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Est-ce le L293D ? (2 moteurs DC 6V)

IOIO

12 réponses à ce sujet

#1 ailgorbot

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Posté 14 mai 2015 - 10:01

Bonjour,

 

Voilà le CarRC contrôlé par la carte IOIO-OTG via WIFI est opérationnel.

Il y a 1 mois le véhicule roulait a une vitesse normal.

 

https://www.youtube....h?v=jvbzf2ms1lQ

 

 

Et là j'ai ce phénomène

 

https://www.youtube....h?v=I48XJ6DmQqY

 

 

A chaque fois il faut que je donne une petite pichenette pour que les roues tournent correctement.

 

Vous avez une idée d'ou vient le problème ? Est-ce le L293D


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#2 ailgorbot

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Posté 15 mai 2015 - 08:19

Petite précision supplémentaire, lorsque je branche l'un ou l'autre des moteurs DC au L293d, ils fonctionnent parfaitement aux sollicitations (marche avant, marche arrière). 


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#3 microrupteurman2

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Posté 17 mai 2015 - 06:38

? Tu te contredis !

" il faut que je donne une petite pichenette pour que les roues tournent correctement."

" ils fonctionnent parfaitement aux sollicitations "

 

D'apres la video, soit un souci d'engrenages, soit plus assez de jus, soit ton L293 a eu un coup de chaud.


 
 
 

#4 ailgorbot

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Posté 20 mai 2015 - 03:03

Salut, Il n'y a pas de contradiction " il faut que je donne une petite pichenette pour que les roues tournent correctement." --> avec les deux moteurs branchés " ils fonctionnent parfaitement aux sollicitations "--> avec soit le moteur gauche branché ou soit le moteur droit branché. Mais en fait, je penche plutôt à la batterie. Je vais lui adjoindre une alimentation séparée pour uniquement les moteurs. L'accu Li-ion 3,7V 2000mAh a perdu la pêche de sa jeunesse... pourtant je ne l'ai pas beaucoup sollicité !!!! http://www.gotronic.fr/art-accu-li-ion-3-7-v-2000-mah-19034.htm

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#5 Mike118

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Posté 20 mai 2015 - 11:55

Salut, ton problème vient surement de la tension qui est sans doute un peu faible pour lancer les moteurs de ton robot au départ. 
Du coup si tu change de batterie essais d'opter pour des 2 cellules. sinon tu peux aussi ajouter un petit montage step up derriere ta batterie avant d'alimenter ta carte moteur ça se trouve pour quelque neuros sur ebay. 

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#6 ailgorbot

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Posté 21 mai 2015 - 11:10

Merci, C'est une super idée ce StepUp. Mais lequel tu me conseillerais ? LM2577, LT1073 ... etc ... j'avoue que je suis un peu perdu.

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#7 ailgorbot

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Posté 21 mai 2015 - 11:16

Sinon si j'utilise une batterie plus élevé un step down comme ça ça ferait l'affaire !  Convertisseur 5V 7A

 

Mais bon ...


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#8 ailgorbot

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Posté 21 mai 2015 - 09:10

Bon en attendant je lui ai ajouté 4 piles 2400mAh uniquement pour les moteurs.
 

 
ça marche nickel. Mais le Step Up est toujours d'actualité.
 

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#9 Mike118

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Posté 22 mai 2015 - 09:22

Le dernier step up cité me paraît très bien pour tes petit moteurs ;) 

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#10 ailgorbot

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Posté 24 mai 2015 - 10:16

IMG_20150524_215851%255B1%255D.jpg

 

 

Voilà avec une cure d'amaigrissement il est opérationnelle.

Il fonctionne même très bien sans le Step-up avec les 5V fournis par le Lipo via le IOIO-OTG.  Il faut que je fasse une vidéo.

 

Mais je vais quand même lui adjoindre ce Step-up que je viens d'acheter chez Selectronic, pour avoir plus de vitesse avec 6V.

 


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#11 sky99

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Posté 18 août 2015 - 05:06

Je déterre un peu ce sujet, qui a reçu une solution, mais je pense que ça mérite une explication plus détaillée

Le L293D est un contrôleur moteur prévu pour fonctionner avec une tension d'entrée d'au moins 4.5V (voir ici pour des explications plus poussées sur le L293D dans ce tuto  en français, ou encore la datasheet, en anglais). 

