22 réponses à ce sujet

[transistance]

Bonjour,

Ça fait un bon bout de temps que je suis pas passé par ce forum (une paire d'année même />/> ) bref je reviens vous présenter mon robot d'exploration 4WD. Ce robot fait partie d'un projet plus vaste puisqu'il est question d'un robot d'exploration autonome mais aussi télécommandable et d'une base de recharge ainsi que d'autres choses pas encore mises en oeuvre. />/>

Pour plus de détails et voir la bête c'est par ici (site optimisé pour tout les navigateurs sauf IE):
Page consacrée au robot d'exploration
Page consacrée au projet complet

Le but avec ce robot était de découvrir de nouvelles chose en électronique / mécanique mais aussi de les expliqués via ce site. Je trouve trop rare les sites ou on à droit à des détails car bien souvent les gens se contentent de montrer leurs créations sans schema ni rien... bref je trouve ça dommage.

Le robot n'est pas fini et n'est pas près de l'être par manque de temps c'est pourquoi je vous le présente avant qu'il tombe dans l'oubli />/>

bonne découverte!

[Mike118]

Bonjour,

Ça fait un bon bout de temps que je suis pas passé par ce forum (une paire d'année même ) bref je reviens vous présenter mon robot d'exploration 4WD. Ce robot fait partie d'un projet plus vaste puisqu'il est question d'un robot d'exploration autonome mais aussi télécommandable et d'une base de recharge ainsi que d'autres choses pas encore mises en oeuvre.

Pour plus de détails et voir la bête c'est par ici (site optimisé pour tout les navigateurs sauf IE):
Page consacrée au robot d'exploration
Page consacrée au projet complet

Le but avec ce robot était de découvrir de nouvelles chose en électronique / mécanique mais aussi de les expliqués via ce site. Je trouve trop rare les sites ou on à droit à des détails car bien souvent les gens se contentent de montrer leurs créations sans schema ni rien... bref je trouve ça dommage.

Le robot n'est pas fini et n'est pas près de l'être par manque de temps c'est pourquoi je vous le présente avant qu'il tombe dans l'oubli

bonne découverte!

Merci pour ce beau cadeau ! En effet c'est une bonne découverte ! Chapeau pour le boulot effectué ! Je n'ai lu pour l'instant que le première page mais je suis bluffé ! c'est clair propre et super bien expliqué ! En effet c'est rare de tomber sur des sites aussi fournie en explication vis à vis d'une création !

C'est vraiment dommage de ne pas disposer de temps pour le finir ! En tout cas gros soutient de ma part ! je vais continuer de déguster ces pages

à bientôt j'espère pour de nouvelles aventures !

[transistance]

Merci ça me fait plaisir de lire un commentaire aussi positif !!!

Oui en effet ce serais vraiment dommage de pas le finir, je tiens pas du tout à ce qu'il reste au fond d'un carton.

Tant que j'y suis et pour plus de simplicité,pour voir directement les photos du robot c'est par ici!

Encore merci !

[Mike118]

Merci ça me fait plaisir de lire un commentaire aussi positif !!!

Oui en effet ce serais vraiment dommage de pas le finir, je tiens pas du tout à ce qu'il reste au fond d'un carton.

Tant que j'y suis et pour plus de simplicité,pour voir directement les photos du robot c'est par ici!

Encore merci !

A y est j'avais déjà vu j'ai dévorer les 4 pages de ton site en une traite ^^ ça a appel juste à en redemander encore

par contre il y a un truc qui me choc : 4 moteurs... ça marche bien ? sur un même coté il y a pas un moteurs qui pousse plus que l'autre ? un 4*4 a quatre roues motrice mais c'est pas pour rien qu'il a un différentiel ... bon ok sur certains on peut bloquer le différentiel mais c'est pas conseiller de le garder bloquer ... Enfin je dis ça mais je n'ai pas vu le robot en marche ^^

En tout cas malgré ce point d'interrogation que je soulève, franchement chapeau ! Si tu pouvais mettre quelques vidéo en plus ça serait top !

