pmdd

La pré-détection des bordures est un sujet intéressant. J'avais cogité un peu sur le sujet il y a 3 ou 4 ans, mais sans trouver de solution satisfaisante.

 

Ma première idée avait été une caméra avec un traitement d'image, mais les problèmes d'éclairage pas vraiment uniforme m'avaient semblé rédhibitoires.

 

J'avais aussi envisagé un truc vieux de plusieurs siècles, un sténopé. Des peintres l'utilisaient, ils rentraient même à l'intérieur! Avec les copains de Tic et Sciences nous en avons réalisé une réplique pour une fête de la science: plusieurs personnes pouvaient entrer en même temps dans la boîte/appareil photo. 

Dans l'optique   robotique, j'avais fait un bricolage avec un petit tube percé d'un minuscule trou avec un morceau de calque à l'autre extrémité: j'avais bien une variation de lumière en approchant du blanc, mais ça m'aurait donné un capteur trop encombrant... Je ne suis pas allé plus loin que cette évaluation.

Je pense encore que c'est une piste intéressante, il faudrait avoir un trou le moins petit possible pour recueillir plus de lumière et en plus avoir une focale courte. Une lentille serait alors indispensable, mais pas évident de concilier tout ça dans un petit volume...

 

As-tu déjà une idée derrière la tête?

Tu as raison @Gédé, pas facile la pré-détection.

Après pas mal de galères, je suis arrivé à un bon résultat en détectant la ligne à 80 mm de distance et en gagnant (à 0.6 m/s) 40 mm sur la distance de freinage en ralentissant, ce qui est suffisant à cette vitesse. Mon objectif est de monter à 1m/s ce qui nécessitera de freiner plus fort dès la pré-détection.

C'est sympa, un challenge de plus mais ce n'est pas du tout certain que je garde le principe en compétition:  On arrive rarement au bord sur les combats rapides et surtout cela rajoute une cause potentielle de problème , et qui peut vraiment contrarier le robot (reflets dans la salle de compétition, chocs et micro déplacement du capteur...)

Pourquoi viser 250g / 300g de lest sur les 500g ? Pourquoi ne pas prendre des "plus gros moteurs" ? Tu utilises quoi comme moteur actuellement ? Bon après j'ai du mal à visualiser la place qu'il te reste dans tes robots =)

En tout cas bravo tes designs sont toujours super à voir en plus d'être visiblement toujours plus performant

Bonne remarque , mais ce n'est pas simple, c'est d'ailleurs ce qui fait l'intérêt de ce type de petit robot, intéressant pour les débutant mais passionnant quand on veut les perfectionner. 

* Je n'ai pas trouvé de moteur plus puissant qu'on puisse mettre tête bêche dans les 100 mm de large autorisés. Les miens ont 2 mm entre leurs bornes.

* On pourrait mettre de plus gros moteurs avec des renvois d'angle, je n'ai pas essayé cette solution parce que cela contrarie beaucoup la position des capteurs, celle de la batterie qui doit rester le plus bas possible et donc avoir un logement entre les moteurs. De plus les plus gros moteurs demandent souvent de passer au moins en 3S. Mais je ne ferme aucune porte, pourquoi ne pas essayer

* Avec Tatsumaki je suis passé en 3S au lieu de 2 S avec mes moteurs actuels et donc augmenté proportionnellement couple et vitesse. J'ai eu un espoir sur les premiers essais, mais au total c'est décevant pour deux raisons: la batterie 3S est plus grosse et réhausse la position du CG et de toutes façons la limite est l'adhérence des pneus. Transformer la puissance en puissance efficace passe par des pneus hyper adhérents.

* En fait ce qui limite la taille des moteurs outre leur emplacement, est la recherche d'un CG le plus bas possible et un bon équilibre de masse sur les roues (pour l'adhérence) et sur l'avant pour éviter de se faire soulever.

* C'est pour ça que la qualité du pneu est essentielle et que j'ai passé tant de temps sur le sujet.

* J'ai déjà essayé avec Tegowai deux gros servomoteurs avec un train d'engrenage, avec un couple énorme, mais sa lenteur et son équilibre le rendait très faible face à ces adversaires vifs et rapides. Mettre de plus gros moteurs demande un plus grand volume et donc irrémédiablement augmenterait la hauteur du robot et donc son CG. Actuellement mes derniers robots font 50mm de haut.

* L'intérêt des plaques de lest est donc d'abaisser considérablement le CG.

Là j'essaie de ramener le CG vers l'avant ,améliorer la vitesse pour l'énergie cinétique sur les attaques lointaines tout en améliorant la vivacité dans les rotations. J'ai fait un système de changement rapide de moteurs, sachant que suivant les tournois et les types de départ, on peut avoir besoin de vitesse (La Tour du Pin) ou de puissance (Nîmes) 

Bientôt on va pouvoir m'inviter à dîner le mercredi soir sur ce sujet... 

