1) {
                droite(900);
        }
}
else if (val_T_gauche == 1) {
        if (val_T_droite == 0) {
                gauche(900);
        }
        else if (val_T_droite == 1) {
                avancer(110);
        }
}
}

//============================================================================================================================================================

void avancer(int vitesse) { //fonction avancer: les deux moteurs à la vitesse donnée dans le sens avant
    digitalWrite(M1, HIGH);    
    digitalWrite(M2, HIGH);     
    analogWrite(E1, vitesse);   
    analogWrite(E2, vitesse);
}

void droite(int vitesse) { //fonction tourner à droite: le moteur droit à la vitesse donnée dans le sens avant et l'autre dans le sens arriere
        analogWrite (E1,vitesse); 
        digitalWrite(M2,LOW);           
        analogWrite (E2,vitesse);       
        digitalWrite(M1,HIGH); 
}
void gauche(int vitesse) { //fonction tourner à gauche: le moteur gauche à la vitesse donnée dans le sens avant et l'autre dans le sens arriere
        analogWrite (E1,vitesse); 
        digitalWrite(M1,LOW);           
        analogWrite (E2,vitesse);       
        digitalWrite(M2,HIGH); 
}
void arret() { //fonction arret: les deux moteurs en arret
    digitalWrite(E1, LOW);
    digitalWrite(E2, LOW);
}

Videos, dossier et résultats à suivre, on en voit enfin le bout!

EDIT: chose étrange: le code dit au robot de tourner sur lui même si le T ne détecte rien mais à la place, il recule alors que j'ai supprimé la fonction "reculer" de mon code

[Esprit]

Je n'ai pas lu tout le sujet, j'avoue. Mais tu as pas un endroit où tu dois donner le sens de rotation de tes moteurs, comme avec un L298N ?
Je ne vois ça nule part ?

[swolf]

Dans le code du prorotype? Si, c'est les fonctions avancer, droite, gauche et arret tout à la fin, M1 et M2 définissent le sens de rotation de chaque moteur...
Edit: voici le wiki de mon controlleur de moteurs, il y a un tableau avec le sens des moteurs en fonction de E et M: http://www.dfrobot.com/wiki/index.php?title=Arduino_Motor_Shield_(L298N)_(SKU:DRI0009)

[Esprit]

Il y a quand même un truc que je pige pas.

Si tu regardes le L298n


Comment fais-tu pour agir sur les pins "Input1", "Input2", "Input3" et "Input4" ? Tu as deux broches pour gérer la vitesse des moteurs avec un PWM, ce sont les broches Enable1 et Enable2.
Quand tu mets l'état logique "1" sur la broche M1, ça envoit 0 à Input1 et 1 à Input2 en même temps ?