Forthman

Bonjour les gens,

je n'avance plus trop depuis un moment, la motorisation de la direction me pose un problème certain...

Ma première idée était d'utiliser des vérins électriques, pour des vérins de course 100mm, avec une force

assez importante : 50kg, et une vitesse acceptable : 5secondes pour effectuer la couse totale (roue pivotant de -45° à +45°)

je n'ai rien trouvé à un prix compatible avec mon banquier...

Ma deuxième idée : utiliser un motoréducteur roue et vis

après un rapide calcul, il me faudrait une vitesse de sortie de 6trs/min et un couple de 35Nm (357kg/cm)

ce qui ferait une puissance autour des 22W

première option :  utiliser une bielle pour faire osciller la roue de droite à gauche

avantages :

- limiter naturellement la rotation de la roue à ±45°

- un effort maximal quand la roue tourne le plus, et donc là où l'effort est maximal (ceux qui ont conduit des voitures sans direction assistée me comprendront)

inconvénients :

- la rotation de la roue est limitée à ±45° donc le augmente le rayon de braquage

- la rotation de la roue n'est pas linéaire, et ça peut (peut-être) compliquer le programme

- trouver le bon rapport de réduction et ça c'est pas gagné

deuxième option : utiliser des pignons et une chaîne à rouleaux

avantages :

- pouvoir faire tourner la roue à ±180° sans soucis, et donc permettre un déplacement dans tous les sens

- rotation de la roue directement liée à la sortie du réducteur (pas de calcul trigo)

- pouvoir adapter la vitesse de rotation en jouant sur les diamètres des pignons

inconvénients :

- devoir trouver une solution pour limiter la rotation (faudrait pas enrouler le câble du moteur de la roue)

- pas d'augmentation du couple lors du braquage

- chaîne plus sensible aux aléas du terrain, il faudra bien carteriser tout ça

Si vous avez des suggestions je vous écoute

en attendant, voici quelques photos des platines à souder avec les roulements coniques installés :

et avec un bout de roue montée :

(oui, il manque le coté avec le moteur de le roue )

"Tu dis cela parce que tu es en colère."

Toutafé, Musk on s'en fout, c'est pas lui qui a fait le boulot,

Bonsoir,

Enfin des news !

Vous vous rappelez, j'avais prévu d'utiliser des roues en 260x85, dont le pneu ressemble à ça :

j'avais modélisé un nouveau moyeux... mais j'avais complètement oublié la valve

d'origine elle est tordue, et après avoir tourné la modélisation dans tous les sens, je ne savais pas quoi en faire  :

heureusement ! pour 20€ j'ai trouvé 4 chambres à air avec des valves droites

Donc j'ai pu réaliser les nouveaux moyeux, avec juste un perçage qui passe à travers l'axe central pour aller récupérer la valve de l'autre coté

les deux parties assemblées ça donne ça :

et voici la roue montée, coté moteur avec des créneaux pour peut-être utiliser un capteur inductif pour la vitesse de rotation

et coté extérieur, avec le perçage pour la valve

j'ai donc du réaliser un adaptateur pour aller chercher la valve de l'autre coté de la roue

la partie supérieure de la roue est en acier, et recevra deux roulements coniques (type Timken) avec réglage du jeu par écrou SKF et sa rondelle crantée

(je n'ai pas encore pu acheter les blocs d'acier pour loger les roulements, j'attends un peu car le transport me coûterait plus cher que la matière)

les deux flasques en aluminium.

À gauche celle du coté extérieur qui est plus étroite pour laisser la place à la rallonge du gonfleur,

et à droite celle coté moteur avec les 4 fixations du moteur (petits cylindre en acier)

coté intérieur avec les roulements à billes

Et enfin le montage de tous les éléments de la roue :

et finalement la roue complète :

Il faudra que je les pèse, mais clairement elles font leur poids (je suis assez serin chaque roue peu porter 150kg)

Je vais devoir également fabriquer la fixation pour la direction qui devrait aller sur la platine coté moteur,

mais pour l'instant je suis encore à chercher quel type d'actionneur je vais utiliser.

soit des vérins électriques avec 100mm de course

soit des motoréducteurs avec une bielle

Je partirais bien sur des vérins, mais ceux que j'ai trouvé au meilleur pris sont sur le site verinelectrique.fr , et je ne suis pas rassuré, entre la douane et les délais de livraison

si certains ont déjà commandé chez eux, je voudrais bien un retour

Voilà, c'est tout pour aujourd'hui ^^

à plus

Bonsoir,

En fait je pense que ton projet est très proche du mien car je souhaite également qu'il soit "multi-fonctions"

plus ça va, et plus je lui trouve des applications possibles, en fait j'imagine très bien ce petit chariot nous suivre partout dans le jardin,

autant pour porter des outils que des cailloux, du terreau...etc...

