Aller au contenu


Dens26

Inscrit(e) (le) 26 mai 2015
Déconnecté Dernière activité août 25 2021 10:47
-----

#108841 Bras manipulateur 6 axes

Posté par Dens26 - 11 avril 2020 - 08:55

Merci.

 

C'est pas gagné pour les livraisons mais bon, il y a plus grave que çà en ce moment.

 

J'en profite pour encourager tout le monde à ne pas lâcher et à faire bien attention.

 

Bon courage à vous tous et à votre petite famille :)




#108755 Bras manipulateur 6 axes

Posté par Dens26 - 07 avril 2020 - 03:46

Petit up du projet

 

Je suis dans l'attente de certaines pièces manquante (roulement, courroie et une nouvelle carte RAMPS 1.6). Ouais j'ai cramé ma carte :(

 

Du coup afin de finaliser l'assemblage, j'ai fait avec de "faux" roulement en "PLA" et sans courroie pour la base et le coude.

 

Voila une photo du Bras "presque" assemblé

 

Bras_1.jpg




#108451 Bras manipulateur 6 axes

Posté par Dens26 - 26 mars 2020 - 07:04

Sympa !

Je ne connais pas les servos Dynamixel, pourquoi les as-tu choisie?

Mon choix c'est porté sur ces servomoteurs pour plusieurs raisons

 

- J'en ai justement 4 à la maison qui traine dans un carton. ou plus précisément dans la tête et les mains d'un robot laissé à l'abandon :( (pour rappel)

- Ils ont un bon rapport couple/encombrement. parfait pour la "petite" taille du bras

 

Concernant le prix des servomoteurs, ils sont affichés à 22,90€. Je ne suis pas sur de trouver d'autres servomoteur de "petite taille" avec des performance similaire beaucoup moins chers :(




#108375 Bras manipulateur 6 axes

Posté par Dens26 - 25 mars 2020 - 01:25

Voila ce que j'appelle l'Avant bras et le poignet avec ses 4 servomoteurs Dynamixel XL320

 

AvBras_Poignet.jpg




#108364 Bras manipulateur 6 axes

Posté par Dens26 - 24 mars 2020 - 03:20

Salut les Makers!

 

Confinement oblige, j'ai un peu plus de temps pour me remettre sur certains projets et me revoilà donc sur celui-ci.

 

Je vais essayer de ne pas lâcher et de le terminer :yes:

 

Je me suis remis sur le design des pièces qui sont normalement finies ( en théorie )

 

Au niveau des dimensions, j'ai un peu dépasser les 45cm de hauteur souhaité.

 

Il fera bras tendu du sol jusqu'à la pince 51,70 cm soit 6,70 cm de plus que prévu

 

Voila à quoi il va ressembler

 

Dimensions.jpg

 

Ni2_Fini_1.jpg

 

Il me reste à imprimer tout ça. Je posterai l'avancement :D




#104491 Bras manipulateur 6 axes

Posté par Dens26 - 19 juillet 2019 - 03:09

Petit avancement concernant le robot.

 

Je viens de finir le coude qui maintiendra le bras final.

 

Il a pour le moment une hauteur de 31cm

 

 

20190719_155753.jpg

 

20190719_155827.jpg

 

20190719_155840.jpg

 

Il me reste encore pas mal de travail (bras + pince)




#104292 Bras manipulateur 6 axes

Posté par Dens26 - 05 juillet 2019 - 02:11

Merci

Le logiciel est assez simple. Jai fais le choix d'un contrôle via le PC en USB afin de limiter les calculs sur l'arduino.

Voici la version avec le premier bras .... On avance . On avance 😊

20190705_025919-1.jpg


#104233 Bras manipulateur 6 axes

Posté par Dens26 - 01 juillet 2019 - 11:24

Le projet avance doucement mais surement...

 

Le robot possède maintenant une base et ce que j’appelle "l'épaule".

