Comme ceci ??
char val; // variable to receive data from the serial port
int baseMoteurEnablePin = 22;
int baseMoteurPin1 = 2;
int baseMoteurPin2 = 3;
int epauleMoteurEnablePin = 23;
int epauleMoteurPin1 = 4;
int epauleMoteurPin2 = 5;
int coudeMoteurEnablePin = 24;
int coudeMoteurPin1 = 6;
int coudeMoteurPin2 = 7;
int poigneeMotorEnablePin = 25;
int poigneeMotorPin1 = 8;
int poigneeMotorPin2 = 9;
int pinceMotorEnablePin = 26;
int pinceMotorPin1 = 10;
int pinceMotorPin2 = 11;
int incomingByte;
#include <Servo.h>
Servo servo1; // créer un objet d'asservissement pour commander le servo1
Servo servo2; // créer un objet d'asservissement pour commander le servo2
int possition1 ; // variable pour stocker la position1 d'asservissement
int possition2 = 90; //variable pour stocker la position2 d'asservissement
int current; //conserver la trace de la position actuelle du servo
int codeValue; //les code de la télécommande
void setup()
{
// set the L293D pins as outputs:
pinMode(baseMoteurPin1, OUTPUT);
pinMode(baseMoteurPin2, OUTPUT);
pinMode(baseMoteurEnablePin, OUTPUT);
digitalWrite(baseMoteurEnablePin, HIGH);
pinMode(epauleMoteurPin1, OUTPUT);
pinMode(epauleMoteurPin2, OUTPUT);
pinMode(epauleMoteurEnablePin, OUTPUT);
digitalWrite(epauleMoteurEnablePin, HIGH);
pinMode(coudeMoteurPin1, OUTPUT);
pinMode(coudeMoteurPin2, OUTPUT);
pinMode(coudeMoteurEnablePin, OUTPUT);
digitalWrite(coudeMoteurEnablePin, HIGH);
pinMode(poigneeMotorPin1, OUTPUT);
pinMode(poigneeMotorPin2, OUTPUT);
pinMode(poigneeMotorEnablePin, HIGH);
pinMode(pinceMotorPin1, OUTPUT);
pinMode(pinceMotorPin2, OUTPUT);
pinMode(pinceMotorEnablePin, OUTPUT);
digitalWrite(pinceMotorEnablePin, HIGH);
servo1.attach(12); // attache le servo sur la broche 7 à l'objet d'asservissement
servo1.write(possition1); // mis en position1 de départ servo1
servo2.attach(13); // attache le servo sur la broche 6 à l'objet d'asservissement
servo2.write(possition2); // mis en position2 de départ servo
Serial.begin(115200); // start serial communication at 115200bps
}
void loop() {
if( Serial.available() ) // if data is available to read
{;}
val = Serial.read(); // read it and store it in 'val'
// check that there's something in the serial buffer
if (Serial.available() > 0) {
// read the byte and store it in our variable
// the byte sent is actually an ascii value
incomingByte = Serial.read();
// note the upper casing of each letter!
// diferrent lettre pour les directions.
if (incomingByte == 'Q') {
digitalWrite(baseMoteurPin1, LOW);
digitalWrite(baseMoteurPin2, HIGH);
}
if (incomingByte == 'W') {
digitalWrite(baseMoteurPin1, HIGH);
digitalWrite(baseMoteurPin2, LOW);
}
if (incomingByte == 'E') {
digitalWrite(epauleMoteurPin1, LOW);
digitalWrite(epauleMoteurPin2, HIGH);
}
if (incomingByte == 'R') {
digitalWrite(epauleMoteurPin1, HIGH);
digitalWrite(epauleMoteurPin2, LOW);
}
if (incomingByte == 'A') {
digitalWrite(coudeMoteurPin1, LOW);
digitalWrite(coudeMoteurPin2, HIGH);
}
if (incomingByte == 'S') {
digitalWrite(coudeMoteurPin1, HIGH);
digitalWrite(coudeMoteurPin2, LOW);
}
if (incomingByte == 'D') {
digitalWrite(poigneeMotorPin1, LOW);
digitalWrite(poigneeMotorPin2, HIGH);
}
if (incomingByte == 'F') {
digitalWrite(poigneeMotorPin1, HIGH);
digitalWrite(poigneeMotorPin2, LOW);
}
if (incomingByte == 'Z') {
digitalWrite(pinceMotorPin1, LOW);
digitalWrite(pinceMotorPin2, HIGH);
}
if (incomingByte == 'X') {
digitalWrite(pinceMotorPin1, HIGH);
digitalWrite(pinceMotorPin2, LOW);
}
// si O est envoyer les moteurs ne s'allumeront pas (OFF)
if (incomingByte == 'O') {
digitalWrite(baseMoteurPin1, LOW);
digitalWrite(baseMoteurPin2, LOW);
digitalWrite(epauleMoteurPin1, LOW);
digitalWrite(epauleMoteurPin2, LOW);
digitalWrite(coudeMoteurPin1, LOW);
digitalWrite(coudeMoteurPin2, LOW);
digitalWrite(poigneeMotorPin1, LOW);
digitalWrite(poigneeMotorPin2, LOW);
digitalWrite(pinceMotorPin1, LOW);
digitalWrite(pinceMotorPin2, LOW);
}
}
{
int x,delay_en;
char val;
while(1)
{
val = Serial.read();
if(val!=-1)
{
switch(val)
{
case '8':
current +=80;
if (current > 180) current = 0;
servo1.write(current);
break;
case '2':
current -=80;
if (current < 0) current = 180;
servo1.write(current);
break;
case '4':
current +=40;
if (current > 180) current = 0;
servo2.write(current);
break;
case '6':
current -=40;
if (current < 0) current = 180;
servo2.write(current);
break;
int sensorValue = analogRead(1); // analogique 1, a 10k
while (sensorValue > 255) { //valeur peut être ajustée, 255 très sensible
sensorValue = analogRead(1); //lit la valeur du capteur à nouveau pour la boucle
servo1.write(possition2);
current = possition2;
servo1.write(possition1);
current = possition1;
servo2.write(possition2);
current = possition2;
servo2.write(possition1);
current = possition1;
}
}
}
}
}
}
je vous en prie , avez vous un liens ? ou un bout de code ? je dois avoir finis mon code avant début juillet . Car en juillet je commande tout mes composants , car grand mère vient le 9 Aout nous rendre visite 
et je voudrais qu'elle me les amènes, car je ne veut rien commander sans avoir finis la partie programmation et la partie electronique (que j'ai deja finis...euh , qu'on a fini). Je remerci d'avance toute aide et réponse.
