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Mini robot très compact et autonomie très importante


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47 réponses à ce sujet

#41 Taupiot_Jr

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Posté 13 novembre 2015 - 11:21

Me revoilà,

 

J'ai donc fait quelques recherches et je suis tombé sur ceci. C'est un *.pdf de l'EPFL (Ecole Polytechnique Fédérale de Lausanne, une école suisse plutôt réputée) qui donne des infos sur les mesures de petits signaux.

A la page 1-17 (ce qui correspond à la page 24) il y a le chapitre sur les mesures de petits courants.

 

Il y au aussi ce lien qui est moins complet mais donne une bonne idée du principe.

 

Bonne lecture!

~Taupiot_Jr



#42 sky99

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Posté 27 novembre 2015 - 11:18

Me revoilà,

 

J'ai donc fait quelques recherches et je suis tombé sur ceci. C'est un *.pdf de l'EPFL (Ecole Polytechnique Fédérale de Lausanne, une école suisse plutôt réputée) qui donne des infos sur les mesures de petits signaux.

A la page 1-17 (ce qui correspond à la page 24) il y a le chapitre sur les mesures de petits courants.

 

Il y au aussi ce lien qui est moins complet mais donne une bonne idée du principe.

 

Bonne lecture!

~Taupiot_Jr

Bonjour,

Désolé de mon long délai de réponse, mais je me suis retrouvé avec un gros boulot pour préparer la fête de la science :)

Merci pour les liens, je vais fouiller plus en détails lorsque j'aurai fini de préparer cette manifestation :)

Au passage j'ai profité du cyber friday pour commander des pièces pour mon imprimante 3D, et des nouveaux filaments, je pourrai probablement essayer d'autres plastiques et des variations de design ^^


Mon site principal : http://www.nagashur.com/ (format blog, un wiki y est aussi)

Mon profil sur hackaday.io : https://hackaday.io/sky99 (hackerspace en anglais, j'y ai plein de projets)

Mon Github : https://github.com/sarinkhan/


#43 sky99

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Posté 15 avril 2016 - 10:46

Bonjour à tous,

je reviens un peu sur ce sujet, car j'ai beaucoup progressé, non pas sur ce robot, mais sur les techniques de construction depuis.

Pour un autre projet, SauronPi, j'ai développé et expérimenté des techniques de "waterproofing". En utilisant le Ninjaflex, je peux imprimer

des joints a écrasement. De ce fait, je suis maintenant capable de fabriquer des boîtiers résistants à l'aspersion, et je prévois de tenter

d'en faire des résistants à l'immersion. 

J'ai écrit sur ce sujet, en anglais, à cette addresse : https://hackaday.io/...osing-the-holes

(c'est en anglais, mais il y à tellement d'images qu'il n'est pas besoin de lire quoi que ce soit).

Du coup, je pense reprendre le même concept pour ce projet.

 

D'autre part, d'autres robots, comme R.Hasika et R.Ian ont également convergé vers la fabrication d'un châssis monocoque imprimé en 3D.

Jettez un oeil sur le lien R.Hasika, en anglais, mais avec plein de photos, c'est le robot aillant le meilleur châssis pour le moment, qui est splash-proof par le dessous,

et qui pourrait sans doute rouler dans 1 ou 2cm d'eau sans problème (il n'y a presque aucune ouverture en dessous). R.Hasika n'a pas forcément été pensé

pour être totalement waterproof, mais de par sa conception, une fois doté d'un couvercle, il sera capable de résister à la pluie. Les mêmes techniques seront reprises,

et poussées plus avant, avec des joints d'étanchéité partout.

 

De R.Ian, ce robot héritera des roues imprimées et des pneus en ninjaflex. En effet, les roues actuelles sont bien, mais il faut une bille à l'avant. Si le robot est en terrain potentiellement mouillé, le sol risque aussi d'être

un peu rugueux. Du coup, je préfère des chenilles. Je reprends donc le concept de roues de R.Ian, mais avec des roues libres, et au lieu d'imprimer des pneus, j'imprimerai des chenilles.

 

Je n'utilise pas les chenilles et roues pololu, car malgré leur petite taille (adaptées pour un robot de moins de 10cm de long!) les roues sont assez grosses, enfin larges. Du coup ça alourdit quelque peu le robot.

