Hologram

Voici un petit moment que je n'avais pas posté et montré les quelques avancées faites dernièrement.

J'ai refait l'ensemble du système de chenilles avec seulement des pièces goBilda. Beaucoup plus robuste que le précédent. Les chenilles sont aussi beaucoup plus larges. Le moteur est cette fois-ci situé entre les roues. Tout est plus facile à monter, démonter et transporter. Seul petit bémol : la roue arrière est de la même taille que la roue avant !!!

Mais bon, je n'ai pas encore testé avec les moteurs. Ce week-end, j'espère.

La petite vidéo des premiers tests et quelques photos :

Je n'ai pas trop le temps d'avancer sur Wall-E en ce moment mais je partage cette vidéo d'un autre constructeur montrant les différents mouvements de son robot. Impressionnant !

Nouveau projet donc nouveau sujet ...

Même si je suis très loin d'avoir terminé Wall-E (https://www.robot-ma...c/12048-wall-e/), j'ai envie de me lancer dans un nouveau projet en parallèle. En effet, depuis quelques temps, j'ai remarqué qu'une de mes anciennes vidéos avait un certain succès (du moins, comparée à mes autres vidéos !  ). C'est une vidéo où je teste un écran OLED en animant des yeux pour lesquels je m'étais très fortement inspiré des yeux de Cozmo.

Mais étant parti sur la construction de Wall-E, ce module était devenu inutile. Je l'ai donc mis de côté dans une boîte, ainsi que tout le code qui va avec. Maintenant que je vois qu'il y a de l'intérêt pour cette vidéo, je me dis que c'est dommage de ne pas l'utiliser et que je devrais mettre tout ce travail à profit dans un projet. Je me suis donc mis en quête d'un nouveau robot à construire pour lequel l'écran OLED aurait toute sa place, sans pour autant partir sur Cozmo. Et là, je n'ai pas eu à aller chercher bien loin pour trouver un robot avec un écran à la place du visage. Dans le film Wall-E, il y a un petit robot "réparateur" que l'on voit apparaître de temps en temps, mais qui a tout de même eu droit à son propre court-métrage de la part de Pixar :

BURN-E !

(prononcé "beurreni" svp car je pressens certains esprits mal placés  ) 

Pour l'instant, ce n'est qu'une idée que j'ai en tête et je n'en suis qu'au stade des recherches.

Je pense que celui-ci est approprié pour l'impression 3D (que je m'y mette enfin). J'ai déjà trouvé le modèle 3D sur Thingverse (https://www.thingive...m/thing:2349088) ainsi qu'un modèle papier à plier qui pourra peut-être m'aider pour certaines mesures ( http://paper-replika.com/index.php?option=com_content&task=view&id=466&Itemid=30).

Maintenant, y a plus qu'à ...    

Mais je n'abandonne pas du tout Wall-E.

Cela fait quelques mois que je n'ai pas donné de nouvelles. Actuellement, j'alterne entre chômage partiel et missions courtes, donc pas facile de se concentrer sur le projet.

Mais cela ne m'a pas empêché d'avancer sur certaines parties.

J'ai commencé à rendre le robot plus mobile. La première étape a été de faire tourner le programme JAVA (cerveau du robot) sur un Raspberry Pi 4 avec 8Go de RAM à la place d'un PC portable. Ca prend déjà beaucoup moins de place. Pour cela, j'ai fait pas mal de nettoyage dans mon code pour éviter d'embarquer des librairies superflues. Pour l'instant, toute la partie "vision artificielle" (détection et reconnaissance de visages / d'objets) continuera de tourner sur le PC à distance (le flux vidéo sera envoyé via web-services par Wifi au PC qui traitera les données). Le Raspberry n'est pas assez puissant pour traiter cela en temps réel (pas plus d'une image par seconde ). Mais pourquoi pas tenter d'embarquer un Jetson Nano ou une carte de ce genre pour traiter toute cette partie ...

Ensuite, j'ai fait pas mal de programmation pour essayer d'avoir un code plus propre et je me suis attaqué à une nouvelle fonctionnalité : l'intégration du jeu Akinator (qui consiste à une IA de trouver à quoi vous pensez en vous posant une vingtaine de questions). J'ai bien sûr fait une version vocale !!!

Une fois que la mise en place de ce jeu sera terminé, j'aimerais bien terminer la partie "mobile" et m'attaquer à l'alimentation par batterie (partie que j'appréhende le plus ) et ne plus avoir cette multiprise qui traine derrière ! Mais pour cette partie-là, je ferai appel à vos lumières. Je vais d'abord lister tous les voltages / ampérages des cartes / contrôleurs que j'utilise pour savoir quelle(s) batterie(s) utiliser et comment brancher tout ça.

