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Homme
Quelle est ta formule finale pour les pneus ? Peut on envisager d'avoir un sujet dédié ? Perso ça m'intéresse beaucoup
C'est clair que mes pneus ont été pour beaucoup dans mes deux victoires, alors que mes adversaires étaient quasiment tous équipés des mêmes pneus JSUMO, qui sont par ailleurs excellents.
Sur une surface lisse, les différents essais de forme et d'état de surface n'ont rien donné. Le mieux reste un pneu lisse et plat. Toute la problématique est d'obtenir un pneu mou, pour qu'il s'écrase lors des efforts et des freinages et collant pour avoir un maximum d'adhérence.
Pour ce qui est de la taille, c'est compliqué, plus ils sont larges, meilleure est l'adhérence mais moins bonne est la pression exercée sur le pneu. Donc la aussi, peu de pistes de progrès.
Parlons de la fabrication du pneu. J'en suis venu très rapidement aux moules perdus qui évitent tout plan de joint provoqué irrémédiablement par des demies coquilles assemblées.
Je suis parti directement avec un mélange de silicone liquide bi-composant, disponible facilement sur Amazon. le choix est dans la dureté obtenue, il faut viser autour de 10/12 shores, mais les différents silicones ne donnent pas tous le même résultat. Je crois que JSUMO annonce 20 shores pour ses pneus mais ils ont manifestement plus mous que les silicone 20 shores du commerce.
2 paramètres sont fondamentaux, une fois le silicone choisi: le temps de moulage et le rajout d'un adjuvant. Je me suis aperçu que la surface du pneu qui se polymérisait à l'air libre était toujours plus collante que le reste du pneu. A partir de là , j'ai démoulé prématurément mes pneus: j'ai obtenu rapidement des pneus très mous (voire trop mous) et collant, ce qui explique la vidéo du pneu qui descend le long d'un mur vertical.
J'ai obtenu de très bons résultats au bout de 2h30 de moulage contre 5h préconisé par le fabriquant. Evidemment cela dépend du type de silicone de départ. La température de la pièce joue aussi beaucoup, je me suis laissé avoir au début, ensuite j'ai veillé à tout faire dans une pièce à 20C.
Mais le résultat final je l'ai eu en combinant un temps de moulage optimum avec l'adjonction d'huile de silicone (entre 5 et 10%) ce qui a la propriété de rendre encore plus collant le pneu. A noter, mais je n'ai pas l'explication, que le colorant a aussi un impact. A même quantité de colorant, j'ai eu les meilleurs résultats avec du rouge qu'avec du noir, probablement une histoire de composition chimique.
J'ai mesuré tous mes essais avec un protocole sérieux , à l'aide d'un dynamomètre. je suis parvenu à faire un peu mieux que JSUMO et surtout cela m'a permis de faire des pneus de dimension maison, sans être contraint par les standards de JSUMO.
Lors de l'utilisation on retrouve facilement le pouvoir collant du pneu en le nettoyant avec une lingette de nettoyant ménager, là aussi j'ai beaucoup testé et j'ai trouvé la marque qui va bien.
On doit pouvoir faire encore mieux, je reprendrai mes essais la saison prochaine, cela demande beaucoup de temps.
De façon générale, dans mes différents projets de robots qui se déplacent, quadrupède de course, mini-sumos ou suiveur de ligne je considère que l'interface robot/sol est primordiale, que ce soit le pied du quadrupède ou la roue du Sumo et du suiveur de ligne. Je passe donc beaucoup de temps à cela, même si, en particulier pour le quadrupède, je n'ai pas encore trouvé l'idéal.