Pouvoir également lui ajouter des outils "lourds", comme une tarière sur un bras histoire de rendre la tâche plus facile

Sinon, je n'ai pas donné de nouvelles depuis un moment, mais j'ai bien avancé sur les roues. il me manque à faire la platine de fixation

au châssis, et trouver les vérins pour la direction, je mettrai quelques photo en début d'année

On est bien d'accord que Musk dans cette histoire n'est là que pour fournir le pognon et les idées à la con

Même sans avoir vécu cette époque, c'est super impressionnant
 

Il n'y a pas si longtemps, j'en ai même eu les larmes aux yeux tellement je trouve ça incroyable quand SpaceX a réussi à faire revenir le 1er étage,

et l'a déposé délicatement, comme si c'était facile  

On parle quand-même d'un truc qui fait 9m de diamètre, presque 70m de haut (un immeuble de plus de 20 étages), et qui pèse plusieurs centaines de tonnes

Merci Sandro pour ton retour

pour le potentiomètre, j'avais trouvé cette ref chez RS : https://fr.rs-online...codeurs/2836188

c'est un potentiomètre 5Kohms de "qualitey" Il n'est pas donné, mais le montage serait très simple, car je pourrais l'intégrer directement dans le couvercle au dessus des roulements

Par contre il y a une chose qui n'est pas très clair pour moi, dans la doc il est indiqué :

Recommended wiper current :  1μA max
Max. wiper current in case of malfunction : 10mA

Power rating P : max. 0.5W/40°C

Si je comprends bien...

si je l'utilise en diviseur de tension (c'est ce qui me parait le plus simple à interfacer, mais je fais peut-être fausse route)

U²=PxR : la tension maximum applicable serait de 50V, donc là je suis large

par contre le courant traversant le balais au niveau de la piste ne doit pas dépasser les 1µA, donc je vais devoir mettre une

résistance en série avec le curseur pour ne pas dépasser cette valeur

Par exemple, si j'ai un montage en 5V, avec mon potard branché d'un coté de la piste sur 0V et de l'autre sur le 5V

alors je devrais avoir une résistance sur le curseur de 5Mohms

Ou en tout cas, choisir une carte d'acquisition du signal qui limite ce courant à 1µA

J'ai bon, ou pas du tout ?

Pour loger un servo, je ne sais pas ce qui existe, je ne connais que les servos type modélisme qui ne sont clairement pas assez costauds pour faire tourner la roue,

et les servos que l'on trouve sur les CN, et là on est hors gabarit et hors budget

Les vérins électriques que je compte utiliser ont une capacité de charge de 1000N, et avec le bras de levier, le couple à la roue (pour pivoter) sera compris entre 50 et 70 N/m

( entre 500 et 700 kg/cm comme on dit dans le monde du modélisme)

Mais si certains ont d'autres idées, je prends

Ton idée d'aimants sur la roue m'a fait pensé au système ABS sur les voitures : une roue dentée et un capteur inductif
je pense que je pourrais je pourrai faire un truc... (je fonce sur freecad!)

Bon, voilà une solution avec un capteur inductif sur la roue

je n'ai que 22 points par tour, et avec une roue en ø254, on est sur une précision de 36mm/points, mais vu la destination, je pense que ça sera suffisant

et même si pour l'instant je vais me focaliser sur un pilotage par radiocommande, ça ne me demandera pas beaucoup plus de boulot, donc c'est validé

Je me demande s'il ne serait pas possible d'utiliser un fil pilote, un peu comme pour les robots tondeuses, mais au lieu de servir à délimiter une zone,

ça servirait de "chemin", un truc simple à dérouler au sol... si vous avez des idées... (oui, je me sers de Robot-Maker comme un bureau R&D gratuit )

Bonsoir,

Petite question :

Un potentiomètre utilisé sur 1/4 de tour pour "coder" l'angle des roues ça serait jouable niveau précision ?

Ou je vais devoir trouver autre chose ?

Deuxième petite question :

Mes moteurs n'ont pas de retour de vitesse, et à moins de les démonter et modifier la flasque arrière pour avoir accès à l'axe, je ne vois pas comment faire

(après je compte les piloter tous avec la même consigne PWM, sans tenir compte du rayon de braquage).

Je ne sais pas si c'est problématique pour faire mes premiers essais (j'en suis pas là je sais ), ou si je peux voir ça comme une amélioration future...

Sinon, j'ai une grosse commande qui est tombée, et donc je vais passer beaucoup de temps à l'atelier, et donc je devrais pouvoir avancer sur mes roues

je vous ferai des photos

bonne soirée!

