Thot

Bonjour,

 

nous préparons la communication mais oui, la TRR aura lieu avant la fin de l'année mais aussi l'année prochaine. Nous la faisons désormais en deux fois.

- les 18 et 19 novembre 2022, ce sera la Tiny TRR avec une piste plus petite avec le plan ci-dessous et la même bande blanche sur noir que la TRR classique. Pour les roulants, il s'agira de faire plusieurs tours de piste (donc plus de virages, moins de vitesse de pointe). Nous ouvrons aussi une catégorie multi-pattes pour faire un ou plusieurs tours de piste (notamment les quadrupedes)

Les piétons auront 7m à parcourir au lieu de 10m.

La course aura lieu au Roselab (https://roselab.fr/) à Toulouse.

Le vendredi 18 sera consacré aux enfants et scolaires, le 19 sera pour tout le monde.

 

- Ensuite, courant mai 2023 (pas encore de date précise) aura lieu la TRR avec la grande piste mais aussi la petite piste.

 

j'y avais pensé pour faire une ligue spéciale quadrupède capable de faire le parcours des roulants. Cela semble plus abordable maintenant.

 

je note pour octobre/novembre.

 

J'avais pensé aussi à équiper les robots participants d'un tout petit module de comptage d'énergie de façon à compter (en kWh) l'énergie consommée par le robot lors de la course. Un trophée serait donné au plus économe (ayant fini le tour en un temps maximum) et peut-être au plus énergivore.

Bonjour à tous,

 

quelques nouvelles de la course de robot ! Suite à la reprise après les temps de crise, le bureau n'était plus disponible. Un nouveau bureau est en place depuis peu pour reprendre la compétition (j'en suis).

La piste de 110m est toujours là mais il y a aussi une petite piste disponible en plus

Avez-vous des envies particulières d'améliorations pour la course ? quel créneau dans l'année vous arrangerait le plus ? Des questions ou remarques ?

 

c'est reparti !

Bonjour,

 

j'ouvre un sujet sur un petit nouveau dans la famille de mes bipèdes, créé "par la force des choses". En effet, encore une fois c'est les arts de la scène et spécifiquement la danse qui m'a permis de créer ce robot. Il s'appelle "Meta" et est un double humanoïde de 1m de haut. C'est comme deux humanoïdes, non pas l'un derrière l'autre mais l'un à côté de l'autre comme se tenant par la taille.

 

 

Photo de Ambre Cazier.

 

je continue ma réflexion sur le robot E-bunny mais le planning se bouscule... Difficile d'avancer dessus sachant que j'en suis à une étape où il me faudrait bien 2 semaines d'affilé pour le mener au bout.

 

Les 29 et 30 novembre, la compagnie K-Danse m'a invité sur deux jours à animer un atelier sur le plateau de la "gare des artistes" (ancien hangar de la SNCF retapé en studio de danse) avec comme thématique "Marcher comme un robot". L'atelier regroupait chorégraphes, interprètes comédiennes et danseuses, chercheuses en art appliqué et sciences du langage. J'avais organisé les deux jours en quatre moments :

-1) Marcher comme Asimo, explorer la marche semi-équilibrée (exploration par des exercices de clown et de marche lente)

-2) Marcher comme Poppy, sachant qu'il ne marche pas, pourquoi, comment générer un mouvement ?

-3) Marcher comme Meta (j'y viens)

-4) Marcher comme Atlas (comprendre par la danse l'optimisation du mouvement dans sa dynamique)

 

Les parties 1, 2 et 4, je les avais déjà expérimentées lors d'un atelier l'an dernier. Par contre la partie 3 était toute nouvelle et concerne la compréhension de la marche dynamique passive (lien vers "Essentials of Dynamic Walking" de Martijn Wisse). L'atelier est organisé autour de ce robot "Meta" inspiré du robot Mike (aucuns liens ) du Delft Biorobotic Laboratory, dans lequel j'ai travaillé en stage de 6 mois.

 

Le robot possède deux jambes, une jambe externe et une jambe interne. La jambe interne est suspendue à la jambe externe par un servomoteur unique qui ne prend que deux positions : la haute et la basse. En position haute, c'est la jambe extérieure qui est la plus longue, en position basse, c'est la jambe interne qui est la plus longue. Le passage d'une position à l'autre se fait avec un bouton poussoir.

Le robot n'est clairement pas un robot très évolué et bidouillé en deux week-ends après un arrêt chez Brico-marché et un dynamixel qui trainait (clairement sur-dimensionné) mais un excellent outil pour comprendre la dynamique de la marche en la touchant.

Voici une vidéo où on voit évoluer le robot sur le plateau.

 

 

Le retour des stagiaires de l'atelier montre que les termes utilisés pour décrire la marche dynamique sont très intuitifs pour le travail de corps et offre un regard autre qui permet aussi de composer. J'ai essayé de ne pas trop "édulcorer" les outils mathématiques et ça s'est plutôt bien passé.

