Fluburtur

Je vais peut etre utiliser du PETG pour les prochaines roues, je pense pas etre loin du maximum que le PLA peut faire pour ce genre de choses.

Le PLA reste une tres bonne matiere mais la j'en demande pas mal et le naturel que j'ai est tres cassant pour du PLA donc je pense que niveau design y'a plus beaucoup de progress possible.

Sinon, un peu de vidéo pour le fun!

Si c'est juste pas possible de faires de roues auto suspendues facilement je peut limlite changer le design pour avoir des suspensions classique.

Un des problemes qui sera pas facile a resoudre c'est que les roues sont elastique mais y'a rien pour amortir le rebond.

Je pense que pour une premiere participation, finir un tour de la piste est deja un bon debut.

Le but est pas autant la vitesse que le controle (et puis je peut rouler sur les petits robots haha)

J'ai encore un peu de casse sur les roues mais c'est surtout parce que je pilote de façon un peu agressive, pour la course le robot est parfaitement adéquat.

Si je part du principe que mon tank parcours exactement 110 metres a une vitesse constante de 10kmh il va prendre 39.6 secondes et se placer en 7e place sur le tableau des scores de l'edition 2019.

En plus de ça faut prendre en compte les temps d'acceleration/deceleration et si j'arrive a bouffer un peu les virages mais ça devrais pas changer des masses.

J'ai fait rouler un peu le tank avec les nouveaux reducteurs et pas mal de nouvelles roues et ça va mieux, la vitesse de pointe est loin d'etre impressionante mais il a pas mal de couple en reserve.

J'ai évité de trop regarder les autres design de pneus sans air vu que souvent c'est en caoutchouc donc ça fonctionne pas pareil, apres j'ai deja fait des ressorts plat en PLA avant donc j'ai un peu d'experience la dedans mais ce project la demande beaucoup plus mécaniquement.

Mais c'est un peu un projet de recherche donc c'est quand meme un peu le but.

Les nouveaux reducteurs sont installés et ils tournent, il me reste juste a imprimer un conduit de refroidissement pour un et un tas de nouvelles roues il je pourrais le faire rouler.

Actuellement il a pas assez de couple pour tourner sur place, demarrer en pente ou franchir des obstacles a basse vitesse. Aussi la vitesse minimum est un peu haute et elle a tres peu de couple, je prefere echanger de la vitesse contre un meilleur controle et plus de couple.

En plus de ça si il va trop vite il a du mal a garder l'adherence a la route, ce qui est un peu fait expres vu que je lui ai fait des chenilles lisses mais eviter de partir en derapage et taper un des murs du parcours fera pas de mal, en plus que vu qu'il pese 5kg il le fera pas a moitié.

Pour ce qui est de la conduite autonome j'avais prevu d'utiliser vigibot mais j'en suis pas encore la donc je vais un peu me renseigner des nouveautés depuis la derniere fois que j'ai fait des recherches (ça fait bien un an maintenant)

Après avoir vu ta vidéo, j'ai un doute.

Certains robots ont une vitesse moyenne sur la piste plus haute que la vitesse max prévue de Wheelson.

En parlant de ça j'ai imprimé et assemblé le premier des nouveaux reducteurs.

Le 2e est en train d'imprimer, apres ça faudra que je change encore quelque roues avant de le faire rouler a nouveau.

Nouveau record de vitesse établis et enregistré, maintenant j'ai commencé a imprimer les pieces pour les nouveaux reducteurs.

A la base non, le nouveau design de reducteur va reduire la vitesse max a 10 mais il aura enormement de couple et sera plus facile a controller.

Deja pendant la conception je savais qu'il pourrait pas gagner la TRR sur le critere de la vitesse mais pour ce qui est du controle c'est autre chose!

Pas encore de video des suspensions mais des bonnes nouvelles.

Quand j'avais fait les maths pour la vitesse quand j'ai conçu le robot j'etais arrivé a 16km/h mais vu qu'il va clairement plus vite que ça j'ai refait les maths et en vrai ça tombe plutot autour de 31km/h.

Avec mon cousin on est allé sur un bout de route a peu pres droit et plat pour tester ça le resultat etait 30km/h selon le GPS, malheureusement le DVR a pas enregistré mais j'ai cette vidéo.

Donc nouvel essai demain pour avoir la preuve en video.

J'ai encore un peu affiné le design des roues, j'ai remplacé tout ce qui manquais et j'ai fait 900m de conduite avec pour tester.

Le nouveau design a l'air de tres bien fonctionner, je vais essayer de poster une video demain.

J'ai aussi ajouté un peu de smoothing sur la commande de puissance, au lieu de reagir directement une limite de changement de valeur de la commande est appliquée donc ça limite l'acceleration/deceleration ce qui fait que la chenille se met pas a derapper, un peu comme un ABS.

En plus du PID sur la direction ça fait que le tank part pas en derapage tout seul et qu'il est beaucoup plus facile a controller, si je lache le manche a plein vitesse il ralentis tout seul et s'arrete sans se mettre a glisser.

La chenille fait actuellement la bonne longeur, elle a cassé parce que pendant le drift elle a acroché sur une asperité de la route en glissant lateralement et ça l'a arrachée vers le coté.

Sur l'ancien design les rayons cassaient tout le temps au niveau du hub, sur le nouveau j'ai un rayon plus large qui est plus flexible et permet plus de mouvement.

J'ai fait plus de conduite, les roues etaient mal conçues donc j'ai un peu changé le design et j'ai aussi arraché la moitié du tank pendant un drift donc c'etait fun.

J'ai pu tester un peu le robot, les reducteurs ont clairement pas assez de couple pour tourner sur place ou prendre un obstacle a basse vitesse donc je vais en designer avec un ratio de reduction plus grand mais au moins il peut rouler convenablement autrement.

Aussi en conduite directe sans stab il derape assez facilement donc je vais essayer de le conduire a travers le controlleur pour au moins stabiliser la direction.

Je sais pas pourquoi mais 2 des roues arriere ont explosées en montant sur me trottoir donc je vais aussi changer le design des roues, j'ai le temps de faire tout ça en attendant que le plastique arrive.

Les chenilles et l'electronique sont dedans, j'attend juste que la batteie charge pour le faire rouler un peu.