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alex1

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#105323 Coupe de France de Robotique 2020

Posté par alex1 - 21 septembre 2019 - 05:38

Bonjour à tous,

 

Cette année la CFR portera sur ce thème :

 

sail the world (2).JPG

 

Et oui, on va devoir prendre le large et voguer avec seulement un phare pour nous guider et arriver à bon port.

 

Je vais donc vous présenter les différents actions à accomplir.

 

cfr (2).JPG

cfr table (2).JPG

 

Tout d'abord voyons les éléments de jeu. Cette année, il s'agit de bouées qui seront des objets semblable à des ecocups.

 

cfr boue (2).JPG

 

Bon mais que faire avec ces bouées ? La seule action nécessitant leur manipulation est la création de chenaux.

 

Les chenaux sont les lignes/zones vertes et rouges présentes le long de la zone de départ et un peu plus loin sur la table.

Le but est d'y déposer les bouée dans la zone qui leur correspond.

 

chenaux (2).JPG

 

Ensuite, nous aurons à relever des manches à air.

 

manche à air (2).JPG

 

L'objectif est simplement de faire basculer des manches à air (2 par équipe) en poussant sur la partie bleu (ou jaune) qui dépasse de la table.

 

Cette année "l'expérience" est ici un phare. Ce phare sera installé avant le début du match et devra être activé par le robot au cours celui-ci.

 

Une fois activé le phare devra se déployer, puis balayer le publique avec de la lumière (comme un vrai phare quoi..).

 

phare (2).JPG   phare2 (2).JPG

 

En bas du mât central, une boussole va être lancée par les arbitres au début du match tel une roue de fortune. Maximum 25sec après le début du match, celle-ci s’arrêtera en une flèche indiquera soit nord, soit sud. Ce nord/sud indiquera où le(s) robot(s) doit/doivent s’arrêter à la fin de la partie (zone avec un N et un S de chaque coté de la zone de départ.

 

 bon port (2).JPG

 

Enfin dans les 5 dernières seconde du match, le robot devra hisser un drapeau avec un message.

 

pavillon (2).JPG

 

Et bien entendu, l'évaluation de sa performance, qui donne des points bonus suivant une formule très complexe : bonus = 30% de points - Ecart

 

Nouveauté :

 

Cette année une petite nouveauté à été ajouté. Sur le support de balise ainsi qu'à d'autres endroit du plateau de jeu (comme par exemple sur la boussole ou vers le centre de la table) des tag ArUco. Ces tag, facile à identifier (avec un peu de reconnaissance d'image) et dont on peut connaitre l'orientation, peuvent servir à repérer un robot ou le sens d'un élément de jeu (comme par exemple la boussole).

 

balise (2).JPG

 

Il s'agit ici que de la beta du règlement, l'officiel sera disponible le 20 octobre.




#102630 Kit bras robot

Posté par alex1 - 25 mars 2019 - 11:59

Bonjour,

 

Et si on parlait du kit bras robot ?

 

Tout d'abord, ce kit est constitué de 4 servos 9G, 35 pièces pour la partie mécanique et un sachet avec écrous et vis de différentes tailles.

 

Pour assembler le tout vous avec la possibilité d’utiliser un mini tournevis mais également un tournevis avec un embout magnétique qui peut s’avérer utile pour certaines parties.

Les pièces possèdent une protection, libre à vous de l'enlever ou de la garder.

 

Avant d'assembler la base, il peut être utile de mettre les servos dans une position milieu (90°) avant de les assembler.

Pour le montage, on commencera donc par la base. La partie la plus simple mais indispensable.

 

base1.jpg  base2.jpg

 

Ensuite montez la pince, vous en aurez besoin pour la suite!

 

pince1.jpg  pince2.jpg

 

Une fois la pince montée, vous pouvez assembler les deux parties du bras, dont l'une d'elle comprend la fameuse pince.

 

bras1.jpg  bras2.jpg

 

Bravo vous avez maintenant une pince éparpillé en plusieurs morceaux.

 

prémontage.jpg

 

Du coup n'attendez pas et assemblez le tout pour avoir un bras et une pince prête à être programmé.

 

pince.jpg

 

(Pour plus de détails : Notice de montage détaillée Fichier joint  Kit bras robot.pdf   4,66 Mo   129 téléchargement(s)

 

Pour la partie programmation, j'ai utilisé 4 potentiomètres pour contrôler chacun des servos et une carte arduino.

 

Et donc voici un petit programme pour contrôler ce bras et cette pince:

 

Image(s) jointe(s)

  • cablage kit bras.png