Bonne continuation

[swolf]

Totalement d'accord avec mike118: robot+site geniaux! J'ai hâte que tu rédiges la page sur la recharge autonome, ça m'aidera dans mon projet

[Mike118]

Totalement d'accord avec mike118: robot+site geniaux! J'ai hâte que tu rédiges la page sur la recharge autonome, ça m'aidera dans mon projet

Si ça se trouve c'est toi qui va l'aider dans son projet je ne suis pas sur que cette partie soit réglée sur son robot ^^

[transistance]

par contre il y a un truc qui me choc : 4 moteurs... ça marche bien ? sur un même coté il y a pas un moteurs qui pousse plus que l'autre ?

C'est marrant cette question (et trés pertinent) car c'est l'une des première que je me suis posée avant de concrétiser quoi que ce soit !

En fait sur le papier il était prévu de doter toutes les roues d'un capteur incrémental dans le but de "synchroniser" les moteurs d'un même côté.
Plus tard j'ai fait des essais pratique et j'ai été assez surpris de voir que le robot roulais très bien! Pas de torsions ou de comportement étrange, pas de mécanique qui souffre ou de moteur qui chauffe. Cette bonne surprise à permis d'alléger la mécanique, l'électronique et aussi l'informatique.

Merci d'avoir resoulever ce point je vais essayer de l'ajouter à mon site dans la partie des "projets abandonnés"!

un 4*4 a quatre roues motrice mais c'est pas pour rien qu'il a un différentiel ... bon ok sur certains on peut bloquer le différentiel mais c'est pas conseiller de le garder bloquer ...

oui en effet mais j'ai pas jugé utile d'en utiliser puisque ici chaque roue est indépendante l'une de l'autre, on a pas de problème de torsion entre deux roues comme çelà se pose en automobile (si je me souviens bien de mes cours de méca on à 2 différentiels plus un differentiel interpont).

Pour les vidéos je suis d'accord j'aimerais bien en mettre à disposition je vais essayer d'en mettre avant ce vendredi mais ça va être difficile (il faut que je recalibre la télécommande et que je fasse quelques tests en espérant que la météo soit clémente).

[transistance]

Totalement d'accord avec mike118: robot+site geniaux! J'ai hâte que tu rédiges la page sur la recharge autonome, ça m'aidera dans mon projet Image IPB

Si ça se trouve c'est toi qui va l'aider dans son projet /> je ne suis pas sur que cette partie soit réglée sur son robot ^^

En effet dans cette partie de mon projet la détection de batteries faible fonctionne (voir carte microcontrôleur), la commutation du robot de mode fonctionnement en mode recharge fonctionne aussi par contre l'accostage n'est pas encore réalisé! j'avais fait un pps a se sujet je m'en souviens plus en détail, je vais tenter de remettre la main dessus pour me remémorer toute la problématique.

Je ferais des photos de la base de recharge tel que faite actuellement.

[Mike118]

oui en effet mais j'ai pas jugé utile d'en utiliser puisque ici chaque roue est indépendante l'une de l'autre, on a pas de problème de torsion entre deux roues comme çelà se pose en automobile (si je me souviens bien de mes cours de méca on à 2 différentiels plus un differentiel interpont).

oui tes souvenirs de cours sont bon ^^

l'exemple était là juste pour montrer que même si il existe certains cas où le vrai 4 roues motrices était présent, il n'était pas conseillé ...

Tu as déjà fait roulé le robot sur un sol plat? genre le sol de ta maison ? x) En générale on se permet de bloquer un différentiel de 4*4 lorsque le sol est suffisament glissant ( sable par exemple ) pour permettre aux roues de patiner sans abimer les pneux ou le reste. par contre si tu roule en mode différentiel bloqué sur la route ... on dit rapidement au revoir au système de transmission... par contre dans ton cas c'est les moteurs qui doivent forcé et il y a en plus de la chance pour que ça soit toujours les même ... Enfin je dis ça de par mes connaissances théorique ... je n'ai pas vu ton robot fonctionner ! et puis des fois entre théorie et pratique il y a des divergences ... mais bon ! voilà !