Hello !

la roue faisant 80mm de large, accoupler le moteur directement produirait un effort assez important sur l'axe, et vu que je devrai faire une pièce d'adaptation pour accoupler la roue,

je suis parti dans l'idée de refaire entièrement le moyeux (je ne garde donc que la chambre à air et le pneu)

chaque roue sera donc équipée de deux roulements 6008 2RS qui acceptent plus de 400kg en statique... je vais être large

Je vais donc avoir un montage hyperstatique, mais je vais m'en accommoder, de toutes façons je vais avoir une très bonne coaxialité entre l'axe moteur et les roulements

puisque usinés dans la même opération.

Pour la rotation, je part sur deux roulements coniques en ø35 (parce que j'en ai en stock), donc là aussi je suis overkill

Les joues seront en aluminium 2017A, et la pièce de liaison avec l'axe vertical sera en acier usiné dans la masse

Je vais devoir trouver 4 vérins électriques de 100 à 120mm de course pour la rotation des roues

les roues pourront pivoter de ±45° (donc 90° au total) ce qui sera suffisant pour avec un bon rayon de braquage, et ça évitera de risquer d'avoir les moteurs

à l'extérieur de l'encombrement

je vais devoir trouver une solution pour récupérer la position des roues (peut-être un simple potentiomètre linéaire par roue ?)

J'aurais également besoin de deux autres vérins plus costauds pour lever la benne

J'ai vu des vendeurs qui proposent une électronique de synchronisation entre les vérins, mais les tarifs s'envolent, alors je pense que je vais résoudre le problème

par une rigidité conséquente de la benne

(le dessin de la benne n'est pas définitif, ça sera sûrement un châssis en tubes carrés avec une tôle fine soudée dessus)

elle est plus haute d'un coté que de l'autre pour permettre un remplissage plus facile, déjà ici, au point le plus bas, elle est à 840mm du sol

le bloc bleu représente une batterie de camping-car, faisant 24v et 100Ah, je ne suis pas sûr du tout d'avoir besoin d'une telle puissance,

car je table sur une autonomie d'une heure environ, et puis... 400 balles la batterie, ça pique un peu quand-même

Prochaine étape : trouver les 4 vérins de direction, et les deux vérins pour la benne

Bonsoir,

J'ai reçu mes moteurs aujourd'hui !

Bon par contre quand j'ai vu la gueule du colis j'étais moyennement enchanté

des bouts de polystyrène en vrac avec les moteurs...

Mais bon, les moteurs sont OK, donc c'est l’essentiel

En regardant l'étiquette on voit qu'on a à faire avec du made in france

Bon, ok, non, mais on a les infos des bases sur ces moteurs

et un petit coup sur la balance pour voir qu'il font un bon 2.7kg

Comme prévu j'en ai ouvert un, et j'ai pu constater que l'arbre de sortie est monté sur deux roulements,

un 6904 coté axe de sortei et un 6903 à l'arrière, ce qui présage une résistance à au moins 175kg directement sur l'arbre,

donc je me tate de savoir si je fais un montage direct sur la roue ou non...

je vais pouvoir prendre de vraies mesures pour intégrer mes roues

la suite au prochain épisode

@Oracid, oui, je sais bien, mais je cherche à avoir une structure la plus petite possible car je veux aussi pouvoir m'en servir en intérieur (c'est pour ça que je limite la largeur à 650mm, pour passer les portes)

ce sont des roues de chariot en 10", alors qu'une roue de brouette c'est entre 12" et 14"

j'ai utilisé un tel chariot pour déplacer pas mal de choses, et ça roule bien, même sur l'herbe ou la castine  (mon terrain n'est pas non plus un chantier avec des ornières, de la boue...etc...)

les roues sont sur chambre à air, supportent un poids de 150kg/roue et... une roue complète c'est 25€ (et accessoirement j'en ai 6 sous la main)

au pire si je vois que j'arrive aux limites, refaire un nouvel engin ne devrait pas être bien compliqué, tout le travail de R&D aura été fait

@Sandro, merci pour ce retour d'expérience

Je n'avais pas pensé à asservir les roues en vitesse, il faudra que je trouve la place pour loger un capteur de rotation

Pour la solidité, c'est quelque chose qui est prévu de durer plus que le temps des travaux, car si ça fonctionne bien, j'ai dans l'idée de le rendre

modulable pour qu'il nous serve au jardin.

Donc en résumé, s'il doit basculer alors qu'il est chargé à bloc (300kg), on le remet sur ses roues et on repart, mais j'ai pas prévu qu'il traverse un mur de flammes,

ou qu'il fasse une chute de 10m

Bonsoir,

Je ne devrais plus tarder à recevoir mes moteurs, ce qui devrait me permettre d'avancer, mais en attendant, j'ai pu récupérer un plan relativement fidèle (j'espère)

et j'ai pu commencer quelques tests de cinématique des roues.

