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Donovandu88

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Sujets que j'ai initiés

Test de répétabilité Bras Robot

21 janvier 2019 - 08:58

Salut, je viens de faire un test de répétabilité avec mon bras robot et j'ouvre ce sujet pour en discuter, améliorer.

J'ai des résultats assez bon pour certaines articulations et médiocre pour d'autres.

Je sais que ce n'est pas un bras robot de chez Kuka ou d'Universal robots mais c'est agréable d'avoir un bras robot précis.

 

J'ai utilisé un comparateur avec une précision de 0.01mm :

Fichier joint  IMG_20190121_203710.png   1,24 Mo   54 téléchargement(s)

 

Voici la vidéo, suivie des résultats :

 

 

Rotation 1 --> Plutôt bien, résultat peut-être à cause de la taille du bras? peut être l’élasticité du plastique?

Bras 1 --> Bon résultat dans l'ensemble  :)

Bras 2 --> Alors la, c'est la catastrophe:dash2: Il se décale de plus en plus au fur et à mesure... Pourtant c'est celui qui a la plus grande démultiplication. Un moteur avec gearbox de 14:1 et encore une réduction avec la courroie.

 

Rotation 2 --> Très moyen, mais le problème vient a coup sur du jeu de la vis M8 utilisée que je n'ai toujours pas retiré  :lol:

Bras 3 --> Balancez les confettis!   :drinks:  :drinks:  :clapping: très bon résultats!


Accéder à distance à un Raspberry ou Caméra IP de manière sécurisée

15 janvier 2019 - 06:46

Salut,

 

Je me tourne vers vous aujourd'hui pour vous posez quelques questions sur la manière la plus sécurisée pour vous connecter en dehors de chez vous à votre Raspberry, Caméra IP ou autres robots WEB.

 

Pour l'instant, pour moi c'est l'utilisation d'un serveur Domoticz (https://www.domoticz.com/sur un Raspberry mais vos solutions peuvent surement fonctionner avec d'autre Serveurs.

 

Je connais déjà la solution de la redirection de port TCP avec l'utilisation d'un site comme No-ip pour avoir un nom d’hôte fixe mais d'après mes recherches, ce n'est pas la solution la plus sécurisée. 

Pour "sécuriser" ou plutôt rendre le travail des Bots informatiques plus compliqué, on peut éventuellement utiliser des ports moins connus que les habituels 8080, 443 etc...

Si le serveur sur le Raspberry dispose d'un login et mot de passe en plus, cette solution est quand même viable?

 

Il y a également la solution d'utiliser un serveur VPN mais il me semble qu'il faut toujours faire appel à un service tiers payant non?

 


Ajout d'un capteur de courant sur un servomoteur pour mesurer l'effort de serra...

16 décembre 2018 - 03:35

Salut !

 

Dans le cadre de mon projet de pince pour robot j'ai installé le capteur de courant sur le +5v du servo moteur mais lorsque je récupère les valeurs du courant dans le Serial j'obtiens ceci :

50

43

57

7

85

59

102

0

23

57

etc...

 

Les valeurs changent tout le temps alors que le servo n'est pas en mouvement. Une idée d'ou sa peut venir?


Control de couple avec moteur pas à pas

11 novembre 2018 - 09:55

Salut ! Pour mon bras robot, je m'interroge s'il est possible d'avoir un control du couple des moteurs.
Je m'explique, pour sécuriser l'utilisation de mon bras robot, il serait bien que celui ci detetect lorsqu'il heurte quelque chose.
Pour l'instant, lorsqu'il frappe quelque chose, il ne sent rend pas compte et continu son mouvement.
Je me suis dis que si on contrôlait le courant envoyé au moteur, on pourrait détecter si il bloque non ?
La contrainte serait de faire ça avec des Nema 17 ou 23 normaux, sans avoir des moteurs ou servo moteurs hors de prix.

Nouvelle pince

16 octobre 2018 - 06:29

Salut  :bye:

 

Avant mon déménagement (et petite pause robot) j'avais décidé de refaire une nouvelle pince.

L'objectif de cette nouvelle pince et de supprimer l'effet "qui fonce vers l'avant" de l'ancienne.

 

En gros actuellement les becs de la pince se déplacent également vers l'avant en pinçant :

Fichier joint  pince vis sans fin.gif   439,33 Ko   56 téléchargement(s)

c'est gênant lorsque l'on veut prendre une pièce sur une table, il faut à chaque estimer la distance vers l'avant que vont parcourir les becs en fonction de la taille de la pièce a attraper

 

et je faire quelque chose dans se genre :

Fichier joint  c9a88088-369c-41e0-98ee-c70db9f4e4d6.gif   991,53 Ko   58 téléchargement(s)

 

Donc j'ai imaginé quelque chose qui puisse fonctionner avec le servo d'origine (un MG-995) en dimensionnant les pignon/crémaillères pour que le système fonctionne en aillant une ouverture suffisante :

Fichier joint  Pince0.jpg   69,44 Ko   56 téléchargement(s)

 

Fichier joint  Pince1.jpg   58,32 Ko   55 téléchargement(s)

 

Fichier joint  Pince2.jpg   52,01 Ko   65 téléchargement(s)

 

Il y a des mâchoires (en orange) de chaque coté des becs dans l'éventualité que je veuille prendre des objets par l’intérieur.

 

Je ne suis pas tout à fait convaincu par ma nouvelle pince. Avez vous des idées de comment l'améliorer? des conseils?

Merci  ;)