Dens26

Petit retour.

 

C'est OK pour la récupération des data des servomoteurs AX_12.

 

J'avais inversé les fil GND et Data. Heureusement, ça na pas occasionné de dommage sur les servomoteur testé.

 

 

Il me reste à créer cette fonction syncWrite() qui n'es pas existante dans la bibliothéque Ax_12

https://github.com/j...rvo-library.git

Salut les makers.

 

Petite présentation des avancé concernant Roby.

 

J'ai avancé sur l'application Roby Motion dont voici l'interface :

 

Fonctionnalités actuelles de Roby Motion :

1. Gestion des animations servo-moteurs :

   • Importer et gérer des animations complètes pour Roby, avec des étapes successives contenant des positions spécifiques pour chaque servo (jusqu'à 26 servos).
   • L'application permet de jouer une animation complète en envoyant toutes les étapes, avec les pauses (Break) et les vitesses (Speed) définies pour chaque étape.
   • Possibilité d'envoyer une étape unique en spécifiant manuellement les positions des servos.

2. Interface utilisateur intuitive :

   • Affichage graphique des étapes : Pour chaque animation, les étapes sont listées dans un tableau interactif avec des colonnes pour les positions des servos, les pauses et les vitesses.
   • Modification dynamique des étapes : Chaque étape peut être modifiée directement dans le tableau (positions des servos, vitesse, pause).
   • Boutons pour ajouter ou supprimer des étapes : Il est possible d'ajouter jusqu'à 10 étapes ou d'en supprimer si nécessaire.
   • Réorganisation des étapes : L'utilisateur peut déplacer une étape vers le haut ou le bas pour ajuster l'ordre des mouvements.

3. Gestion des paramètres d'animation :

   • Possibilité de définir les paramètres de lecture comme :
     • Le nombre de répétitions d'une animation (RepeatTime),
     • Le taux de vitesse global (SpeedRate),
     • La force d'inertie pour adoucir les mouvements (InertialForce).
   • Sauvegarde des animations sous format JSON, et possibilité de les importer ultérieurement pour continuer à travailler dessus.
   • Affichage du nom du fichier ouvert dans la barre de titre de l'application avec une étoile (*) pour signaler les modifications non sauvegardées.

4. Fonctionnalité de joint softness :

   • Ajustement de la softness (souplesse) pour chaque articulation. Chaque articulation peut être configurée individuellement dans le tableau associé.

5. Calcul et gestion des temps d'exécution :

   • L'application calcule automatiquement le temps total d'exécution de chaque étape en fonction des différences de positions et des vitesses.
   • Le temps de pause est ajusté dynamiquement selon la vitesse du servo pour que le mouvement reste fluide, même à des vitesses plus faibles.
   • Le temps réel d'exécution total d'une animation est affiché, prenant en compte le nombre de répétitions et le taux de vitesse global.

6. Sécurisation des données :

   • Avant d'importer un fichier, l'application vérifie si un autre fichier est déjà ouvert et non sauvegardé, et prévient l'utilisateur pour éviter toute perte de données.
   • Vérification des données entrées : Si les valeurs des positions, des vitesses ou des pauses dépassent les limites autorisées, l'application affiche un message d'erreur et restaure les valeurs précédentes.

7. Interaction avec l'Arduino Mega 2560 :

   • L'application communique avec l'Arduino Mega 2560 pour contrôler les servo-moteurs.
   • Les commandes envoyées peuvent jouer une animation complète ou une étape unique, avec une gestion du temps et des pauses ajustées par rapport au temps de mouvement réel des servos.
   • Gestion automatique des temps de transmission et d'exécution pour éviter les décalages entre les étapes (inclusion d'une compensation pour le temps pris par les servos à atteindre leur position).

8. Sauvegarde et exportation :

   • L'utilisateur peut sauvegarder les animations créées et les exporter sous format JSON pour les partager ou les réutiliser.
   • Les boutons de sauvegarde sont dynamiquement activés/désactivés selon l'état des modifications (ex. l'étoile s'affiche dans la barre de titre si des modifications sont en cours).

Je vous présente l'interface graphique du gestionnaire de position de Roby

 

C'est encore très basique mais ça me permet de tester plus facilement le bon fonctionnement des servomoteurs

 

J'ai disposé les inputs de façon à mieux repérer les partie concerné sur le robot avec un descriptif du moteur sélectionné

Il est possible de modifier la valeur du servomoteur de plusieurs façons :

- dans l'input du moteur avec la valeur brut (0 à 1023),

- dans l'input Angle moteur en saisissant une valeur en degrés,

- via le curseur

 

Il est possible d'envoyer vers l'Arduino les valeurs des servomoteurs qui ont été coché.

Petite vidéo de l'assemblage du pied

 

La cheville à un angle d'action de 90° pour l'axe Gauche/Droite (-45° à 45°) et 100° pour l'axe Avant/Arrière (-50° à 50°)

 

 

J'ai réussi à ne pas trop prendre de hauteur

Je passe de 14cm à 15cm du sol à l'axe du genoux.

 

Le poids quand à lui passe de 225g à 390g soit une augmentation de 75%. C'est assez énorme  (x1,75) mais avec plus de puissance (x2,75).

Je pense que l'augmentation du poids sur les pieds n'aura pas trop d’impact (en tout cas j'espère) vu que les pieds sont le plus souvent posés au sol.

 

Par contre il va falloir pouvoir lever le pied ^^ du coup genoux et hanche devront certainement avoir le même réducteur planétaire.