Je ne sais pas si tu connais et si ça peux éventuellement t'aider dans ton projet, mais je suis tombé sur cette appli qui permet de simuler le problème "FourBar" :

https://www.stonybro...mcms/motiongen/

Comme envisagé plus haut, j'ai remplacé les engrenages 1:1 installés précédemment par des engrenages 2:1 avec un système de serrage beaucoup plus costaud (une sorte de mâchoire avec 2 vis de chaque côté de l'axe). Au final, un couple plus fort et ça tourne encore assez rapidement (en augmentant la vitesse du moteur bien sûr ). Sur la vidéo, je suis à 80% de la vitesse max du moteur.

Et là, les engrenages ne se dévissent pas sur les tests que j'ai faits. Reste toujours le problème de desserrage au niveau du moyeu des roues.   Il faudrait que je trouve un système similaire pour cette partie-là, ou que je teste avec une vis plate comme vous m'avez conseillé.

ils parlent de charge utile pour le Tri-Track, donc c'est sans compter le poids de la partie propultion.

Ils marquent aussi que c'est pour un usage intérieur ET extérieur donc à mon avis ça comprends le franchissement d'obstacles.

Perso je ne suis pas choqué par les diamètres des arbres (ils font ø6 non ?) et au pire les points faibles seront les liaisons axes/roues

donc des choses simples à modifier par la suite

Oui, c'est bien ça. Les axes font 6mm de diamètre (avec un côté plat).

C'est à l'échelle 1 ?

Je dois être assez proche de l'échelle 1 même si je ne fais pas une réplique exacte. Je dois être un peu plus petit. Je me suis un peu basé sur les mesures qu'on fait les "Wall-E builders" (cf image) : ils se sont servis de mesures connues comme le Rubik's Cube que tient Wall-E ou une glacière qu'on voit à un moment. Sur un groupe Facebook, ils mettent à dispo tous les schémas et les modèles 3D qu'ils ont faits, que je n'ai même pas utilisé au final ... Puis, j'ai plus ou moins fait mes propres mesures à partir d'images trouvées sur Internet.

Mais c'est vrai que dans le film, Wall-E paraît beaucoup plus petit comparé aux humains si je me rappelle bien (bizarrement, je n'ai dû voir le film qu'une ou deux fois ).

Une petite vidéo racontant l'histoire "romancée" de la conception du système de chenilles. Pour être honnête, j'ai mis largement plus de temps à faire la vidéo (capture, montage, ...) que concevoir et monter le châssis 

Et quelques photos au passage :

Merci pour tous vos conseils.

J'essaierai de les mettre en pratique avec la vis plate et l'entretoise en plastique. Cette plaque doit simplement être tenue par la vis ?

Pour le moteur à sortie radiale, j'y avais pensé au départ (c'est même ce que les "Wall-E Builders" utilisent). Mais étant contraint par la largeur de chenille que j'avais choisie (les Lynxmotion), je n'avais pas la place de les mettre entre les 2 roues pour chacun des côtés. Je suis donc parti sur les moteurs de la même marque que le système de structure du chassis (goBilda). Ainsi, je me suis pas embêté à devoir faire des ajustements dans tous les sens (soudure, adaptateurs, ...), n'étant toujours pas plus bricoleur qu'au début  C'était seulement de l'assemblage à faire, et c'est, pour moi, bien assez compliqué comme ça.

Pour la tension de la chenille, je vais essayer de concevoir un système de suspension pour une des roues du milieu (la plus basse), comme le suggère Oracid. En effet Forthman, cela atténuera sûrement le déraillement de la roue. Mais, je pense que le dévissage de la vis de serrage de la roue doit être aussi en cause. Je vais voir à mettre un système d'amortisseurs avec des ressorts. Un nouveau challenge !!! Au début, ce devait être un bras libre reliant les 2 petites roues (comme on voit dans l'une de mes vidéos précédentes), mais je n'ai pas réussi à concevoir ce système avec les pièces que j'avais à ma disposition.

En attendant, quelques photos du chassis avec le corps :

Comme j'ai enfin réussi à trouver un fournisseur de structure métrique goBilda en Europe, je peux maintenant m'attaquer au châssis du robot.

Tout d'abord, en vidéo, la modélisation 3D approximative pour voir si ça tient la route. Je n'ai pas mis toutes les vis et tout et tout !!!    Le reste d'ici quelques semaines ... 

Etant donné que je suis au chômage partiel depuis mars, j'ai eu un peu de temps à consacrer au robot ! 

Voici une petite vidéo de démo des nouvelles capacités que j'ai ajoutées à Wall-E : la reconnaissance de visages et la détection d'objets.