 

Au passage, en cherchant d'autres robots similaires, je suis tombé sur TARS de Interstellar, robot animé comme une marionnette avec traitement en effet spéciaux juste pour enlever la manipulation.

 

Je vais peut-être pousser plus loin cette expérimentation.

 

 

 

Hello,

 

un ami a développé ce robot en trois vidéos, c'est expliqué, étape par étape, proto par proto. Ca donne des idées

 

Partie 1

 

Partie 2

 

Partie 3

Petit point d'avancement sur le convertible bipède/quadrupede

 

Le robot ainsi constitué a la particularité d'avoir le centre de gravité à l'arrière et non au centre. Il a aussi la particularité d'être très adhérent au sol. Sur la photo, je ne l'avais pas encore mis mais les poings sont aussi couverts de caoutchouc naturel (j'en ai commandé 20m)

Et donc, que ce soit en bipède ou en quadrupède, même sans alimentation, en passant un petit moment à le centrer à la main, il peut tenir tout seul.

Le câblage est bientôt terminé, il va maintenant s'agir d'adresser les moteurs. Puis passer à la commande.

Félicitations, c'est une belle machine, ça va te permettre d'expérimenter plein de choses !
Et encore une fois merci pour tous ces partages, y compris les trucs qui marchent pas. J'ai reçu une M5stack grise et j'attends mes roues igus, comme par hasard ;-)
Pour les roues dentees imprimées, nous avons aussi de la casse avec les courroies crantees. Nous avons commandé des courroies de pas 3mm dites GENIII chez binder-magnetic. En plus d'une excellente qualité et d'une déformation très faible, ces courroies sont grippantes par un revêtement caoutchouc. Après, le prix est un peu élevé à 8 la courroie... mais en dessous ça marche pas.
De notre côté, on commence a réfléchir à comment interfacer un moteur brushless sur ROS2. On suit notamment Loki le dev qui a fait un bon travail de partage lui aussi.

Hello,

 

j'ai une petite question concernant les condensateurs que l'on met aux bornes d'un moteur à courant continu. J'ai du mal à trouver de la documentation concernant les critères qui permettent de la dimensionner. Est-ce lié à un temps de démarrage ?

je cherche notamment à absorber au maximum le pic d'intensité au démarrage d'un moteur type essuie-glace afin de limiter sa fatigue et donner un mouvement de démarrage très doux (moment d'inertie très important sur l'arbre de 1.8m de diamètre)

 

des idées ?

Bilan des premiers essais.

La patte avec deux degrés de liberté pèse 920g.

Pour une intensité de phase maximale de 22A, le robot peut soulever (en dynamique en faisant des pompes) 1.5kg. Mais, la limite vient des courroies qui glissent pour le moteur du genou. il y a un dernier ajustement possible.

 

Au niveau consommation, pour une patte étendue à 95%, tension d'alimentation = 15V

- si la patte est en l'air : courant de phase = 0A, courant consommé en entrée du contrôleur = 110mA

- si la patte est posée au sol : courant de phase = 1.65A, courant consommé en entrée du contrôleur = 110mA

- si la patte porte 1kg : courant de phase = 2.80A, courant consommé en entrée du contrôleur = 140mA

- si la patte porte 1.5kg : courant de phase = 4.80A, courant consommé en entrée du contrôleur = 190mA

- si la patte porte 2kg : courant de phase = 7.60A, courant consommé en entrée du contrôleur = 310mA

- si la patte porte 3kg : courant de phase = 11.0A, courant consommé en entrée du contrôleur = 550mA

 

Ainsi, pour 15V, L'intensité consommée par le contrôleur est 0.004*(courant de phase)² + 0.110mA

Ainsi, pour soulever (faire le mouvement) 1.5kg, on a besoin de quasiment 2.0A de manière transitoire.

Pour tenir ce poids avec une patte tendue à 95%, il faut 190mA.

 

 

Au niveau température, le contrôleur reste aux alentours de 60°C (il est enfermé dans le boîtier de la patte), le moteur MAD 5008 reste à 38°C au max même après quelques pompes. Il n'a donc pas le COVID.

 

Prochains essais :

avec une tension de batterie pour 6S et avec le réajustement des courroies.

Il faut aussi mesurer l'énergie consommée lors d'un cycle de marche (intégration de l'intensite) On a donc à ajouter du logging sur notre petit script vite fait.

 

Mais au niveau dimensionnement de batterie, 500g correspond à 2200mAh en 6S

Pour rester debout, le robot consomme 190mA/patte => 800mA =>2-3h de fonctionnement

 

Ca s'annonce plutôt bien.

