Bonjour,
Je vous présente mon projet de bras robotisé 6 axes
La grande priorité du projet sera la maîtrise des coups tout en gardant une bonne fonctionnalité. J'aimerai qu'il ne dépasse pas les 200 euros (hors impressions)
Pour ce faire
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Afin d’alléger le poids et le coût, le robot va être en grande partie en pièces imprimées 3D ( Support, visserie, roulements, etc …)
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il sera actionné par des Moteurs Nema 17 contrôlé par une carte Arduino Mega couplé au shield Ramps 1,4 et les drivers A4988
J'ai fait le choix des moteur pas à pas Nema 17 pour leurs prix bon marché. On peut en trouver à moins de 40 euros les 5 avec un couple de 4kg/cm.
- L'axe YZ se fera à l'aide d'un moteur avec un rapport de réduction de 1/5 le faisant passer à un couple de 20 kg/cm.
- La première articulation ZX se fera à l'aide de 2 moteurs avec un rapport de réduction de 1/6 qui fera passer le couple à 48 kg/cm.
- Quand au coude, il sera composé de 2 moteurs avec un rapport de réduction de 1/5 (40 kg/cm).
J'ai déjà commencé à modéliser la base du robot,"l'épaule",le bras et quelques roulements et fixations.
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Pour la base, j'ai réalisé une vis avec ecrou, deux butée à rouleaux, un roulement à rouleaux des rivets et une poulie 100 dents
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Pour le moment je suis encore en train de peaufiné la base pour ne pas avoir d'erreur de conception et ainsi éviter une impression pour rien