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Robot Hexapode / Quadrupède

Hexapode Quadrupède

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5 réponses à ce sujet

#1 roboner

roboner

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Posté 10 mars 2015 - 05:01

Bonjour,

 

Je voudrais vous présenter la mécanique d'un Quadrupède et Hexapode que je viens de finaliser. Ce robot a la particularité d'être Open-source disponible ici :

Il est entièrement motorisé avec des moteurs robotis, mais il a la particularité d'être paramétrable. J'ai donc créé des configurations pour le Quadrupède AX12-AX18 et MX 28 de même pour l'hexapode. Il est donc très facile de choisir la créature que vous voulez. De plus il est aussi possible de changer les différentes longueurs et largeurs par rapport au robot que vous souhaitez.

Pour le moment, il est imprimable en 3D et commander par une Raspberry-pi 2. Les étapes qui suivent la création de ce robot est bien entendue l'achat de tous les composants, mais aussi l'ajout d'une caméra pan-tilt, d'une batterie, les modifications suite à vos avis, mise en place dans un simulateur... De plus je souhaite créer une configuration pour les XL320 (moins onéreux au niveau moteur).

 

Le projet étant open-source, s'il y a des personnes intéressées pour contribuer au projet, ça sera avec plaisir.

 

 

Quadrupède:

 

AX12-18

 

559f981015_690x299.JPG

 

MX28 :

 

4e9f31f3b1_690x299.JPG

 

Hexapode:

 

AX12-18

 

 

 

041fc37733_690x299.JPG

 

MX28 :

 

e17cdd97cb_690x299.JPG

 

 

Au plaisir d'avoir vos retours :)



#2 Mike118

Mike118

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Posté 11 mars 2015 - 03:18

Bonjour,

 

Pour le moment, il est imprimable en 3D 

Le projet étant open-source, s'il y a des personnes intéressées pour contribuer au projet, ça sera avec plaisir.

 

Au plaisir d'avoir vos retours :)

 

Tes CAO sont très jolies mais les pièces blanches tu les obtiens comment ? Tu as déjà essayé d'imprimé les pièces que tu as dessiné ? ^^
Bref juste une remarque pour pointer le fait que tes pièces ne sont pas du tout conçue pour optimiser leur réalisation via impression 3D "classique" ( je ne parle pas de l'impression sur poudre ni d'impression avec 2 extrudeurs dont 1 servant pour la dépose de matériel support  ) . 

Perso j'aime pas les pièces que je dois imprimer en utilisant de la matière pour faire du support x) ça fait toujours plus de boulot après ^^ 

Mais sinon continu comme ça ;) dans le robot pour la coupe de france sur lequel je travaille on a des AX12 ^^ et on a des pièces qui fonctionnellement ressemblent au tiennes ^^ Mais qui sont moins esthétique mais plus orienté facilité d'impression ^^

à bientôt !


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

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#3 ashira

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Posté 11 mars 2015 - 05:55

Salut, et beau projet! Comme l'a dit mike118, le bout de tes pattes va etre difficilement imprimable sans support, si c'est par ajout de matière. Ca ressemble beaucoup aux phantomX, peut etre que tu peux t'inspirer de leurs codes pour le déplacement!
Bon courage pour la suite!

#4 roboner

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Posté 12 mars 2015 - 01:45

Je vous remercie pour vos commentaires,

Pour le moment je n'ai pas encore imprimé les pièces, j'ai quelques modifications avant a effectué. Il est vrai que mes pièces ne sont pas optimisés pour l'impression 3D classique bien que ce soit possible, mais plus pour une imprimante double tête ou une imprimante par frittage laser. Après le but de l'impression 3D est sa facilité, mais aussi la possibilité de faire des pièces qui ont un certain design (ce que j'essaye de faire). Il est surement possible d'orienter le design pour l'impression classique, mais dans ce cas les pièces moins arrondis, moins vide...

@ashira, je me suis en effet inspiré du phantomX, le code étant opensource il y a de fortes chances que je m'inspire de ce qu'ils ont fait. Même si je pensais utiliser la Rasberry-pi 2 avec python



#5 Mike118

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Posté 13 mars 2015 - 02:03

Sinon autre remarque comme ça soit dit en passant, maintenant dans toutes les pièces que je fais qui se fixe dans les AX 12 il n'y a plus du tout plus de 8 trous pour les vis car c'est généralement inutile un nombre de vis supérieur à 8 et que on s'en rend pas forcément compte comme ça mais c'est super long à visser ! x) 
En tout cas oui je reconnais que tes pièces sont très esthétique ;)   ( Perso je ne fais pas du tout aussi beau ;) du moins j'en prend pas le temps x) ) 
Rappel moi tu utilise quel logiciel de CAO toi ? 


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#6 roboner

roboner

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Posté 13 mars 2015 - 09:24

Tu as raison, je devrais enlever quelque vis, car c'est long à visser et ça risque d'être ennuyeux ;)

Je vais encore améliorer l'esthétique car toutes les pièces ne sont pas top. C'est ça l'avantage de l'impression 3D. Le plus dur n'est pas de faire des pièces esthétiques mais de faire des pièces configurables. C'est-à-dire que si je change une mesure car je veux agrandir la jambe que ça ne me pète pas toutes mes fonctions. Pareil si je mets d'autres moteurs robotis.

J'utilise Solidworks, je sais que ce n'est pas le meilleur pour de l'open source mais c'est un logiciel très efficace







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