 

J'ai donc le même système pour les hanche qui vont prendre 165g par coté et les genoux qui devraient prendre 80g par coté également soit une augmentation sur la partie basse sans compté les pieds ((165+80)*2) = 490g et si j'arrive à ne pas monter plus en hauteur, 2 cm de plus.

 

Normalement la partie haute n'aura pas besoin d'augmentation de couple

En attendant la suite, j'ai fait une petite vidéo du montage.

Salut les amis maker.

 

Je viens vous donner quelques nouvelles de l'avancement du projet.

 

J'ai réalisé la cheville du robot avec deux servo AX-12 et leur planétaire. J'ai du modifier le système de fixation des servomoteurs entre eux.

 

J'en ai profité pour modifier également le positionnement des deux servomoteurs afin de gagner en hauteur. Le fait de placer un des deux servomoteurs plus haut me permet de gagner quelques centimètres et éviter qu'il est des jambes trop grandes

 

 

 

 

 

On voit qu'il à pris du muscle. J'espère que ca sera pas trop choquant avec le reste du robot.

 

To be continue ...

Sur ta deuxième vidéo, j'ai l'impression que la pince étau appuie sur la balance.
Vrai ou faux ?

Faux. C'est l'angle de la prise de vue qui donne cette impression.

Tu peux voir l'ombre du pince étaux sur la balance

Nouvelle impression avec un module de 1,55.

 

Le système pignon satellite couronne coince moins.

 

J'ai donc un pignon de 16 dents avec 6 satellites

 

 

Résultat du test : entre 4200 et 4500g qui nous fait une perte entre 10 et 15% par rapport au résultat théorique attendu.

J'ai testé avec 3 satellites au lieu de 6 afin de réduire les frottements et il n'y a aucune différence de couple donc je reste sur 6 satellites pour avoir un bon maintien

 

Je pense pas pouvoir faire mieux et je pense que ça fera le job.

 

Petite vidéo à l'appui

Pignon de 16 dents et satellites de 8 dents imprimé avec un module de 1,50.

 

Le placement des satellites à été décalé de 0.25 mm ce qui permet d'avoir moins de frottements entre les satellites et le pignon.

 

Je suis en train d'imprimer la couronne avec un module de 1,53 afin de compenser le décalage des satellites.

 

Reste plus qu'a attendre la fin d'impression ce soir (imprimé en 0.1mm) pour voir si ça s'emboite correctement

 

Je ne comprends toujours pas.
Bloque le servo sur le plan de travail avec une pince étaux, il ne reculera plus.

Oui. Le servo est fixé par le dessous mais effectivement je peux le maintenir avec une pince etaux en plus. J'y avait pensé mais j'avais fixé le servo trop loin sur la planche pour y accéder avec une pince étaux.

De toute façon je suis en train de modeliser la version 1:3 essayant de minimiser la perte de couple lié au système planétaire. (Augmentation du module . Laisser une marge de 0.1 ou 0.2 mm a l'assemblage). Je vise une perte de 10 à 15%.

Je suis toujours en pleine réflexion (ça peut être long chez moi) et je fais ça le soir quand j'ai couché les loulous et si je suis pas trop rincé de ma journée.

Pour le prochain test. Je ferai bien attention à bien bloquer le servo pour être le plus précis possible.

Réducteur Planétaire terminé et fonctionnel.

 

La plage du servomoteur est de 0 à 1023 pour un angle total de 300°.

J'ai fait une boucle test avec les placement 512, 0, 512, 1023, 512 ...

 

 

 

 

Reste à modéliser le reste du pieds pour adapter le nouveau servomoteur et faire un test de couple

Salut . J'utilise FreeCad . J'y suis habitué. C'est avec ce logiciel que je modélise toutes mes pièces.

Voici un aperçu du réducteur planétaire.

 

J'ai commencé à imprimer les premières pièces pour test

Je comprends bien ton besoin de couple.
Un servo plus puissant serait sans doute plus cher. C'est bien ça, le problème ?

Exactement . Le but de ce projet est d'adapter le kit bioloid de base donc je ne veux pas changer les servomoteurs.

Sinon plutôt qu'un système à engrenage je peux regarder un système à couroi. Je regarde un peu tout çà de mon côté du coup.

Merci pour ces propositions

Salut les zamis maker.

 

Me voici de retour sur ce projet qui était malheureusement en suspens.

 

J'ai longuement réfléchi à l'idée de le reprendre, et je me suis dit qu'il serait dommage de ne pas tenter de ressusciter ce petit Roby.

J'espère pouvoir enfin le finaliser.

 

 

Reprenons ou j'en était ...

 

À l'époque, j'avais arrêté à cause du poids qui avait considérablement augmenté par rapport au robot Bioloid d'origine, rendant ses jambes "un peu beaucoup" trop faibles.

 

En effet, je m'étais concentré sur les fonctionnalités, mais une fois que j'ai commencé à redonner vie au robot, cela ne fonctionnait plus.

Pendant mes tests de marche, les servomoteurs AX-12 des jambes peinaient et finissaient par lâcher.

 

Je pense donc que la première chose à faire pour ce projet est de renforcer Roby en lui faisant faire quelques squats.

Voici le modèle 3D du pied revisité avec un engrenage 1:3 qui devrait permettre à Roby d'être trois fois plus résistant à sa base. Je prévois d'appliquer le même rapport de force aux genoux, qui supportent également beaucoup de poids.

 

Je pense que je pourrais opter pour un rapport 1:2 pour les hanches et le torse, tout en conservant les servomoteurs de base pour le reste.

 

 

Des que j'aurais finaliser la modélisation et l'assemblage je ferait quelques test de force pour mesurer la différence.