De plus en faisant les chenilles et roues nous même, il est possible de choisir la taille qu'on veut. Je pense donc partir sur des chenilles plus étroites (1cm) et des roues plus petites également.


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#44 Microrupteurman

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Posté 16 avril 2016 - 12:14

Intéressant,, Elle est en quoi la boite ? Ca tien bien les vis a bois dedans ?


 
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#45 sky99

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Posté 16 avril 2016 - 01:29

En PLA, et effectivement ça tient bien les vis à bois, c'est pour ça que j'en utilise. Idéalement, les vis M3 sont mieux, mais plus chiantes à visser au départ, donc j'utilise les vis à bois pour tester!


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#46 Oracid

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Posté 17 avril 2016 - 06:33

Je reprends donc le concept de roues de R.Ian, mais avec des roues libres, et au lieu d'imprimer des pneus, j'imprimerai des chenilles.
Je n'utilise pas les chenilles et roues pololu, car malgré leur petite taille (adaptées pour un robot de moins de 10cm de long!) les roues sont assez grosses, enfin larges. Du coup ça alourdit quelque peu le robot.
De plus en faisant les chenilles et roues nous même, il est possible de choisir la taille qu'on veut. Je pense donc partir sur des chenilles plus étroites (1cm) et des roues plus petites également.

Peux-tu nous en dire plus sur tes chenilles ?
Si j'ai bien suivi, tu veux faire des chenilles en ninjaflex !?
Des chenilles de 1cm de large ? Je ne comprends pas !
S'agit-il de chenille complète ou de maillons à assembler pour constituer une chenille de la longueur souhaitée ?
Quand on fait ce genre de chose, je pense qu'il est toujours intéressant d'être compatible Lego.
En tout cas, je suis très intéressé.

#47 sky99

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Posté 17 avril 2016 - 08:38

Peux-tu nous en dire plus sur tes chenilles ?
Si j'ai bien suivi, tu veux faire des chenilles en ninjaflex !?
Des chenilles de 1cm de large ? Je ne comprends pas !
S'agit-il de chenille complète ou de maillons à assembler pour constituer une chenille de la longueur souhaitée ?
Quand on fait ce genre de chose, je pense qu'il est toujours intéressant d'être compatible Lego.
En tout cas, je suis très intéressé.

 

Salut!

En effet, les chenilles, je les fais en Ninjaflex. Exactement comme les pneus de R.Ian (ce n'était peut être

pas bien clair, mais ils sont imprimés également en ninjaflex).

Comme le matériau est caoutchouteux, on a une bonne adhérence.

 

J'en ai fait un sous projet, openWheel, que j'ai commencé à documenter ici, sur ce forum.

 

Donc pour l'instant, il s'agit de chenilles souples, en un seul tenant, pas d'assemblage.

Pour la largeur, il n'y en a pas de définie : ça se règle avec une variable dans OpenScad, et

les roues de la bonne largeur ainsi que les chenilles sont générées. (ou des pneus pour les roues, au choix).

 

Sur les roues j'ai dans l'idée d'intégrer des petits crochets pour accrocher les élastiques comme tu le fais.

 

Pour les chenilles à maillons à assembler, je ne me suis pas encore penché sur le problème, je le ferai plus tard. Pour l'instant je n'ai pas encore trop d'idée sur le sujet.

 

Concernant la compatibilité Lego, en effet, aucun problème, l'ensemble est pensé pour être paramétrique et générique. Si tu as un moteur Lego, avec un axe d'un format quelconque, il est facile de rendre mon système adaptable, puisque la partie centrale de la roue est modifiable, c'est un sous module à part. Il suffit donc que je fasse une version du module central adaptée (en fait c'est simple, il suffit de faire un cylindre, et de découper dedans la forme de l'axe moteur, ou mettre les trous de fixation adaptés).

 

S'il s'agit d'imprimer des chenilles pour des roues lego existantes, c'est plus compliqué, car il faut faire un peu de reverse enginering pour trouver le profil correspondant à la roue de lego (à moins que ce soit une roue lisse? dans ce cas, c'est ultra simple.)

 

Au passage, c'est tout en GPL3, donc le code est accessible librement, et toute contribution est bienvenue :)


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#48 Oracid

Oracid

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Posté 18 avril 2016 - 06:29

Je t'ai répondu sur l'autre fil.




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