Remarque : on utilise très souvent le principe de chenille quand on veut faire du tout terrain ...

[transistance]

Je l'ai fait rouler sur du parquet (dans ma chambre), de la terre, des graviers, dans l'herbe sur du bitume et... dans la neige (j'ai pas pu résisté ). je l'ai également fait franchir quelques obstacles comme une souche ou des crevasses; C'étais assez marrant à piloter

Ça marche bien par contre le gros problème actuel c'est la batterie des moteurs, bien trop lourde elle provoque des difficultés pour tourner sur sol adhérant (bitume, herbe dense). Les gentes tournes... mais pas les pneus bref c'est pas top donc j'attend de pouvoir investir dans des batteries plus légére (sinon je devrais modifier la méca, j'ai quelques idées en tête).

[transistance]

J'ai retrouvé des photos de ma base de recharge et le pps que j'avais fait du coup j'ai mis à jour la page concernant la base de recharge />

Base de recharge

Voilà maintenant je vais faire un peu dodo! ^^

En espérant que ça puisse aider / inspirer d'autres personnes.

[Mike118]

Les gentes tournes... mais pas les pneus

Ah ah !!! il est là ton secret de fonctionnement x) si jamais un moteur a besoin de trop forcer la jante tourne sans le pneu ce qui ne fait plus exercé de contrainte sur les autres roues PS tu ne le sait peut être pas mais les voitures de course de rally par exemple utilisent le même genre de principe avec une transmission par adhérance en plus du différentiel ce qui assure un transfert minimum de couple entre les roues et le sol ^^ et permet une meilleure tenue de route surtout sur les terrains glissant si tu veux en savoir plus je pourrais poster plus d'info

[transistance]

Ah ah !!! il est là ton secret de fonctionnement x) si jamais un moteur a besoin de trop forcer la jante tourne sans le pneu ce qui ne fait plus exercé de contrainte sur les autres roues

Ah oui bien vu! Par contre je suis pas certain que cela se passe en ligne droite (j'en suis même quasi certain) je n'ai observé ce phénomène qu'avec la batterie au plomb (quasi 3kg quand même) pendant une rotation sur place sur sol "adhérant".

Pour les infos dont tu parles oui ça m'interesse!

Sinon à part ça ce matin j'ai décidé de préparer le robot pour faire une petite vidéo donc je l'ai sorti de son carton, j'ai chargé le dernier programme fonctionnel connu (comme dit dans mon site, c'est pas moi qui m'occupe de la partie info du robot), j'ai recalibré les joystick de la télécommande et voilà!

tout est prêt de ce côté, il n'y a plus qu'a recharger les batteries, remettre la main sur l'appareil photo numérique et attendre que le sol séche un peu et je pense pouvoir être en mesure (à moins que la poisse ne s'abatte sur moi et mon robot) de pondre une vidéo du robot en fonctionnement!

[Mike118]

Ah oui bien vu! Par contre je suis pas certain que cela se passe en ligne droite (j'en suis même quasi certain) je n'ai observé ce phénomène qu'avec la batterie au plomb (quasi 3kg quand même) pendant une rotation sur place sur sol "adhérant".

C'est simple si ton robot va en ligne droite par exemple, comme il est casi impossible que tes moteurs aient exactement la même vitesse, il y a forcément une roue qui va plus vite que les autres et du coup soit ça patine légèrement au niveau sol/pneu soit ça patine au niveau roue/pneu soit tu forces sur ta partie mécanique+moteur ... Mais ça peut être très léger et donc pas trop dérangeant !

