pmdd

Bonsoir à tous

Comme promis voilà ma dernière création, avant un break forcé pour de nombreux projets en 2020… même si je continuerai à être un lecteur assidu de vos posts...

Je me suis posé une question, pourquoi ne pas donner à un robot deux rôles complètement différents mais compatibles ?

A la base un robot banal, utilitaire pour lustrer le parquet de mon salon…capacité 360 m² en 30 mn… déjà pas mal... tout en douceur en plus...

Puis un délire, pas facile à mettre en œuvre…

Pour cela, 2 briques Ev3, 4 moteurs actionnant les roues mecanum, 2 moteurs pour les patins en feutre/lanceur de balle, 4 détecteurs ultrason pour les déplacements, 2 détecteurs lumineux pour la commande sensitive et la détection au sol, 1 caméra pixy2 pour la détection de la balle, 1 gyroscope pour le replacement du robot…

Et hop le premier robot domestique polyvalent est né…je vous le laisse découvrir dans la vidéo ci-dessous !

Et une dédicace à Oracid pour son amour immodéré des chats et accessoirement ardent défenseur du Lego…

Le fil de discussion sur la compétition de robots roulants à Toulouse m'a donné envie d'explorer les problématiques rattachées. A la base je voulais aussi tester les performances du testeur de ligne offert par la caméra Pixy 2. L'idée est de suivre le plus vite possible, avec la mécanique lego, une ligne sur un parcours (ligne droite + virage serré par exemple), en m'inspirant du tracé de la compétition à Toulouse. Mes premiers essais ont donné des résultats pas forcément prévisibles en terme de comportement du robot. Je change alors un peu la nature de mon projet, je me lance dans un plan d'expérience.

Sur la base du robot que j'ai construit (lego EV3, largeur 25 cm, longueur 35 cm, poids 1 kg), avec une caméra Pixy2 et un détecteur infrarouge pour stopper le véhicule avant qu'il ne s'emplâtre contre un mur.

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je vais faire une étude précise des performances en faisant varier les paramètres suivants:

* Type de roues (3 modèles testés, diamètres, largeur et gommes différentes)

* Suspension souple ou dure

* 2 ou 4 roues motrices

* Couple/vitesse avec deux démultiplications x3 et x5 à partir du moteur lego de vitesse 175 tours/mn et couple 43 N.cm

Ce qui fait 24 cas de mesures différents à tester en ligne droite puis en chicane avec le suivi de ligne en rajoutant une variation sur l'empâtement des roues avant.

Le banc de mesure est composé de 3 capteurs ultrasons reliés à une 2ème brique EV3 qui va déclencher le départ du véhicule par bluetooth puis  mesurer les temps de passage sur 3 points, le tout sur distance de 5m (manque de place pour faire plus long). Les mesures seront répétées plusieurs fois et stockées afin de transférer les fichiers pour analyse dans excel. J'ai testé ce banc de mesure , il est très fiable et reproductible, mesures faites plusieurs fois sur la même configuration.. L'intérêt c'est que je ne touche jamais le véhicule, tout est géré à distance, donc pas de variation introduite par une manipulation.

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L'idée est non seulement de voir l'impact des paramètres indépendants mais aussi de voir l'impact des paramètres associés entre eux et leurs interactions.

Bonjour

Question peut-être basique sur les différentes techniques de propulsion et de direction des robots:

Pour moi il y a:

* Entrainement 2 roues motrices + roue folle

* Entrainement 4 roues motrice omnidirectionnel type mecanum

* Entrainement 4 roues motrices omnidirectionnel type omniwheel

* Entrainement 4 roues motrices dont deux à directionnelles

* Entrainement 4 roues motrices dont quatre directionnelles

* Entrainement chenilles

* Entrainement 4 roues motrices non directionnelles ? 

C'est sur ce dernier point que je voudrais avoir des renseignement. Il me semble que pour un robot "rapide" c'est le plus simple et le plus fiable en ligne droite, il permet d'avoir du couple aussi. Faut-il nécessairement une suspension ? Est-il possible de tourner avec une telle configuration ? Si oui cela permet-il d'être précis, réactif, de prendre une épingle à cheveux ? 

Et voici le règlement Version Beta : 

 

Eurobot2020_Rules_Cup_BETA_FR.pdf

 

Limite d'âge 30 ans...c'est mort pour moi...

J'ouvre un sujet dédié à un de mes projets évoqué dans un autre fil , un solveur de labyrinthe en Lego. Comme d'habitude mon objectif modeste est de découvrir un nouvel univers. Lego présente de gros avantages mais aussi des contraintes qui rendent les projets intéressants, que j'aime partager ici.

Je ne vais pas forcément aller chercher sur le web des algorithmes existants mais essayer de faire mon propre apprentissage. 

Je suis donc parti sur les préconisations de Mike118 , concernant le dimensionnement du projet. Le labyrinthe aura 100 cases de 18 cm x 18 cm et le robot une dimension de 16cm x 16cm.

C'est mon premier défi et je touche du doigt les inconvénients du Lego, l'encombrement de ses moteurs et de son cerveau... Au bout de 2 semaines d'essai, entre roue folle, roue mecanum et omniwheels, je suis enfin arrivé à un résultat correct, qui respecte cette contrainte. De plus je m'en suis fixé une totalement arbitraire c'est de sortir de l'apparence Lego et de faire un beau robot, je suis content du résultat, pas évident non plus en Lego: Je vous présente THESEE³ :

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A noter que j'ai été obligé de tricher pour parvenir à loger tout ce beau monde dans ce cube, que les puristes me pardonnent, mais les pièces chinoises percées sur toutes les faces m'ont permis de mettre 4 servomoteurs pour piloter les omniwheels qui me permettront de faire des déplacement perpendiculaires dans le labyrinthe:

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La première partie est réalisée, la deuxième sera la réalisation du labyrinthe de 4m². J'ai pris en compte les conseils avisés se Mike118 et d'Oracid mais je ne sais pas encore comment je vais faire. Tout cela n'étant que préparatifs à la phase primordiale que j'imagine complexe de la résolution du labyrinthe et son optimisation.

Enfin je n'ai pas résisté à la tentation de faire un teaser spécialement pour Robot Maker !