Une discussion plus poussée à eu lieu sur ce sujet du forum sur la conception générale du robot, et ce billet précisément traite du choix du contrôleur de moteurs, avec une comparaison entre le L293D (le plus basique), le SN754410 (comparable, en plus puissant) et le DRV8835 (bien mieux).

 

Que ce soit avec le L293D et le SN755410, on aura des difficultés avec l'alimentation depuis une batterie lithium ion, dont la tension nominale de 3.7V variera entre 3 et 4.2V, alors même que les moteurs branchés directement sur la batterie tournent parfaitement.

 

le DRV8835 en revanche fonctionnera parfaitement dans ce contexte, tout en permettant de contrôler un courant plus élevé, et en utilisant moins de GPIO.

 

La solution du régulateur de tension est une solution fonctionnelle, certes, mais pas optimale si l'autonomie est importante. Pourquoi? parceque le régulateur (même si celui ci est très efficace selon les données affichées) n'est pas parfait, et gaspille une partie de l'énergie dans la conversion, réduisant d'autant l'autonomie de la batterie. La fiche annonce ici 94% d'efficacité maximale, mais il faut savoir que ce n'est valable que dans une région bien précise de la courbe de courant du composant. Un exemple avec un bon convertisseur step up : 

0J4607.400.jpg?4d405753ef7bf3f0dd47704dc

On peut voir ici que selon la tension d'entrée, l'efficacité maximale sera obtenue pour un courant bien spécifique, dans une plage restreinte. Au mieux, nous obtenons environ 92%, mais on peut facilement perdre 10% d'efficacité à 3.3V ici, et bien plus avec d'autres tensions d'entrée.

 

L'efficacité est primordiale, puisqu'elle impacte directement la durée de fonctionnement du dispositif. Sans la courbe de tension, difficile de dire précisément l'autonomie perdue ici... Au mieux, on perd 6% de l'autonomie effective pour les moteurs, et plus probablement entre 10 et 15% selon leur consommation.

 

Dans ce billet, j'utilise un convertisseur step-up pour alimenter un raspberry pi depuis une batterie lipo, et je présente davantage de détails sur le calcul de l'autonomie effective.

 

 

En résumé :

  • Le L293D ne peut pas fonctionner efficacement avec moins de 4.5V comme tension d'entrée;
  • le régulateur step up permet de corriger le problème, mais en contrepartie d'une autonomie diminuée;
  • un composant comme le DRV8835 permet de commander les moteurs depuis la tension d'une batterie lipo une cellule (3.7v).

 

Au passage : l'efficacité variera également selon la charge des moteurs. Si le moteur ne force pas, il consomme peu, et plus il force, plus il consomme. Du coup on peut se retrouver dans la plage "basse consommation" du moteur, et donc avec une faible efficacité du convertisseur de tension.

 

Deuxième remarque : il peut être bien de rajouter un condensateur autour de l'alimentation de l'électronique de commande, car quand les moteurs tirent du courant soudainement, ça cause une baisse brutale de tension. Une solution serait d'ajouter ce condensateur et pourquoi pas un convertisseur de tension efficace. La consommation faible de l'électronique de commande entraîne une perte faible due au convertisseur.

Dans le cas d'un Arduino, on peut carrément bypasser le régulateur linéaire 5V inéficace et passer par un bon régulateur de type switching :)


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#12 ailgorbot

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Posté 19 août 2015 - 02:48

Salut,

 

Le DRV8835 semble bien adapté au lipo 3.7v. Probablement que j'aurai pris ce composant si j'en avais eu vent au début. 

J'y penserai si je refait un petit robot. 

Le résultat : http://www.robot-maker.com/forum/topic/9932-ailgorwebrtc-car-rc-ioio-otg-en-wifi-chatvideo-webrtc/?p=64735


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#13 sky99

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Posté 19 août 2015 - 09:30

Salut,

 

Le DRV8835 semble bien adapté au lipo 3.7v. Probablement que j'aurai pris ce composant si j'en avais eu vent au début. 

J'y penserai si je refait un petit robot. 

Le résultat : http://www.robot-maker.com/forum/topic/9932-ailgorwebrtc-car-rc-ioio-otg-en-wifi-chatvideo-webrtc/?p=64735

Je confirme, c'est ce que j'utilise pour mes robots maintenant :)

 

En tous cas good job^^


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