Après par contre ça peu se trouver plus problématique dans d'autre circonstances et ça doit jouer sur la maniabilité^^ ( enfin ce ne sont que des hypothèse qui me paraissent logique ! ) mais ça a l'avantage d'apporter plus de puissance au robot sans perdre en vitesse.

pour les info ... je peux te parler précisément de la transmission de la 205 turbo 16 ( même si ce système existe à l'identique dans d'autres véhicules je n'ai pas d'autre références sous la main ^^ et n'ai pas le nom exacte du système ) mais après ce que je peux t'en dire ça dépend de tes connaissances ...

En gros sur ce système de transmission il y a bien trois différentiels : le central, celui du pont avant et celui du pont arrière, cependant les différentiels des pont avant et arrière qui permettent de transmettre la puissance au roues sont aussi couplé à un système de disque permettant aussi de transmettre le mouvement mais par adhérance aux roues mais sans passer par le différentiel ce qui assure une transmission minimal de couple en toute situations ( surtout quand ça glisse car un différentielle à le désavantage de transmettre le couple là où il y a le moins d'effort et donc là où ça glisse et donc là où on a le moins besoin )
Par contre si tu exerces un effort trop important anti "couple moteur " , la transmission par adhérance ne s'effectue plus et il y a glissement entre la roue et le disque ... ce qui permet de pouvoir quand même bien tourner dans les virage sur sol dur seul le rôle du différentiel étant alors à prendre en compte...

en gros la liaison entre ton pneu et ta roue peut être associé à la liaison disque roue... Du coup tu comprend que dans les virages, à cause de l'anti couple moteur s'exerçant sur certaines de tes roues, le pneu n'est plus entrainé par la roue =)

voilà j'espère que j'i été claire si tu veux plus d'info j'ai des plans ou autre ^^

PS : j'espère voir ta vidéo bientôt =)

[transistance]

Bonjour,

Comme promis j'ai réalisé une vidéo du robot en action. La météo n'étant toujours pas favorable j'ai fait comme j'ai pu chez moi. J'ai aussi fait un montage de plusieurs vidéos qu'on avais faites au début de la construction du robot.

Le tout est visible ici en bas de page si ça vous intéresse.

Comme d'habitude tout commentaire est le bienvenu!

[Mike118]

Bonjour,

Comme promis j'ai réalisé une vidéo du robot en action. La météo n'étant toujours pas favorable j'ai fait comme j'ai pu chez moi. J'ai aussi fait un montage de plusieurs vidéos qu'on avais faites au début de la construction du robot.

Le tout est visible ici en bas de page si ça vous intéresse.

Comme d'habitude tout commentaire est le bienvenu!

J'aime beaucoup les vidéo des test de freinage ! =) Du coup ça m'a donné des idées ^^ tu devrais rajouter des capteur de marquage au sol ^^ pour qu'il soit en plus capable de s'arrêter brusquement si il rencontre une ligne, de la suivre en fonction ou bien de la chercher en fonction de ce que tu lui ordonne ^^

Et puis dommage pour la deuxième vidéo on voit pas grand chose a par le fait que tu as un chat ^^ par contre ça me fait penser que sur la tourelle pan/tilt en plus de la caméra il serait intéressant de rajouter un capteur à ultrason et un pointeur lazer surtout si ton chat saute sur la petite lumière rouge quand elle bouge ^^ Avec un programme simple tu peux faire jouer ton chant : le pointeur laser vise le sol et bouge un peu, le chat saute sur la lueur rouge au sol, la capteur à ultrason détecte le chat et ordone à la trourelle de se déplacer ^^ le chat n'a plus qu'à sauter de nouveau sur la lueur ^^ et ainsi de suite. Et puis si le chat ce désintéresse au bout d'un certain temps genre toute les 10s tu fais bouger légèrement la tourelle histoire de narguer le chat ^^ et puis si au bout de 5min le capteur à ultrason ne capte pas le chat ba tu éteins le laser

Bon j'arrête là mon délire ^^ En tout cas je continue de te dire que tu as vraiment fait du bon boulot sur ce projet et je te souhaite bonne continuation

[transistance]

Merci pour ces encouragements!

