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Pour l'interface tracteur je ne changerai rien.
Pour les capteurs je manque encore de recule.
- Mike118 aime ceci
j-l freerider
Inscrit(e) (le) 22 déc. 2013Déconnecté Dernière activité juin 13 2018 11:53
#95726 Machine agricole autonome.
Posté par
- 23 mai 2018 - 06:15
Si je devais recommencer j'utiliserai un raspberryPI pour le logiciel GPS car mon 18F4620 est au bout de sa vie pour tenir la cadence, lol.
Pour l'interface tracteur je ne changerai rien.
Pour les capteurs je manque encore de recule.
Pour l'interface tracteur je ne changerai rien.
Pour les capteurs je manque encore de recule.
#95721 Machine agricole autonome.
Posté par
- 23 mai 2018 - 05:02
Bonjour à tous !
Voici le projet sur le quel j ai beaucoup travaillé.
Il s agît d un tracteur de 6 tonnes et 160ch converti en véhicule 100% autonome.
L électronique s articulé autour de deux Pic 18F4620.
La localisation se fait par DGPS avec correction WAAS et EGNOS.
Commande à distance avec 1km de porté, télémétrie et retour vidéo.
Lidar frontal pour les obstacles, plus diver sécurité mécanique.
J-L
Voici le projet sur le quel j ai beaucoup travaillé.
Il s agît d un tracteur de 6 tonnes et 160ch converti en véhicule 100% autonome.
L électronique s articulé autour de deux Pic 18F4620.
La localisation se fait par DGPS avec correction WAAS et EGNOS.
Commande à distance avec 1km de porté, télémétrie et retour vidéo.
Lidar frontal pour les obstacles, plus diver sécurité mécanique.
J-L
- arobasseb, Melmet, Microrupteurman et 6 autres aiment ceci
#58932 Robot balayeur
Posté par
- 23 décembre 2013 - 06:41
Je pense que sa doit être faisable, il suffit de faire en sorte que la période de manœuvre soit proportionnel ( ou inversement proportionnel suivant le capteur) à la tension lu par le Can provenant du capteur IR.
Mais pour que le programme traite l'information corectement il faut aussi connaitre la position du servo ou se trouve le capteur IR, et integré cette donné au calcul final.
Et ainsi déterminé la periode de manœuvre pour éviter l'objet.
Mais pour que le programme traite l'information corectement il faut aussi connaitre la position du servo ou se trouve le capteur IR, et integré cette donné au calcul final.
Et ainsi déterminé la periode de manœuvre pour éviter l'objet.
- Uzrok aime ceci
#58913 Robot balayeur
Posté par
- 23 décembre 2013 - 07:34
Salut,
Pour le capteur, j'ai utilisé le modele GP2Y0A41SK0F, qui délivre une tension de 0,4 à 2,25 V en sortie pour une distance comprise entre 4 à 30 cm.
La mesure est précise par contre c'est de L'IR donc très directif, il faut absolument que le capteur balai aussi large que la largeur du robot, si non difficile d'éviter un petit obstacle a coup sur.
L'approche de détection pour le programme :
Marche avant, Servo Ir à droite.
Si tension IR > à la référence(obstacle) alors rotation vers la gauche.
Si non marche avant, Servo Ir au centre
Si tension IR > à la référence(obstacle) alors marche arrière puis rotation vers la gauche.
Si non marche avant, Servo Ir à gauche
Si tension IR > à la référence(obstacle) alors rotation vers la droite
Si non marche avant, Servo Ir à gauche
Si mesure du shunt sur servo Roue (mesure de courant) > à la référence alors marche arrière puis rotation vers la droite.
Si non retour début programme.
Rien de compliqué en soit !
Pour le capteur, j'ai utilisé le modele GP2Y0A41SK0F, qui délivre une tension de 0,4 à 2,25 V en sortie pour une distance comprise entre 4 à 30 cm.
La mesure est précise par contre c'est de L'IR donc très directif, il faut absolument que le capteur balai aussi large que la largeur du robot, si non difficile d'éviter un petit obstacle a coup sur.
L'approche de détection pour le programme :
Marche avant, Servo Ir à droite.
Si tension IR > à la référence(obstacle) alors rotation vers la gauche.
Si non marche avant, Servo Ir au centre
Si tension IR > à la référence(obstacle) alors marche arrière puis rotation vers la gauche.
Si non marche avant, Servo Ir à gauche
Si tension IR > à la référence(obstacle) alors rotation vers la droite
Si non marche avant, Servo Ir à gauche
Si mesure du shunt sur servo Roue (mesure de courant) > à la référence alors marche arrière puis rotation vers la droite.
Si non retour début programme.
Rien de compliqué en soit !
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