 

Le tout tourne parfaitement, je ne remarque pas de faiblesse du au "roulement 3D". A voir avec des essais de précision :)

 

20190702_001749.jpg

 

20190702_001759.jpg

 

20190702_001839.jpg

 




#104157 Bras manipulateur 6 axes

Posté par Dens26 - 26 juin 2019 - 07:53

La base avec les caches d'aération

 

20190626_205008.jpg




#104155 Bras manipulateur 6 axes

Posté par Dens26 - 26 juin 2019 - 02:14

Petit apercu de l'avancement du projet :

J'ai imprimé :

  • La base avec le compas, la poulie, le roulement, les butée, une vis avec son écrou et les rivets.

20190626_144435.jpg

20190626_144444.jpg

20190626_144500.jpg

 

J'ai également crée un petit logiciel pour le contrôle du bras en C#

Les données sont envoyé via le port série à l'arduino

 

interface graphique.jpg

 




#103831 Bras manipulateur 6 axes

Posté par Dens26 - 11 juin 2019 - 11:50

La Base presque terminée

 

Base.jpg




#103781 Bras manipulateur 6 axes

Posté par Dens26 - 06 juin 2019 - 11:35

Salut,

Tu imprimes tes roulement ? :blink:

ça ne va pas aider tes petits moteurs ça ... :help:

 

Merci pour ta remarque.

 

Je vais commencer avec ça. On verra par la suite si ça pose un problème de performance :)

 

 

Quel type de filament utilises-tu pour les roulements ? merci :)

 

Toutes les pièces que j'imprime sont en PLA




#103774 Bras manipulateur 6 axes

Posté par Dens26 - 06 juin 2019 - 09:48

Voici le roulement à rouleaux 8x30x10 qui me servira pour les différents axe du robot

 

Roulement a rouleaux.jpg

 

Roulement.jpg

 

 

La butée à rouleaux 35x60x12

 

Butee a rouleaux.jpg

 

Butee.jpg




#103770 Bras manipulateur 6 axes

Posté par Dens26 - 06 juin 2019 - 01:22

Bonjour,

 

Je vous présente mon projet de bras robotisé 6 axes

 

La grande priorité du projet sera la maîtrise des coups tout en gardant une bonne fonctionnalité. J'aimerai qu'il ne dépasse pas les 200 euros (hors impressions)

 

Pour ce faire

  • Afin d’alléger le poids et le coût, le robot va être en grande partie en pièces imprimées 3D ( Support, visserie, roulements, etc …)

  • il sera actionné par des Moteurs Nema 17 contrôlé par une carte Arduino Mega couplé au shield Ramps 1,4 et les drivers A4988

 

J'ai fait le choix des moteur pas à pas Nema 17 pour leurs prix bon marché. On peut en trouver à moins de 40 euros les 5 avec un couple de 4kg/cm.

  • L'axe YZ se fera à l'aide d'un moteur avec un rapport de réduction de 1/5 le faisant passer à un couple de 20 kg/cm.
  • La première articulation ZX se fera à l'aide de 2 moteurs avec un rapport de réduction de 1/6 qui fera passer le couple à 48 kg/cm.
  • Quand au coude, il sera composé de 2 moteurs avec un rapport de réduction de 1/5 (40 kg/cm).

 

J'ai déjà commencé à modéliser la base du robot,"l'épaule",le bras et quelques roulements et fixations.

Sans titre.jpg

 

Pour la base, j'ai réalisé une vis avec ecrou, deux butée à rouleaux, un roulement à rouleaux des rivets et une poulie 100 dents

Sans titre1.jpg

 

Pour le moment je suis encore en train de peaufiné la base pour ne pas avoir d'erreur de conception et ainsi éviter une impression pour rien




#103550 Passer le servomoteur jx pdi 6221mg de 180° à 360°

Posté par Dens26 - 16 mai 2019 - 11:59

Voici les fichier .stl et .step

 

https://www.thingive...m/thing:3635599