 

 

C'est beau ! Je me demande comment vont se comporter les roues avec la poudre, faut pas trop que ça frotte. Mais ça va être difficile à péter. Les pièces en SLS sont super denses. Quand on veut les rectifier à la main (lime, scie...) on le sens.
Le robot poppy est imprimé entièrement en SLS, en 5 ans, je n'ai cassé que deux pièces, et c'est dans les soutes d'avion.

J'ai commandé un échantillon chez Igus pour voir.

Me tarde de voir la détente de ton robot. Aujourd'hui on fait les essais de notre patte en charge avec mesure de puissance, tout ça

Belles vacances à toi.

Oui, ça avance à un rythme pas très soutenu mais ça avance :-)

 

On va faire des tests sur la consommation, voir les pics de courant et mesurer les températures. Pour l'instant, sans charge, on limite à 10A le courant des phases avec une tension d'entrée de 15V.

Pour l'instant, on a un MAD 5005 300KV qui entraine l'articulation du genou et un 5008 240KV pour la cuisse. On a reçu les moteurs dans cet ordre... Mais on va inverser.

Le MAD 5005 accepte temporairement 15A et le 5008 accepte temporairement 28A. On est donc presque à 1/3 des possibilités.

 

Quand la patte, sans charge est à 95% de son extension totale, le courant de phases du moteur du genou ne dépasse pas les 1A.

 

Ainsi, il faut différencier une charge statique qu'on essaiera de prendre avec les pattes suffisamment tendues pour éviter de trop fatiguer, et une charge dynamique qui correspond au nombre de g que prendra une patte lors de différentes allures.

 

Nous allons faire les tests de charge, mais on est tout de même assez confiants.

 

La patte est imprimées en PETG, c'est très solide, on a moins de déformation qu'avec le PLA et on sent vraiment une meilleure robustesse.

Pour le bout de la patte, c'est un test très concluant d'une moulage silicone dans un moule imprimé en PLA. Le silicone, en se déformant, adhère super bien au sol.

 

Une chose intéressante que l'on a noté c'est une compensation inclue dans le contrôleur. A cause des pôles magnétiques du moteur, cela ressemble à un moteur pas-à-pas, on a des sortes de "crans" qui empêchent de tourner de manière fluide, surtout quand le moteur est accouplé à une charge qui a des frottements. C'est ce qu'on appelle le "cogging". Pour éviter ça, le contrôleur Tinymovr permet de placer un gain intégral sur le contrôle de vitesse. Cela permet d'être plus précis sur le contrôle de vitesse sans charge, et donc plus fluide. Quand on force sur le moteur de manière continue, il y a une phénomène qui implique un gonflement de ce gain, mais dans le sens opposé au mouvement.

Ainsi, quand on fait une manœuvre de "pompes", au bout d'un certain temps, le robot n'y arrive plus. Si on annule ce gain intégral, le phénomène disparait et le robot peut continuer à faire des pompes tant qu'il y aura une centrale nucléaire de l'autre côté.

Techniquement parlant, c'est dommage mais artistiquement parlant c'est puissant. On a vraiment l'impression qu'il en peut plus. Pour un personnage, ce genre de comportement est super.

 

Merci pour les liens ! On va tester ça. On a découvert aussi pour les courroies de précision.

https://www.binder-magnetic.com/

 

On est deux sur cette papatte. Mon collègue gère en mécanique et impression 3D. Les courroies sont maintenant bien équilibrées et ne glissent plus. Hier on a commencé à intégrer tout ça et faire les premiers tests sur la base du suivi d'une trajectoire elliptique.

 

 

Et le code

Dans beaucoup de cas, il faut soit une position initiale connue, soit une manoeuvre de calibration "s'étirer le matin".

Il y a aussi les contacts magnétiques de fenêtre avec les capteurs ILS + aimant qui marchent à distance.

J'avais aussi pensé à mettre des Time of Flight VL053X sous le robot mais faut avoir quand même les pattes parallèles au départ.

On opte plutôt pour la manoeuvre jusqu'à la butée avec augmentation de l'intensité.

 

Après, je vois aussi un truc qui peut être pratique mais qui demande deux codeurs magnétiques absolus en plus, les articulations des genous n'étant occupées que par des roulements, ça peut laisser de la place pour poser deux petits aimants. Si tu connais les angles des genous, tu peux en déduire directement les angles des "hanches". Mais il faut faire courir des fils le long des pattes.

Je viens de remarquer, si tu as une petite réduction avec les MAD 5008, tu vas avoir une puissance de ouf. Tu vas vite arriver au saut dans cette configuration. Les glissières vont être courtes (l'est bien ce smiley)

C'est très beau ! les trains epicycloidaux imprimés 3D sont très classes !

[Mode relou de l'élastique] Je suis peut-être un peu relou avec mes élastiques Mais j'en imagine bien un entre les deux genous pour compenser le poids du robot naturellement. Ca libèrera toute l'intensité en station debout [Fin mode relou de l'élastique]

Me tarde de voir les suivis de trajectoire patte en l'air.