et est ce qu'on a une relation directe entre les vitesses tangentielles des différentes roues (par exemple Vt1 = k*Vt2)..?
Non, pas du tout.
Imagine : si le robot tourne sur lui même, par rapport à son centre, alors toutes les roues tournent à la même vitesse.
Mais si le robot se déplace en ligne droite, ça n'est plus du tout vrai.
Bref, encore une fois, il faut que tu calcules la composante "tangentielle" de la vitesse (ou du micro déplacement) au niveau de chacune des roues, à partir de la vitesse 2D (Vx et Vy), et de la vitesse de rotation du robot (théta point). Tu peux travailler aussi en micro-déplacements, ça revient exactement au même.
Bien évidemment, tout ça ne fonctionne que si tu as des roues suédoises : des roues qui glissent librement dans 1 direction 2D, et qui accrochent dans l'autre.
Donc les vitesses radiales n'interviennent pas dans le mouvement...?
je pense qu'il devrait y avoir une relation entre vitesse tangentielle d'une roue et la vitesse radiale des autres
Les vitesses radiales n'interviennent pas, car les roues suédoises glissent dans le sens radial sans opposer de résistance, alors qu'elles accrochent dans le sens tangentiel.
Mais au global, le robot ne glisse pas librement, s'il a au moins 3 roues disposées en triangle, ou 5 comme tu projette de faire.
Renseigne toi sur ce type de robots
http://sitecv.free.fr/holonome/holonome.htm
Leon.