Bonjour à tous

Voilà la première version de Kado avec tous les objectifs de construction atteints (abaissement et avancement CG, intégration d'un capteur de ligne à distance...)

Il a une forme très proche de Karu, c'est la même base, mais les différences sont nombreuses. Il sera moins puissant mais beaucoup plus rapide et vif. A priori Kado est fait pour un départ à distance comme à la Tour du Pin, l'objectif est d'arriver très vite sur son adversaire.

Maintenant le plus compliqué. Le tester en réel avec tous les problèmes d'inertie mécaniques et électroniques. Mais pour l'instant le 12ème de la lignée a un bon look, c'est déjà ça.

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Pour la détection des bords, je vois 2 approches :
1) détecter le bord lui même : il faut le détecter vite, et d'assez loin pour avoir le temps de freiner
2) savoir où tu es sur le Dojo : pour ça, il te faut une information rapide mais qui peut dériver (odométrie des roues ou IMU), et une méthode pour te recaler de temps à autres (caméra, détection de bord, ...).

La première méthode est beaucoup plus simple, mais risque d'être compliquée sauf proche du bord.

La seconde méthode est plus compliquée, mais tu sais toujours où tu es (même quand tu ne vois pas le bord), et tu peux établir une stratégie en fonction de ta vitesse et position.


Si tu as le temps et la motivation, je penses que la solution "gagnante" pour une stratégie optimale serait odométrie et/ou IMU + une caméra 360° (ou une caméra normale placée sous un miroir conique), qui te permet en permanence de détecter le cercle (donc ta position) et la position de ton adversaire (comme ça, tu peux l'esquiver). Je penses que l'idéal serait une caméra basse résolution, haute fréquence (90fps?) en global shuter (ie tous les pixels capturés en même temps), avec une bonne sensibilité. Et ensuite, il faut de quoi traiter les images (IA, ou algos classiques, à toi de voir) : il me semble qu'il y a de plus en plus de caméras avec des capacités d'IA (à voir si ça fait l'affaire), sinon un CPU puissant, idéalement avec un GPU (la famille des Jetson de Nvidia est pas mal, mais pas donné et peut-être un peu gros). Ou l'idéal serait un FPGA, mais c'est encore plus compliqué à mettre en euvre

Après, si tu pars là dessus, tu es occupé pendant un bon moment.

Merci pour ces informations.

Je pars sur la première piste. il suffit de voir le bord à une dizaine de cm pour ralentir puis freiner sec quand les capteurs de ligne voient aussi le bord. Ca peut marcher à 2m/s ce qui est rapide pour un mini sumo. La deuxième solution est trop compliquée , hors de mes compétences et les essais que j'ai faits avec la seule caméra dont je dispose, la huskylens, donne des temps beaucoup trop longs. Les combats en mini sumo sont extrêmement rapides et en principe quand le niveau est élevé aucun des deux n'atteint les bords. Ca se joue à la milliseconde près. La détection du bord à pleine vitesse est surtout un défi perso, mais qui ne servira pas beaucoup lors des combats.

La pré-détection des bordures est un sujet intéressant. J'avais cogité un peu sur le sujet il y a 3 ou 4 ans, mais sans trouver de solution satisfaisante.

 

Ma première idée avait été une caméra avec un traitement d'image, mais les problèmes d'éclairage pas vraiment uniforme m'avaient semblé rédhibitoires.

 

J'avais aussi envisagé un truc vieux de plusieurs siècles, un sténopé. Des peintres l'utilisaient, ils rentraient même à l'intérieur! Avec les copains de Tic et Sciences nous en avons réalisé une réplique pour une fête de la science: plusieurs personnes pouvaient entrer en même temps dans la boîte/appareil photo. 

Dans l'optique   robotique, j'avais fait un bricolage avec un petit tube percé d'un minuscule trou avec un morceau de calque à l'autre extrémité: j'avais bien une variation de lumière en approchant du blanc, mais ça m'aurait donné un capteur trop encombrant... Je ne suis pas allé plus loin que cette évaluation.

Je pense encore que c'est une piste intéressante, il faudrait avoir un trou le moins petit possible pour recueillir plus de lumière et en plus avoir une focale courte. Une lentille serait alors indispensable, mais pas évident de concilier tout ça dans un petit volume...

 

As-tu déjà une idée derrière la tête?

Oui, j'ai fait des essais avec un petit capteur IR derrière la lame avec une inclinaison de quelques degrés, je vois la ligne 7 cm avant, ce qui est déjà très correct. En tout cas si je veux aller à 1m/s, c'est nécessaire. Il faut aussi un traitement hyper-rapide, une caméra serait trop lente.

Je ne connais pas le sténopé, je vais aller voir ça derechef !!!