11 réponses à ce sujet

[nvaste]

Cette année, dans le cadre de mon projet de science de l'ingénieur, j'ai pour projet avec trois amis de créer un robot quadrupède. Celui-ci fonctionnera avec 12 moteurs piloter par une arduino.
Ces jambes seront articuler comme celle d'un cheval et le robot mesurera environ 50cm.
il possèdera des capteurs ultrasons, des capteurs le collision et un capteur d'inclinaison.
D'ici un mois je publierai d'avantage de donnée sur le robot.
Si vous avez des conseils et des remarques qui pourrai nous aider dans notre projet elles sont les bienvenues.
Cordialement
nvaste

[Mike118]

Cette année, dans le cadre de mon projet de science de l'ingénieur, j'ai pour projet avec trois amis de créer un robot quadrupède. Celui-ci fonctionnera avec 12 moteurs piloter par une arduino.
Ces jambes seront articuler comme celle d'un cheval et le robot mesurera environ 50cm.
il possèdera des capteurs ultrasons, des capteurs le collision et un capteur d'inclinaison.
D'ici un mois je publierai d'avantage de donnée sur le robot.
Si vous avez des conseils et des remarques qui pourrai nous aider dans notre projet elles sont les bienvenues.
Cordialement
nvaste

Pour commencer avec de bonnes base sur un projet tel que celui là il faut bien concevoir la mécanique ... Modéliser les articulation, estimer le poids de chacune des articulations, allourdir son estimation, déterminer le couple nécessaire dans le pire de cas sur chacune des articulations, dimensionner les servo moteurs en conséquence ... 

Rien de plus frustrant que de travailler sur une base dans lequel on met du coeur et qui au final se trouve sous dimensionné et donc inutilisable ... 

Bon courage ! 

[nvaste]

Merci des conseils et j'ai déjà surestimer le poids
La modélisation via solidwork sera fini d'ici la fin de la semaine.

[Ludovic_76]

Merci des conseils et j'ai déjà surestimer le poids
La modélisation via solidwork sera fini d'ici la fin de la semaine.

Bonjour,

 

il y a eu une avancée ?

 

Pour un quadrupède, il faut prendre soin d'éviter un centre de gravité trop excentré lorsqu'une patte est en mouvement, sinon il tombe et ce n'est vraiment pas gracieux ! Donc il faut absolument faire des pattes légères ou grandes pour moins impacter le CG.

 

Bon courage car ce n'est pas le plus facile.

ludo

[nvaste]

Les pattes seront normalement légères et plutôt donc je pense que ça devrait aller sur ce point.
Les pattes sont en aluminum.
Je publierai un image de leur représentation solidworks d'ici fin novembre
De plus:
-Le choix des servo est en cours
-La partie électronique est fini
-Le choix du micro-controler (Arduino mega 2560), cependant une question demeure: combien de moteurs pouvons-nous piloter simultanément avec ce microcontroleur ?
Cordialement
nvaste

[Ludovic_76]

Les pattes seront normalement légères et plutôt donc je pense que ça devrait aller sur ce point.
Les pattes sont en aluminum.
Je publierai un image de leur représentation solidworks d'ici fin novembre
De plus:
-Le choix des servo est en cours
-La partie électronique est fini
-Le choix du micro-controler (Arduino mega 2560), cependant une question demeure: combien de moteurs pouvons-nous piloter simultanément avec ce microcontroleur ?
Cordialement
nvaste

il te faura impérativement une carte SD21 ou similaire... Arduino gère mal lorsqu'il y a plusieurs servomoteurs. Comme ça, ton projet prendra en plus une allure de réel multitâche (la SD21 a son propre µC déjà opérationnel, tu délestes la gestion PWM à celle-ci avec une liaison I2C).

le lien http://www.lextronic.fr/P2257-module-de-commande-sd21.html

il en existe d'autre et moins cher, une vingtaine d'euro si on reste en europe...

 

@++ ludo

[nvaste]

En quel language cette carte se programme t'il ?
Existe t'il pas un module Arduino qui permet de piloter plusieurs moteurs ?

[Ludovic_76]

En quel language cette carte se programme t'il ?
Existe t'il pas un module Arduino qui permet de piloter plusieurs moteurs ?

La carte dont je parle est déjà programmée. Couplée avec une carte Arduino, tu lui envoies des séquences en I2C et cette carte gére le pwm sur les servos.

 

Exemple :

de prog minimal arduino pour envoyer des ordres aux servo via la carte SD21

 

#include <Wire.h> 

#define SD21 0x61 //adresse I2C de la SD21

 

void setup() {

  Byte PinServo=1; servo connecter à la 1° voie (un servo prend 3 voies, donc le servo n°2 aura l'id PinServo=4, etc.)

  int OutPWM=1230; // position du servo à 1230 ms par exemple;

// envoi de la séquence en 2 étapes prenant 10 ou 12 bits de mémoire, faut regarder le datasheet de la carte, c'est assez clair)

  Wire.begin();

  Wire.beginTransmission(SD21); 

  Wire.write(PinServo); 

  Wire.write(lowByte(OutPwm)); 

  Wire.endTransmission(); 

  Wire.beginTransmission(SD21); 

  Wire.write(PinServo+1); 

  Wire.write(highByte(OutPwm)); 

  Wire.endTransmission();

} 

 

void loop() { 

// à toi de jouer...

}

[nvaste]

À d'accord ^^
Merci à toi Ludovic.

[nvaste]

Bonjour à tous, j'avais oublié de publier le lien vers la vidéo de notre création :
https://youtu.be/Bqzy5wvbtMg
Si j'arrive à retrouver les modélisations je les publie

[levend]

Bon retour parmi nous.

[nvaste]

Merci