J'ai également récupéré les dimensions de la batterie 24V 100Ah que je comptais utiliser, mais je ne suis pas sûr d'avoir besoin d e100Ah, surtout qu'elle est assez balaise,

mais d'une autre coté, une batterie de moitié puissance serait sûrement juste deux fois moins longue... à voir...

La forme de la benne n'est pas définie, et ici c'est juste la place occupée par le volume utile de chargement, histoire d'avoir le centre de masse et disposer les vérins

pour basculer le chargement.

Oui, "les" vérins car si je n'en mets qu'un seul il faudra qu'il ait une force colossale (car très à plat au départ), alors que si j'en mets un de chaque coté, je perds en volume utile,

mais avec deux vérins de 2000N ça devrait le faire sans problème.

Pour la direction, je pense aussi me diriger vers des vérins linéaires, et me limiter à une rotation des roues de ±45° (90° au total), ce qui permettrait un rayon de braquage

de moins d'un mètre (le rayon est pris à l'extérieur de la caisse), et qui me semble bien suffisant

j'ai du coup définitivement abandonné l'idée de jumeler les roues par essieux (avant/arrière)

et j'aimerais intercaler entre les vérins de rotation des roues et ces dernières, un ressort pour encaisser les chocs... à voir...

Dès que je reçois les moteurs, je fais des tests de consommation électrique pour vérifier les valeurs, et je vais probablement en démonter un pour voir comment

est fait le réducteur, ça me permettra de déterminer plus précisément le type de liaison aux roues

Ceux qui ont déjà fait des engins un peu dans le même style, pensez vous qu'un amortissement soit obligatoire ?

Comme les 4 roues seront motrices, et indépendantes, je me dis qu'il y aura toujours au moins 3 roues au sol, et comme là je suis déjà à plus de 800mm du sol

en haut de la benne...

Merci à tous

c'est là que je me rend compte que ça fait longtemps que je n'ai pas touché à la programmation,

avant il fallait tout se farcir à la main, maintenant le niveau est bien plus haut et on peut faire abstraction de beaucoup de choses

il faut abandonner les temps d'attente, et travailler en temps réel en utilisant les interruptions

Je ne l'ai jamais fait sur arduino donc je ne pourrais pas te donner d'exemple concret

Le but est d'avoir une ou plusieurs variables qui seront incrémentées à chaque interruption

(il faut un code très simple pour l'interruption )

Le programme principal est en fait une boucle indéfinie qui surrveille les valeurs de ces variables

et qui déclenche des opérations en fonction

Il faut bien choisir la vitesse de l'interruption si par exemple tu définis une fréquence de 1000Hz (1KHz),

et que ton moteur a besoin de 500 impulsions secondes pour tourner à la vitesse max, ça veut dire que

tu vas devoir lui envoyer une impulsion toutes les 2 interruptions, mais dans ce cas, avec une impulsion

toutes la 4 interruption, il sera à la moitié de sa vitesse et donc entre VMax et VMax/2 il n'y aura qu'une vitesse intermédiaire.

si tu définis une fréquence de 10KHz, ça augmentera le nombre de vitesses intermédiaires, mais ça va augmenter également

la charge de travail du processeur pour gérer l'interruption (ces valeurs sont juste pour donner une idée, la limitation doit être bien plus haute)

Je pense que j'ai trouvé mon bonheur en ce qui concerne les moteurs de roues : des moteurs pour fauteuils roulants

Ils ne sont plus en 12Vcc mais en 24Vcc, le format est identique aux précédents, mais la réduction est bien supérieure

la vitesse de sorte est de 75trs/min (ce qui me ferait 3.6km/h avec mes roues)

ce moteur a un bel axe de sortie en ø17mm claveté, et il est à 70€, je pense que j'aurais du mal à trouver moins cher

avec le réducteur qui va bien

Et voici que je me pose de nouvelles questions :

Est-il possible de brancher les 4 moteurs en parallèle et de les alimenter avec un seul régulateur PWM, ou faut-il 4 régulateurs ?

Niveau puissance, 250W sous 24V ça fait un peu moins de 11A, mais quelle marge prendre ? en PWM on n'a pas un pic de consommation

aussi important, et j'imaginais prendre des régulateurs 20A, mais cela sera-t-il suffisant ?

le prix des batteries au plomb à décharge lente et sensiblement le même qu'une LiFePO4 avec BMS intégré, et qui peut donc

être utilisée comme une batterie au plomb (batterie pour camping-car)

ça a l'air très beau sur le papier, mais qu'en est-il en vrai ?