Oui pour la 2éme vidéo c'est dommage mais c'est pour donner un aperçu car il reigne un temps des plus pourri ici et je ne serais pas en mesure de pondre une vidéo dans les deux semaines à venir, c'étais le moment ou jamais! Dès que je pourrais j'en ferais une "vraie" en extérieur et une caméra embarquée me tente bien ^^.

Dans la 1er vidéo avec les tests de freinage il faut préciser que le robot gérais la vitesse de ses moteurs via la carte de commande des moteurs qui à été supprimée depuis. C'est donc pour ça que dans les tests de freinage on décélére par palier de 10%.
Ces tests ont étés mis en place suite à l'arrachage de cheveux de mon ami qui s'occupait de la prog du rovin! Ils ont permis de se rendre compte de l'écart entre le moment ou le µc ordonne l'arrêt et la position final du robot c'est pour ça qu'on à comparé des tests avec un arrêt brusque et avec une décélaration. Ces images sont intéressante à voir au ralenti, on se rend compte alors de ce qui se passe entre l'ordre d'arret(symbolisé par l'allumage d'une led) et l'arrêt réel.

Pour ton histoire du capteur de marquage au sol c'est prévu plus ou moins, en fait il étais prévu de mettre un capteur infrarouge de présence sol pour renvoyé la présence ou non du sol devant les roues du robot pour pas qu'il se casse la figure dans un trou par exemple (c'est dit dans dans la partie électronique du site).

Pour l'idée du laser (prévu à la base comme viseur pour le canon électromagnétique) on avais décidé de s'en servir comme d'une "arme" comme les laser tag avec un capteur et un laser sur chaque robot... c'étais une bonne idée d'autant plus qu'on avais tout le matériel mais on a pas continué par manque de temps.

Ps: ton délire est sympas mais mon chat à peur du robot /> ... et il a raison />

[Mike118]

Pour ton histoire du capteur de marquage au sol c'est prévu plus ou moins, en fait il étais prévu de mettre un capteur infrarouge de présence sol pour renvoyé la présence ou non du sol devant les roues du robot pour pas qu'il se casse la figure dans un trou par exemple (c'est dit dans dans la partie électronique du site).

Je l'avais lu
mais je faisait une différence entre un capteur qui va te dire si il y a un sol ou pas sous tes roues et un capteur qui va te permettre d'interpréter un marquage au sol : par exemple des capteurs de couleurs... cela pourrait permettre de distinguer différentes zones en fonction des différentes couleurs... et même de déterminer le milieu : vert => végétation Marron => terre Noir=> caillou rouge=> zone à éviter ainsi de suite et le robot pourrait agir de diverse manière suivant le milieu.

[transistance]

Je l'avais lu
mais je faisait une différence entre un capteur qui va te dire si il y a un sol ou pas sous tes roues et un capteur qui va te permettre d'interpréter un marquage au sol : par exemple des capteurs de couleurs... cela pourrait permettre de distinguer différentes zones en fonction des différentes couleurs... et même de déterminer le milieu : vert => végétation Marron => terre Noir=> caillou rouge=> zone à éviter ainsi de suite et le robot pourrait agir de diverse manière suivant le milieu.

Ah oui j'avais pas compris ça comme ça, c'est pas bête du tout merci pour cette idée intéressante, je prend bonne note.

[Mike118]

Ah oui j'avais pas compris ça comme ça, c'est pas bête du tout merci pour cette idée intéressante, je prend bonne note.

en tout cas si tu te remet à bosser sur ce projet et que tu as besoin d'aide ( mentale pas physique désolé ^^ ) pour quoi que ce soit je suis là j'ai même une idée pour faire un capteur de couleur ^^