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Mike118

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Messages que j'ai postés

Dans le sujet : Lego - PlumQuad Quadruped

13 février 2019 - 06:33

Cela est tout à fait possible, mais ce que je ne comprends pas, c'est le même programme fonctionne très bien avec un spider et pas avec un autre.
 

 

 

Inertie différente => Code légèrement différent =) 

 

 

Merci pour ton lien. Ce sont des Dynamixel, mais pas très cher.
Je ne connaissais pas. Je vais regarder cela de très près.

 

 

Les moteurs utilisés sont des XL320. 

 

Par contre pour le prix des XL320 je te propose des servomoteurs scs15  qui sont actuellement en promo ...
Ils fonctionnent avec des lipo 2S

 


Dans le sujet : Lego - PlumQuad Quadruped

13 février 2019 - 02:07

Je suis sûr qu'avec ta configuration tu peux faire mieux : 
Regarde si ça peut t'inspirer : 


Ton robot se soulève sans peine les moteurs ne sont pas fautifs... C'est plus un problème de cinématique / dynamique / inertie .


Dans le sujet : Bras léger "transmission à câbles"

13 février 2019 - 11:49

Il existe des servomoteurs très léger : Servo moteur de 9g pour bras robot utilisés dans le modélisme 

Le truc c'est de savoir la "taille du bras" ,  quels sont ses déplacements ? => Combien d'axes dans le bras ? 
Il sera difficile d'avoir un bras de 1m avec ce genre de servomoteur ...

 

 

 


Dans le sujet : Conception bras articulé léger par "transmission à câbles"

13 février 2019 - 11:25

 

La longueur du câble pourrait être très importante, de l’ordre de 100 m, ce qui pose la question de la flèche du câble. La tension dans le câble étant importante pour amoindrir la flèche, il ne peut s’agir tout à fait d’un design « Cable Cam » où le câble fait une sorte de « S » entre trois roues. 

 

 

Ce n'est pas vraiment un problème. Il peut tout à fait s'agir d'un design câble cam avec les 3 roues mais c'est le chassis qui doit être "compliant". ( => Ajouter un "ammortisseur sur la roue motrice centrale " . 

 

 

. Le poids acceptable serait proche de 2 kg et l’utilisation est uniquement de la mesure (vidéo et capteur physique). Ce qui se rapproche le plus est un robot appelé « Linescout » pour l’inspection des câbles électriques, mais en beaucoup plus simple et plus léger :

 

https://www.youtube....h?v=zhKWCakOSoE

 

 

Si les objectifs de poids ne sont pas atteints à cause du poids de la batterie, un fil d’alimentation pourrait être emporté par le robot (?).

 

 

 

Ajouter du câble pour déporter la batterie sur 100 m, pour limiter le poids? => Pas une très bonne idée ... chute de tension sur les 100m / poids du câble ...

Par contre pour le poids de la batterie ça dépend de la durée d'utilisation requise ... 

Surtout que le poids de la batterie peut être utile pour compenser les mouvement du "bras"

Après tout est possible ...  si la personne est sur le pond et quelle peut suivre le chariot sur le câble peut être que 100m de rallonge ne seront pas nécéssaire. Si on déporte la "batterie de juste 3m de câble par exemple ça reste raisonnable. 
 


Dans le sujet : Lego - PlumQuad Quadruped

13 février 2019 - 10:18

Tu veux dire que les moteurs n'ont pas assez de couple pour soulever ton robot ? 

Tu peux faire une vidéo de ce qui ne marche pas ?